SICK S300 Instrucciones De Uso página 38

4
DISEÑO
38 I N S T R U C C I O N E S D E U S O | S300
t
Uv
3
1
Figura 27: Ejemplo de adelanto del momento de conmutación
El robot de pórtico 1 se desplaza hacia la derecha 2. En el lado izquierdo, un caso de
supervisión 3 controla el movimiento peligroso. Cuando el robot de pórtico llega al
punto t , debe conmutar ya debido al adelanto necesario del caso de supervisión para
Uv
que en el momento t esté activo el caso de supervisión derecho 4.
U
Para el movimiento hacia la izquierda, esto es, para la supervisión al caso de super‐
visión 3, rige lo mismo.
Los campos de protección de los casos de supervisión debe solaparse 5 para que
esté garantizada en todo momento una función de protección.
Momento de la conmutación
Calcular el momento de la conmutación
• El momento de la conmutación se calcula con la siguiente fórmula:
t = t + t + t
UFVz EVz exOVz
Donde
• t = adelanto del momento de conmutación
UFVz
•
t = retardo de entrada para las entradas de control
EVz
• t = retardo por salidas conmutadas seguras (OSSD) externas a través de EFI =
exOVz
20 ms
• t = retardo por entradas de control externas a través de EFI (0,5 × tiempo de
StVz
respuesta básico del sistema más lento del conjunto EFI)
t
Δt
U
5
2
StVz
4
8010951/ZA21/2020-06-18 | SICK
Sujeto a cambio sin previo aviso