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Figura 17.3: Cuernos de control de servo
incluidos con el GWS S03N STD.
Consejos de diagnóstico: ¿No obtiene los resultados
esperados? Confirme los siguientes puntos:
• LED indicador de energía encendido en NI
myRIO,
• El botón de ejecución Run en color negro
en la barra de herramientas significa que el
VI está en modo de ejecución,
• Terminales correctas del conector MXP —
asegúrese que está utilizando el Conector B y
que tiene las conexiones de pin correctas y
• Conexiones de servo correctas — revise sus
conexiones y asegúrese de que ha conectado
la línea roja a la fuente de alimentación de +5
volts, la línea negra a tierra y la línea blanca a
la salida PWM0.
17.2
Teoría de Interfaz
Circuito interfaz: El servo ajusta su ángulo de eje
de acuerdo al comando de entrada, un pulso
periódico que varía su ancho entre 1.0 y 2.0 ms. Un
ancho de pulso centrado entre estos dos límites (1.5
ms) le indica al servo su posición neutral (centro).
El servo requiere alimentación de 5 volts y una sola
conexión a una de las salidas de modulación de
ancho de pulso (PWM) disponibles en el NI myRIO.
Estudie el video Teoría de Interfaz de Servo
(
youtu.be/DOu5AvSDP2E
acerca de las aplicaciones de servos, los
componentes internos del servo (controlador,
accionamiento del motor, caja de cambios y
potenciómetro), el principio de operación del
sistema de control de retroalimentación del
servo y la técnica utilizada para realizar
rotación continua del servo.
Programación LabVIEW: Estudie el video VIs
PWM de Bajo Nivel (
para aprender a utilizar los VIs PWM de bajo nivel
para abrir un canal a la salida PWM y configurar
el ancho de pulso y tasa de repetición de pulso..
17.3 Modificaciones Básicas
Estudie el video Explicación de la Demostración
(
youtu.be/QXHe0DFbUdc
Servo
aprender los principios de diseño de la
demostración Servo y luego intente realizar
estas
modificaciones
bloques Main.vi:
1. Agregue los cálculos necesarios para calibrar
el control deslizador en grados de rotación.
Utilice la misma técnica de anulación de
compensación, pero ahora con un factor
multiplicador
de
inicializar el nodo de retroalimentación a 1).
Pruebe su código como se
continuación:
• Anule la compensación,
• Fije el ángulo del servo a cero y anote la
posición del brazo del cuerno del servo,
• Ajuste el ángulo del servo hasta que el brazo
rote
+90 grados,
• De clic y luego suelte su botón "escala" y
luego
• Ingrese 90 grados en la caja de entrada
directa del control deslizador y confirme que
el brazo de rotación es exactamente 90
grados desde el centro.
17. SERVO
, 7:18) para aprender
,
youtu.be/[TBD]:pwmVI
, 4:23) para
al
diagrama
escala
(asegúrese
indica
:)
de
de
a
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