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22
Giroscopio
Un giroscopio mide la velocidad angular (o
tasa) de un eje. La tasa es reportada en
grados por segundo y cuando se integra
produce
desplazamiento
giroscopio de tres ejes
plataforma
de
robot
(cabeceo,
balanceo
proporciona información valiosa para mantener
la estabilidad del vehículo. La Figura 22.1
muestra el giroscopio del Juego de Accesorios
para Mecatrónica de NI myRIO basado en el
giroscopio de triple eje de salida digital
L3G4200D
de
comunicaciones de bus serial I
Figura 22.1: Giroscopio del Juego de
Accesorios para Mecatrónica de NI myRIO.
angular.
montado en una
produce
posición
y
viraje)
en
3D
STMicroelectronics
2
C.
Objetivos de Aprendizaje:
completar las actividades en este capítulo
será capaz de:
Un
1. Configurar el giroscopio para tasa de datos y
rango de escala completa,
2. Configurar una salida de interrupción para
y
detección de límite de umbral,
3. Leer y escribir valores de tasa angular y
4. Tratar con valores distintos a cero de sesgo de
salida de nivel de tasa cero.
22.1 Demostración del Componente
con
Siga estos pasos para demostrar la operación
correcta del giroscopio.
Seleccione estas partes del Juego de Accesorios para
Mecatrónica de NI myRIO:
• Acelerómetro (PmodACL),
com/Data/Products/PMOD-ACL/PmodACL_rm.pdf
• Cables, H-H (6×)
Construya el circuito interfaz:
diagrama
esquemático
recomendada en el protoboard en la Figura 22.2
en la página siguiente; el giroscopio requiere seis
conexiones al Conector MXP A de NI myRIO (ver
Figura A.1 en la página 187):
1. Fuente de alimentación de +3.3 volts →
A/+3.3V (pin 33)
2. Tierra → A/GND (pin 30)
3. Datos seriales (SDA) → A/I2C.SDA (pin 34)
4. Reloj serial (SCL) → A/I2C.SCL (pin 32)
5. Interrupt #2→ A/DIO0 (pin 11)
6. Interrupt #1→ A/DIO0 (pin 13)
Después de
http://digilentinc.
Referirse al
y
construcción
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