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22. GIROSCOPIO
Ejecute el VI de demostración:
• Descargue
http://www.ni.com/academic/myrio/ project-guide-
si no lo ha hecho previamente y desempaque
vis.zip
los contenidos a una ubicación conveniente.
• Abra el proyecto Gyroscope demo.lvproj contenido
en la subcarpeta Gyroscope demo,
• Expanda el botón de jerarquía (un signo de mas)
para la sección myRIO y luego abra Main.vi dando
doble clic,
• Confirme que NI myRIO está conectado a su
computadora y
• Ejecute el VI ya sea dando clic al botón Run en la
barra de herramientas o presionando Ctrl+R.
Espere a ver la ventana "Deployment
mostrando cómo el proyecto se compila y despliega
(descarga) al NI myRIO antes de que el VI se empiece a
ejecutar.
NOTA: Usted podría seleccionar la opción "Close
on successful completion" para hacer que el VI
inicie de manera automática.
Resultados esperados: El VI demostrativo muestra la
tasa de salida de seis bytes del giroscopio L3G4200D,
valores formateados como enteros de 16 bits y un
mapa de forma de onda para mostrar la historia de
tiempo de las tres tasas del giroscopio. El VI también
muestra los valores de tasa integrados que producen
desplazamiento angular. Los integradores podrían ser
reinicializados a cero dando clic en reset integrator y
dando clic nuevamente.
Sostenga la tarjeta PmodGYRO del lado derecho
hacia
arriba
y
hacia
"PmodGYRO" en la esquina inferior derecha. El eje X
apunta hacia la derecha y el eje Z apunta fuera de la
tarjeta hacia usted. Rote la tarjeta en cada uno de los
tres ejes. Debería observar que las rotaciones en
sentido contrario a las manecillas del reloj cerca del
eje sensible producen un valor positivo en la tasa
angular en el panel frontal del VI. ¿Qué observa a
medida que varía la tasa de rotación?
La mitad inferior del panel frontal del VI contiene
despliegues del desplazamiento angular. Sostenga la
tarjeta PmodGYRO en una posición inicial y luego de
clic dos veces en reset integrator. Rote la tarjeta
alrededor de un solo eje y luego rote de regreso a la
Process"
usted
con
la
palabra
posición original. Debería observar que el valor del
desplazamiento se convierte en un valor grande
positivo (o negativo) lejos del desplazamiento cero y
luego regresa al mismo valor.
El giroscopio L3G4200D contiene un efecto no ideal
llamado nivel de tasa cero. Coloque el PmodGYRO en
una mesa sin perturbación y luego reinicialice el
integrador. Los valores de tasa en la parte superior
podrían ser difíciles de leer debido a la rápida tasa de
datos, pero debería esperar ver que los valores de
desplazamiento en la parte inferior inician una rampa
lineal lejos de cero. Incluso cuando el giroscopio está
perfectamente estacionario (es decir la entrada "tasa
cero") la salida contiene algún valor residual distinto de
cero ("nivel tasa cero") que causa que la magnitud de
salida del integrador se incremente de manera
indefinida. Puede estimar el nivel de la tasa cero como
sigue: reinicialice el integrador, permita que pase un
tiempo relativamente largo, por ejemplo, un minuto (60
segundos),
detenga
desplazamiento medido por 60 segundos. Compare este
valor al valor típico que ve en indicador de tasa. Note
que puede ajustar los límites de la gráfica de tasa
angular dando doble clic a los valores superior e inferior
en el eje "amplitud". Seleccione un rango más estrecho
para apreciar de una mejor manera las características
de salida del giroscopio incluyendo la desviación del
nivel de tasa cero y el nivel de ruido de alta frecuencia.
LED0 en el NI myRIO despliega la
interrupción de límite SUPERIOR del eje Z
generada por el giroscopio. Intente un
rotación rápida sobre el eje Z para activar
este LED.
De clic en el botón Stop o presione la tecla Escape para
detener el VI y para reiniciar el NI myRIO.
Consejos de diagnóstico: ¿No obtiene los
resultados
esperados?
siguientes puntos:
• LED indicador de energía encendido en NI myRIO,
• El botón de ejecución Run en color negro en la
barra de herramientas significa que el VI está en
modo de ejecución,
• Terminales correctas del conector MXP — asegúrese
que está utilizando el Conector A y que tiene las
conexiones de pin correctas,
el
VI
y
luego
divida
Confirme
los
97
el
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