Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones página 158

6 Mando del equipo (Device Control)
Bit Valor
0 0001
h
1 0002
h
2 0004
h
3 0008
h
4 0010
h
5 0020
h
6 0040
h
7 0080
h
8 0100
h
9 0200
h
10 0400
h
11 0800
h
12 1000
h
13 2000
h
14 4000
h
15 8000
h
Tab. 6.3 Asignación de bits de controlword
Como ya se ha descrito extensamente, los bits 0 ... 3 permiten ejecutar transiciones de estado. Los
comandos necesarios para ello se muestran a continuación de forma resumida. El comando Fault Reset
se genera mediante un cambio de flanco positivo (de 0 a 1) del bit 7.
Comando:
Shutdown
Switch On
Disable Voltage
Quick Stop
Disable Operation
Enable Operation
Fault Reset
Tab. 6.4 Cuadro general de todos los comandos (x = no relevante)
Dado que algunas modificaciones de estado requieren cierto tiempo, todas las modificac-
iones de estado iniciadas mediante el controlword deben ser leídas a través del status-
word. Hasta que el estado requerido se pueda leer también en statusword no podrá es-
cribirse otro comando mediante controlword.
158
Función
Control de las transiciones de estado.
(Estos bits se evalúan conjuntamente)
new_set_point/start_homing_operation/enable_ip_mode
change_set_immediately
absolute/relative
reset_fault
halt
reserved – set to 0
reserved – set to 0
reserved – set to 0
reserved – set to 0
reserved – set to 0
reserved – set to 0
reserved – set to 0
Bit 7 Bit 3
0008 0008
h
x x
x x
x x
x x
x 0
x 1
0 1 x
Bit 2 Bit 1
0004 00
h h
1 1
1 1
x 0
0 1
1 1
1 1
x x
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
Bit 0
2 0001
0 h h
0
1
x
x
1
1
x