Página 1 CiA 402 para controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0 Descripción Perfil de equipo CiA 402 para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 a través del bus de campo: – CANopen – EtherCAT con interfaz CAMC-EC para el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 a través del bus de campo: –...
Página 2 Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. – Enumeraciones generales. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 3: Tabla De Contenido
........Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 4 ..........Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 5 ........Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 6 ......... . Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos ..... Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 7 Asistencia técnica Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo. Información sobre la versión La presente descripción se refiere a las siguientes versiones: Controlador de Versión...
Página 8 CMMP-AS-...-M3 con las funciones de seguridad STO, SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC. Descripción de la función de Técnica de seguridad funcional para el controlador de motor seguridad STO, CMMP-AS-...-M0 con la función de seguridad integrada STO. GDCP-CMMP-AS-M0-S1-... Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 9 CMMP-AS anteriores. GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-... Modificaciones en la instalación eléctrica y descripción de la conversión de proyectos. Ayuda del plugin CMMP-AS Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para Festo para FCT Configuration Tool. www.festo.com Tab. 2 Documentación del controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0...
Página 10: Interfaces Del Bus De Campo
Tab. 1.1 Interfaces del bus de campo para CiA 402 Los controladores de motor CMMP-AS-…-M0 solo disponen de la interfaz de bus de cam- po CANopen y no tienen posiciones de enchufe para interfaces, módulos de microinte- rruptores o módulos de seguridad. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 11 CAN-LED Ext3 Posiciones de enchufe Ext1/Ext2 para inter- faces Fig. 1.1 Controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0: vista frontal, ejemplo con el módulo de mi- crointerruptores en Ext3 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 12: Canopen [X4]
La implementación CANopen del controlador del motor cumple los estándares siguientes: CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13 de febrero de 2002 CiA Draft Standard Proposal 402, Versión 2.0, 26 de julio de 2002 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 13: Cableado Y Asignación De Clavijas
El bus CAN ofrece una posibilidad sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los com- ponentes de una instalación. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones de cableado indicadas a continuación. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 14 Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0, de Robert Bosch GmbH, 1991. Característica Valor Pares de conductores – Sección del conductor 0,22 Blindaje – Sí Resistencia del bucle [Ω / m] Impedancia [Ω 100…120 Tab. 2.2 Especificaciones técnicas del cable del bus CAN Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 15: Configuración Del Participante Canopen En El Cmmp-As
FCT sin conexión con el bus CANopen. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 16: Ajuste Del Número De Nodo Con Microinterruptores Y Fct
Ajuste de la dirección de base del número de nodo con FCT Con el Festo Configuration Tool (FCT), el número de nodo se ajusta como dirección de base en el regis- tro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Página 17: Ajuste De La Velocidad De Transmisión Con Microinterruptores
Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posición, velocidad y aceleración en unidades físicas (p. ej. mm, mm/s, mm/s ) con el controlador de motor, estos tienen que parametrizar- se a través del grupo de factores Sección 5.3. La parametrización puede efectuarse a través del FCT. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 18: Configuración Del Participante Canopen En El Cmmp-As
CANopen. Esta sección ofrece un resumen de los pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo.
Página 19: Ajuste Del Número De Nodo Mediante Dins O Fct
La velocidad de transmisión se puede ajustar a través de las entradas digitales DIN12 y DIN13 o en el FCT. Ajuste de la velocidad de transmisión mediante DINs Velocidad de transmisión DIN12 DIN13 [Kbit/s] [Kbit/s] High [Kbit/s] High [Mbit/s] High High Tab. 2.8 Ajuste de la velocidad de transmisión Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 20: Ajuste Del Protocolo (Perfil De Datos) Mediante Dins O Fct
Activación de la comunicación CANopen mediante FCT La comunicación CANopen se activa inmediatamente mediante FCT cuando está desactivada la opción “Parametrización de bus de campo mediante DINs”. Mientras el mando del equipo está en FCT, el bus CAN está desconectado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 21: Ajuste De Las Unidades Físicas (Grupo De Factores)
El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador de motor. Hallará las versiones más actuales en www.festo.com Archivos EDS Descripción CMMP-AS-...-M3.eds Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo “CiA402 (DS402)” CMMP-AS-...-M0.eds Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con protocolo “CiA402 (DS402)” Tab. 2.11 Archivos EDS para CANopen Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 22: Método De Acceso Canopen
Se utilizan para la parametrización normal del controlador del motor. Process Data Object Posibilidad de intercambio rápido de datos de proceso (p. ej., velocidad real). SYNC Synchronisation Message Sincronización de varios nodos CAN. EMCY Emergency Message Transmisión de mensajes de error Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 23: Acceso Sdo
La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto que se desea leer o escribir, ya que se deben enviar o recibir 1, 2 o 4 bytes de datos. Son compatibles los tipos de datos siguientes: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 24: Secuencias Sdo Para Leer Y Escribir
Datos de retorno: 12345678 Datos: 12345678 Orden Respuesta: Atención ¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador del motor! Sólo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden enviar más demandas. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 25: Mensajes De Error Sdo
2) “Estado” debe entenderse aquí de manera general: puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de tecnología no existente, etc. 3) Este error se retorna, p. ej., si el controlador del motor es controlado por otro sistema de bus o si el acceso a los parámetros no está permitido. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 26: Simulación De Accesos Sdo
No utilizar nunca estas órdenes de prueba en aplicaciones. El acceso sólo debe utilizarse con fines de prueba y no es adecuado para la comunicación en tiempo real. La sintaxis de las órdenes de prueba se puede modificar en cualquier momento. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 27: Pdo-Message
útiles, no información sobre el tipo de parámetro. En el ejemplo siguiente, el valor real de posición se ha transferido a los bytes de datos 0 … 3 del PDO y el valor real de velocidad a los by- tes 4 … 7. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 28: Descripción De Los Objetos
La información de mapeado presenta el formato siguiente Tab. 3.6 transmission_type e Para cada PDO se puede determinar qué evento provoca el envío inhibit_time (Transmit PDO) o la evaluación (Receive PDO) de un mensaje. Tab. 3.7 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 29 Además, con inhibit_time se puede determinar la distancia mínima entre los envíos de dos PDO en pasos de 100 μs. Tab. 3.7 Tipo de transmisión No está permitido el uso de todos los demás valores. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 30 = 64 (100D100 μs). 6. Parametrizar identificador cob_id_used_by_pdo = 40000187 El PDO se debe enviar con el identificador 187 Escribir el identificador nuevo y activar el PDO med- iante el borrado del bit 31: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 31: Objetos Para La Parametrización De Pdo
– Value Range 0 … 8C , FE , FF Default Value Sub-Index Description inhibit_time_tpdo1 Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units 100 μs (p. ej., 10 = 1 ms) Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 32 Tabla Sub-Index Description second_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Tabla Sub-Index third_mapped_object_tpdo1 Description Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Tabla Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 33 (100 μs) UINT16 0000 1A01 number of mapped objects UINT8 1A01 first mapped object UINT32 60410010 1A01 second mapped object UINT32 60610008 1A01 third mapped object UINT32 00000000 1A01 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 34 Default Value 2014 number of entries UINT8 2014 tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF 2014 tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF tpdo_2_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2015 number of entries UINT8 2015 tpdo_2_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF 2015 tpdo_2_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 35 C0000301 1401 transmission type UINT8 1601 number of mapped objects UINT8 1601 first mapped object UINT32 60400010 1601 second mapped object UINT32 60600008 1601 third mapped object UINT32 00000000 1601 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 36: Activación De Los Pdo
– El estado de comunicación del controlador del motor debe ser operational ( capítulo 3.6, Gestión de la red: servicio NMT) Para poder parametrizar los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos: – El estado de comunicación del controlador de motor no puede ser operational. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 37: Sync-Message
Cuando aparece un error, el número de éste se muestra en el indicador del controlador del motor. Si aparecen simultáneamente varios mensajes de error, el indicador muestra siempre el mensaje que tiene la prioridad más alta (el número más bajo). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 38: Cuadro General
El EMERGENCY Message consta de ocho bytes de datos, los dos primeros de los cuales contienen un error_code cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. El tercer byte contiene otro código de error (objeto 1001 ). Los otros cinco bytes contienen ceros. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 39: Descripción De Los Objetos
Para poder volver a activar la unidad de salida del controlador del motor después de un error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error capítulo 6.1: Diagrama de estado (State Machine). Index 1003 Name pre_defined_error_field Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 40: Gestión De La Red (Servicio Nmt)
De este se puede, p. ej., activar un reset en todos los dispositivos al mismo tiempo. Los reguladores no validan las órdenes NMT. La ejecución correcta de la orden sólo puede comprobarse indirectamente (p. ej., mediante la señal de conexión después de un reset). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 41 A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Éstas están orien- tadas esencialmente hacia el estado objetivo. Power On Reset Application Reset Communication Pre-Operational (7F Stopped (04 Operational (05 Fig. 3.2 Diagrama de fases Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 42 Comunicación posible a través de SDO. Los PDO no están – activos (no se envían/evalúan) Operational Comunicación posible a través de SDO. Todos los PDO es- tán activos (enviar/evaluar) Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating – – Tab. 3.11 NMT-State Machine Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 43: Bootup
La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del siguiente mensaje Heartbeat. La única diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero. Identificador: 700 + número de nodo Identificador mensaje Bootup Longitud de datos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 44: Heartbeat (Error Control Protocol)
Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat mediante el objeto producer_heartbeat_time. Index 1017 producer_heartbeat_time Name Object Code Data Type UINT16 Access Units Value Range 0 … 65535 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 45: Nodeguarding (Error Control Protocol)
La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Sólo contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador ( capítulo 3.6). Identificador: 700 + número de nodo Togglebit / estado NMT Longitud de datos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 46: Descripción De Los Objetos
). Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y es- pecificar el tiempo en milisegundos directamente a través de guard_time. 100C Index Name guard_time Object Code Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units Value Range 0 … 65535 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 47: Tabla De Los Identifier
Valores estándar. Pueden modificarse si es TPDO2 TPDO3 necesario. TPDO4 RPDO1 RPDO2 RPDO3 RPDO4 SYNC EMCY + número de nodo HEARTBEAT + número de nodo NODEGUARDING + número de nodo BOOTUP + número de nodo Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 48: Ethercat Con Coe
EtherCAT y se puede efectuar entre el CMMP-AS-...-M3 a partir de la revisión 01 y el software de parametrización FCT a partir de la versión 2.0. En el CMMP-AS-...-M3 Festo ofrece compatibilidad con el protocolo CoE (CANopen over EtherCAT).
Página 49 Elementos de conexión e indicación de la interfaz EtherCAT La interfaz EtherCAT sólo puede funcionar en la ranura opcional Ext2. El uso de otros módulos de interfaz en la ranura opcional Ext1 no resulta posible, a excepción del CAMC-D-8E8A. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 50: Montaje De La Interfaz Ethercat En El Controlador
Asignación de los conectores enchufables [X1] y [X2] Valor Función Interfaz EtherCAT, nivel de señal 0 … 2,5 V DC Interfaz EtherCAT, tensión diferencial 1,9 … 2,1 V DC Tab. 4.4 Especificación de la interfaz EtherCAT Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 51: Interfaz De Comunicación Canopen
Tab. 4.5 Servicios y grupos de objetos compatibles Cada uno de los objetos que puede activarse a través del protocolo CoE del controlador de motor CMMP-AS-...-M3, puede enviarse de manera interna a la implementación CANopen existente y ser pro- cesado allí. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 52: Configuración De La Interfaz De Comunicación
Para integrar los objetos CANopen que deben intercambiarse a través de transmisiones de PDO y de SDO entre el master y el slave en el protocolo EtherCAT, se ha implementado un Sync Manager con EtherCAT. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 53 (Transmit PDO). La parametrización de los PDO se lleva a cabo de la manera descrita en el capítulo 3 “ Método de acceso CANopen”. En principio, el ajuste de los canales Sync y la configuración de los PDO únicamente se puede efectuar en estado “Pre-Operational”. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 54: Objetos Nuevos Y Modificados En Coe
Mailbox Send SDO Transfer) 1C11 Sync Manager PDO Asignación del canal Sync 1 a un PDO/SDO (el canal 1 siem- Mapping for Syncchannel 1 pre está reservado para el Mailbox Send SDO Transfer) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 55 De este modo, la configuración del Sync Manager está configurada de modo fijo para el CMMP-AS-...-M3. A continuación se explica el significado de los objetos: Index 1C00 Name Sync Manager Communication Type Object Code Array Data Type uint8 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 56 0: unused 3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave) Default Value Sub-Index Description Communication Type Sync Channel 3 Access Mapping PDO Value Range 0: unused 4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave) Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 57 Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send) Object Code Array Data Type uint8 Sub-Index Description Number of assigned PDOs Access Mapping PDO Value Range 0 (no PDO assigned to this channel) Default Value 0 (no PDO assigned to this channel) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 58 : first Receive PDO Default Value 1600 : first Receive PDO Sub-Index Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO Access Mapping PDO Value Range 1601 : second Receive PDO Default Value 1601 : second Receive PDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 59 1: one PDO assigned to this channel 2: two PDOs assigned to this channel 3: three PDOs assigned to this channel 4: four PDOs assigned to this channel Default Value 0: no PDO assigned to this channel Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 60 : third Transmit PDO Default Value 1A02 : third Transmit PDO Sub-Index Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO Access Mapping PDO Value Range 1A03 : fourth Transmit PDO Default Value 1A03 : fourth Transmit PDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 61: Objetos No Compatibles En Coe
Indica la unidad utilizada para visualizar los valores de aceleración en el controlador. El objeto sólo sirve como contenedor de datos. El firmware no realiza una evaluación adic- ional. Tab. 4.8 Objetos de comunicación no compatibles Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 62: Máquina De Estado De Comunicación
Tab. 4.9 Estados de la máquina de estado de comunicación Entre cada uno de los estados de la máquina de estado de comunicación sólo pueden darse transic- iones conforme a lo indicado en Fig. 4.3: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 63 Stop Output Update, Stop Input Update: parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de proceso). El slave deja de enviar valores reales al master y el master deja de enviar valores nominales al slave. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 64: Diferencias Entre Las Máquinas De Estado De Canopen Y Ethercat
– Estado adicional: Safe-Operational En la tabla siguiente se contrastan los diferentes estados: EtherCAT State CANopen NMT State Power ON Power-On (inicialización) Init Stopped Safe-Operational – Operational Operacional Tab. 4.11 Comparación de los estados en EtherCAT y CANopen Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 65: Trama Sdo
– SDO upload expedited request. – SDO upload expedited response. – SDO upload segmented request (máx. 1 segmento con datos útiles de 4 bytes). – SDO upload segmented response (máx. 1 segmento con datos útiles de 4 bytes). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 66: Trama Pdo
CANopen (PDO) a través de la comunicación acíclica (protocolo de tele- gramas de correo electrónico). Puesto que en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 todos los datos intercambiados a través del protocolo CoE EtherCAT se envían directamente a la implementación CANopen interna, el PDO también Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 67 – Telegrama síncrono de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso. El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con cuatro PDO de recep- ción (RxPDO) y cuatro PDO de transmisión (TxPDO). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 68: Control De Errores
Otros datos opcionales. Puesto que en la implementación CoE para el controla- dor de motor CMMP-AS-...-M3 solo son compatibles las tramas de emergencia CANopen estándar, el campo “Data (optional)” no se utiliza. Tab. 4.14 Emergency Frame: elementos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 69: Archivo De Descripción De Equipos Xml
Por esta razón, la configuración del slave puede modificarse con este archivo. Festo ha confeccionado un archivo de descripción de equipos de estas características para el controla- dor de motor CMMP-AS-...-M3. Se puede descargar de la página web de Festo. Seguidamente explica- mos el contenido de este archivo con más detalle para que el usuario pueda adaptarlo a su aplicación.
Página 70 En la tabla siguiente se describen exclusivamente los subnodos del nodo “Descriptions” necesarios para parametrizar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con CoE. El resto de los nodos son fijos y el usuario no debe modificarlos. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 71: Configuración De Pdo De Recepción En El Nodo Rxpdo
Sync Manager. Ejemplo de una entrada típica del archivo de descripción de equipos para el contro- lador de motor CMMP-AS-...-M3: <RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”> <Index>#x1600</Index> <Name>Outputs</Name> <Entry> <Index>#x6040</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>16</BitLen> <Name>Controlword</Name> <DataType>UINT</DataType> </Entry> <Entry> <Index>#x6060</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>8</BitLen> <Name>Mode_Of_Operation</Name> <DataType>USINT</DataType> </Entry> </RxPDO> Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 72 Data Type Esta entrada indica el tipo de datos del objeto que debe mapearse. Sí Se puede consultar para cada objeto CANopen en la descripción correspondiente. Tab. 4.18 Elementos del nodo “Entry” Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 73: Configuración Del Pdo De Transmisión En El Nodo Txpdo
Tab. 4.19 Elementos del nodo “InitCmd” Importante: En un archivo de descripción de equipos para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 ya existen algunas entradas en esta sección. Es obligatorio mantener estas entradas y el usuario no debe modificarlas. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 74: Sincronización (Distributed Clocks)
– El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT debe adaptarse exactamente al tiempo de ciclo tp del inter- polador interno del regulador. – La Ethernet debe estar reservada en exclusiva para la trama EtherCAT. Si es necesario, otros teleg- ramas deben sincronizarse con el barrido y no deben bloquear el bus. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 75: Ajustar Parámetros
CANopen 1010 (save_all_parameters). Al conectar el controlador de motor se copia automáticamente el conjunto de parámetros de la aplicación en el conjunto de parámetros actual. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 76 Advertencia Antes de conectar por primera vez el paso de salida, asegurarse de que el controlador contiene realmente los parámetros deseados. Un controlador parametrizado incorrectamente puede girar incontroladamente y causar daños personales o materiales. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 77 ángulo (que en parte requieren un reset para ser efectivos) permanecen inalterados. Objeto 1010 : store_parameters Index 1010 Name store_parameters Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 78 Si el objeto se escribe a través de un SDO, el comportamiento por defecto es que el SDO es respondido inmediatamente. De esta manera la respuesta no refleja el final del proceso de memorización. No obstante, el comportamiento se puede modificar a través del objeto 6510 (compatibility_control). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 79: Ajustes De Compatibilidad
Objetos tratados en este capítulo Index Objeto Nombre Tipo Attr. 6510_F0 compatibility_control UINT16 Objeto 6510 : compatibility_control Sub-Index Description compatibility_control Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units – Value Range 0 … 1FF tabla Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 80 Cuando este bit está activado, el bit 4 del statusword (voltage_enabled) se emite en conformidad con CiA 402 v2.0. Además el estado FAULT_REACTION_ACTIVE se puede distinguir del estado FAULT. al respecto el capítulo 6 0100 reserved El bit está reservado. No se debe activar. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 81: Factores De Conversión (Factor Group)
Explicación Longitud Unidades de posición Incrementos 65536 incrementos por revolución Velocidad Unidades de velocidad Revoluciones por minuto Aceleración Unidades de aceleración (min Aumento de la velocidad por segundo Tab. 5.3 Valor predeterminado del “Factor Group” Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 82 (p. ej., “grados”) x en unidades de posición (p. ej., “mm”) Motor Caja de cambios Fig. 5.3 Cálculo de las unidades de posición Index 6093 Name position_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 83 La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2). Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 84 (número de posiciones decimales) 3) Revoluciones en la entrada de potencia por cada revolución en la salida de potencia (R entre R 4) Introducir valores en la fórmula. Tab. 5.5 Ejemplos de cálculo del factor de posición Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 85 (R feed_constant Relación entre las revoluciones en la salida de potencia (ROUT) y el movimiento en position_units (p. ej., 1 revolución = 360 grados) Tab. 5.6 Parámetro de factor de velocidad Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 86 60 * 4096 4096 min 1 PD 60 1 1966080 4096 min num: 131072 1/10 6315 div: 60 * 4096 631, 5 631, 5 4096 min 10 s Fig. 5.5 Cálculo del factor de velocidad Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 87 El objeto acceleration_factor sirve para la conversión de todos los valores de aceleración de la ap- licación de acceleration_units a la unidad interna revoluciones por minuto por 256 segundos. Está formado por numeradores y denominadores. 6097 Index Name acceleration_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 88 El cálculo del acceleration_factor se lleva a cabo con la fórmula siguiente: gear_ratio * time_factor_a nummerator acceleration_factor divisor feed_constant El acceleration_factor también se escribe en el controlador de motor separado por numeradores y denominadores, por lo tanto puede ser necesario ampliarlo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 89 ). Constante de avance del actuador * 10 (número de posic- iones decimales) 3) Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna 4) Factor de reducción: R entre R 5) Introducir valores en la fórmula. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 90 Value Range , 80 , C0 Default Value Valor Nombre Significado velocity_polarity_flag 0: multiply by 1 (por defecto) 1: multiply by -1 (inverso) position_polarity_flag 0: multiply by 1 (por defecto) 1: multiply by -1 (inverso) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 91: Parámetros De Paso De Salida
CAN. Para ello, el objeto 6510 (enable_logic) se debe poner a dos. Por motivos de seguridad esto tiene lugar automáticamente al activar CANopen (también después de un reset del controlador de motor). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 92 Sub-Index Description pwm_frequency Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units – Value Range 0, 1 Default Value Valor Significado Frecuencia normal de paso de salida Frecuencia del paso de salida reducida a la mitad Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 93 6510 (max_power_stage_temperature) la etapa de salida se desconecta y se transmite un mensaje de error. Sub-Index power_stage_temperature Description Data Type INT16 Access Mapping PDO Units °C Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 94 Mediante el objeto nominal_dc_link_circuit_voltage se puede leer la tensión nominal del dispositivo en milivoltios. Sub-Index Description nominal_dc_link_circuit_voltage Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value Depende del dispositivo Tipo de dispositivo Valor CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 360000 CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 360000 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 560000 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 560000 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 95 Sub-Index max_dc_link_circuit_voltage Description Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value Depende del dispositivo Tipo de dispositivo Valor CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 460000 CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 460000 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 800000 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 800000 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 96 ON y todas las demás como OFF. Al escribir 0 se activa la reacción de error ADVERTENCIA, si se escribe 1 se activa la reacción HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF. al respecto también 5.18, Gestión de errores. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 97 6073 (max_current). Sub-Index peak_current Description Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value Depende del dispositivo Tipo de dispositivo Valor CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 10000 CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 20000 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 20000 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 40000 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 98: Regulador De Corriente Y Adaptación De Motor
Atención Si la secuencia de fases del cable del motor o del transductor angular es incorrecta, puede originarse una realimentación que impida regular la velocidad en el motor. ¡El motor puede girar de manera descontrolada! Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 99 . Muchos motores pueden sobrecargarse temporalmente con el factor 4. En ese caso debe inscribirse el valor 4000 en este objeto. El objeto 6073 (max_current) sólo puede escribirse si anteriormente se ha escrito de forma válida el objeto 6075 (motor_rated_current). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 100 (max_current). Una vez transcurrido el tiempo I t, la corriente se limita automáticamente al valor indicado en el objeto 6075 (motor_rated_current) para proteger el motor. El ajuste estándar es de dos segundos y es aplicable a la mayoría de los motores. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 101 Con el objeto iit_error_enable se determina el comportamiento del controlador de motor cuando aparezca la limitación I t. Esto sólo se visualiza en la statusword o bien se activa el error E 31-0. 6510 Index Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 102 (resolver etc.). La orientación del transmisor de ángulo respecto al campo magnético permanente se debe introducir en el objeto encoder_offset_angle. Con el software de parametrización se puede determinar el ángulo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 103 Este objeto permite determinar si a modo de sensor digital de temperatura del motor se debe utilizar un contacto normalmente cerrado o un contacto normalmente abierto. Sub-Index Description motor_temperatur_sensor_polarity Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range 0, 1 Default Value Valor Significado Contacto normalmente cerrado Contacto normalmente abierto Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 104 Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto torque_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con una indicación de tiempo de 0,6 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 600 en el objeto torque_control_time. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 105 Access Mapping PDO Units 256 = “1” Value Range 0 … 32*256 Default Value 3*256 (768) Sub-Index Description torque_control_time Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units μs Value Range 104 … 64401 Default Value 1020 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 106: Regulador De Velocidad
Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto velocity_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con un tiempo de 2,0 milisegundos debe introducirse cor- respondientemente el valor 2000 en el objeto velocity_control_time. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 107 Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units μs Value Range 1 … 32000 Default Value 2000 Sub-Index Description velocity_control_filter_time Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units μs Value Range 1 … 32000 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 108: Controlador De Posición (Position Control Function)
(following_error_window), en el objeto statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo se puede predeterminar mediante el objeto following_error_time_out. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 109 Esta función ofrece la posibilidad de definir una ventana de posición alrededor de la posición de destino (target_position). Si la posición real del accionamiento se encuentra en esta zona durante un tiempo determinado (el position_window_time), entonces el bit 10 relacionado (target_reached) se activa en el statusword. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 110 INT32 6065 following_error_window UINT32 6066 following_error_time_out UINT16 6067 position_window UINT32 6068 position_window_time UINT16 607B ARRAY position_range_limit INT32 60F4 following_error_actual_value INT32 60FA control_effort INT32 60FB RECORD position_control_parameter_set 6510 position_range_limit_enable UINT16 6510 position_error_switch_off_limit UINT32 1) En incrementos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 111 (p. ej., atasco breve de la instalación) podría dar lugar a procesos de regulación de gran magnitud con velocidades de corrección muy grandes. Esto se puede evitar limitando convenientemente la salida del controlador de posición mediante el objeto position_control_v_max (p. ej., 500 rpm). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 112 Value Range 0 … 131072 rpm Default Value 500 rpm Sub-Index Description position_error_tolerance_window Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range 1 … 65536 (1 rev) Default Value 2 (1/32768 rev) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 113 ( cap. 5.11). Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario. 202D Index Name position_demand_sync_value Object Code Data Type INT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 114 – la velocidad de posicionamiento es demasiado elevada – los valores de aceleración son demasiado altos – el objeto following_error_window está ocupado con un valor demasiado bajo – el regulador de posición no está parametrizado correctamente Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 115 Con este objeto se puede leer el error de seguimiento actual. Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario. Index 60F4 Name following_error_actual_value Object Code Data Type INT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 116 (target_position) ha sido alcanzada. Index 6067 Name position_window Object Code Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value 1820 (1820/65536 rev = 10°) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 117 Value Range 0 … 2 Default Value Valor Significado Valor límite del error de seguimiento OFF (reacción: NINGUNA ACCIÓN) Valor límite del error de seguimiento ON (reacción: DESCONECTAR DE INMEDIATO EL PASO DE SALIDA) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 118 Para ello el accionamiento adapta él mismo el signo de la velocidad de desplazamiento. En los dos modos “Sentido de giro fijo” el posicionamiento se re- aliza sólo en el sentido indicado en el modo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 119 También se memorizan todos los parámetros correspondientes a la memoria del transmisor con sus valores actuales. Index 2030 Name set_position_absolute Object Code Data Type INT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 120: Limitación De Valor Nominal
No. of Elements Sub-Index Description limit_current_input_channel Data Type UINT8 Access Mapping PDO Units – Value Range 0 … 4 Default Value Sub-Index Description limit_current Data Type INT32 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 121 Description limit_speed_input_channel Data Type UINT8 Access Mapping PDO Units – Value Range 0 … 4 Default Value Sub-Index limit_speed Description Data Type INT32 Access Mapping PDO Units speed units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 122 Ajustar parámetros Valor Significado Sin limitación AIN0 AIN1 AIN2 Bus de campo (Selector B) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 123: Adaptaciones Del Transmisor
16 bits, aquí se devuelve siempre el valor 65536. Con los objetos encoder_x2a_numerator y encoder_x2a_divisor se puede considerar un reductor eventual (también con signo) entre el árbol del motor y el transductor. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 124 El objeto encoder_x2b_counter muestra el número de incrementos contado actualmente. Por lo tanto suministra valores entre 0 y el número ajustado de incrementos-1. Los objetos encoder_x2b_numerator y encoder_x2b_divisor permiten considerar un reductor entre el árbol del motor y el transmisor conectado a [X2B]. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 125 Mapping PDO Units – Value Range 1 … 32767 Default Value Sub-Index encoder_x2b_counter Description Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Incrementos (4 * número de impulsos) Value Range 0 … (encoder_x2b_resolution -1) Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 126 Incrementos (4 * número de impulsos) Value Range Depende del transmisor utilizado Default Value Depende del transmisor utilizado Sub-Index Description encoder_x10_numerator Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range –32768 … 32767 (excepto 0) Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 127: Emulación De Encoder Incremental
1:1. Con el objeto encoder_emulation_offset se puede desplazar la posición del impulso de puesta a cero emitido frente a la posición cero del transmisor de valor real. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 128 El objeto encoder_emulation_resolution sólo está disponible por motivos de compatibilidad. Corres- ponde al objeto 201A 2028 Index Name encoder_emulation_resolution Object Code Data Type INT32 Access Mapping PDO Units 201A Value Range 201A Default Value 201A Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 129: Conexión Adicional Del Valor Nominal/Real
Si se elige el otro transmisor, se conmuta automáticamente al transmisor de conmutación. 2021 Index Name position_encoder_selection Object Code Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range 0 … 2 ( tabla) Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 130 0, de modo que la posición sincrónica siempre está conectada. Mediante el bit 8 se puede determinar si el recorrido de referencia se debe realizar sin conexión de la posición sincrónica para poder referenciar el master y el slave por separado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 131 Index 2023 Name synchronisation_filter_time Object Code Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units μs Value Range 10 … 50000 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 132: Entradas Analógicas
Object Code ARRAY No. of Elements Data Type INT16 Sub-Index Description analog_input_voltage_ch_0 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value – Sub-Index Description analog_input_voltage_ch_1 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 133 ARRAY No. of Elements Data Type INT32 Sub-Index Description analog_input_offset_ch_0 Access Mapping PDO Units Value Range –10000 … 10000 Default Value Sub-Index analog_input_offset_ch_1 Description Access Mapping PDO Units Value Range –10000 … 10000 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 134: Entradas Y Salidas Digitales
Objeto 60FD : digital_inputs Mediante el objeto 60FDh pueden leerse las entradas digitales: Index 60Fd digital_inputs Name Object Code Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units – Value Range Según la tabla siguiente Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 135 Data Type UINT32 Sub-Index digital_outputs_data Description Access Mapping PDO Units – Value Range – Default Value (Depende del estado del freno) Sub-Index Description digital_outputs_mask Access Mapping PDO Units – Value Range – Default Value 00000000 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 136 OFF (0) o en ON (12). Index 2420 Name digital_outputs_state_mapping Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index dig_out_state_mapp_dout_1 Description Data Type UINT8 Access Mapping PDO Units – Value Range 0 … 44, tabla Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 137 Posición de referencia válida Estado colectivo: preparado para habilitar el regulador Trigger de posición 1 Trigger de posición 2 Trigger de posición 3 Trigger de posición 4 22 … 25 Reservado Se ha alcanzado el objetivo alternativo Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 138 Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT1 8 … 15 0000FF00 EA88_0_dout_1_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT2 16 … 23 00FF0000 EA88_0_dout_2_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT3 24 … 31 FF000000 EA88_0_dout_3_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT4 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 139 Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT5 8 … 15 0000FF00 EA88_0_dout_5_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT6 16 … 23 00FF0000 EA88_0_dout_6_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT7 24 … 31 FF000000 EA88_0_dout_7_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT8 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 140: Detector De Final De Carrera/Interruptor De Referencia
Index 6510 drive_data Name Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index limit_switch_polarity Description Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range 0, 1 Default Value Valor Significado Contacto normalmente cerrado Contacto normalmente abierto Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 141 Sub-Index homing_switch_polarity Description Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range 0, 1 Default Value Valor Significado Contacto normalmente cerrado Contacto normalmente abierto Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 142 (rampa de paro de emergencia de limitador de carrera). Sub-Index Description limit_switch_deceleration Data Type INT32 Access Mapping PDO Units acceleration units Value Range 0 … 3000000 rpm/s Default Value 2000000 rpm/s Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 143: Muestreo De Posiciones
Con el objeto siguiente se puede elegir si la posición se debe determinar cada vez que se produzca un evento de muestreo (muestreo continuo) o si el muestreo se debe bloquear después de un evento de muestreo hasta que se vuelva a habilitar. Observe que incluso un rebote puede activar ambos flancos. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 144 Sub-Index Description sample_status_mask Data Type UINT8 Access Mapping PDO Units – Value Range 0 … 1, tabla Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 145 Description sample_position_rising_edge Data Type INT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value – Sub-Index Description sample_position_falling_edge Data Type INT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 146: Control De Frenado
Index Objeto Nombre Tipo Attr. 6510 RECORD drive_data Objeto 6510 : brake_delay_time Mediante el objeto brake_delay_time se puede parametrizar el tiempo de retardo de frenado. Index 6510 drive_data Name Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 147: Información Sobre El Dispositivo
(revision_number) y el número de serie del equipo (serial_number). Index 1018 Name identity_object Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description vendor_id Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units – Value Range 0000001D Default Value 0000001D Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 148 Access Mapping PDO Units – Value Range – Default Value – Objeto 6510 : drive_serial_number El objeto drive_serial_number permite leer el número de serie del regulador. Este objeto sirve para la compatibilidad con versiones anteriores. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 149 Mediante el objeto firmware_main_version puede leerse el número de la versión principal del firmware (etapa del producto). Sub-Index Description firmware_main_version Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units MMMMSSSS (M: main version, S: sub version) Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 150 Mediante el objeto firmware_type se puede leer para qué serie de dispositivos y para qué tipo de transductor angular es adecuado el firmware cargado. Sub-Index firmware_type Description Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units – Value Range 00000F2 Default Value 00000F2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 151 : cycletime_position_controller Mediante el objeto cycletime_position_controller puede leerse el tiempo de ciclo del regulador de posición en microsegundos. Sub-Index cycletime_position_controller Description Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units μs Value Range – Default Value 000001F4 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 152 En tal caso tenga en cuenta que el software de parametrización también accede a este objeto. Sub-Index Description commisioning_state Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units – Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 153 “A” en el visualizador digital de siete segmentos Tenga en cuenta que en el objeto commissioning_state se debe activar como mínimo un bit para eliminar la “A” del visualizador digital de siete segmentos. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 154: Gestión De Errores
El número de error principal se indica por lo general antes del guión (p. ej., error 08-2, número de error principal 8). Para los posibles números de error al respecto también el cap. 3.5. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 155 La última advertencia aparecida se puede leer mediante el objeto siguiente. El bit 15 indica si la adver- tencia aún sigue activa en este momento. 200F Index Name last_warning_code Object Code Data Type UINT16 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 156 Ajustar parámetros Access Mapping PDO Units – Value Range – Default Value – Valor Significado 0 … 3 000F Número secundario de la advertencia 4 … 11 0FF0 Número principal de la advertencia 8000 Advertencia activa Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 157: Mando Del Equipo (Device Control)
Diagrama de fases Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama de (State Machine) estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones posibles. Tab. 6.1 Términos del control del controlador Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 158 área “Fault” están resumidos los estados necesarios para el tratamiento de errores. Los estados más importantes del controlador de motor están marcados en color más oscuro en el diag- rama. Después de la conexión, el controlador de motor se inicializa y alcanza finalmente el estado Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 159 0 x El motor puede girar libremente. Error eliminado + comando Bit 7 = Fault Reset = Confirmación de error Fault Reset Tab. 6.2 Transiciones de estado más importantes del controlador de motor Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 160 . Para la transición de es- tado 2 es irrelevante si el bit 3 está activado. 1) El host debe esperar hasta que el estado se pueda leer en statusword. Esto se describe detalladamente más abajo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 161 Fault. En otro caso se ejecuta la acción predeterminada en fault_reaction_option_code. El motor tiene tensión y se regula conforme a la Fault Reaction Function. FAULT Se ha producido un error. El motor no tiene tensión. 1) El paso de salida está conectado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 162 Tratamiento de fallos Se bloquea el paso de salida. Transición interna finalizado El motor puede girar libremente. Error eliminado + Bit 7 = Validar error (con flanco ascen- Fault Reset comando Fault Reset dente). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 163: Palabra De Control (Controlword)
5, 6 y 8 depende del modo actual de funcionamiento (modes_of_operation) del controlador de motor, que se describe después de este capítulo. 6040 Index Name controlword Object Code Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units – Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 164 Dado que algunas modificaciones de estado requieren cierto tiempo, todas las modificac- iones de estado iniciadas mediante el controlword deben ser leídas a través del status- word. Hasta que el estado requerido se pueda leer también en statusword no podrá es- cribirse otro comando mediante controlword. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 165 En la transición de cero a uno el controlador de motor intenta validar los errores existentes. No obstante, la validación sólo es posible si se ha eliminado la causa del error. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 166 Así como a través de la combinación de varios bits del controlword se pueden iniciar diferentes transiciones de estado, mediante la combinación de distintos bits del statusword puede leerse en qué estado se encuentra el controlador de motor. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 167 En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transiciones únicamente resultan importantes los bits 0 … 3). 1) Para identificar los estados también se deben evaluar los bits no activados (véase la tabla). De ahí que statusword se deba enmascarar adecuadamente. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 168 Representan el estado actual del dispositivo. Además del estado del controlador del motor, en statusword se visualizan diversos eventos; cada bit tiene asignado un evento determinado, p. ej., error de seguimiento. Significado de cada uno de los bits: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 169 Este bit indica que el paso de salida del controlador de motor puede habilitarse a través de la red CAN. Está activado cuando la lógica de habilitación del regulador está ajustada de forma correspondiente a través del objeto enable_logic. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 170 Este bit indica que la interpolación está activada y que se evalúan los registros de datos de inter- polación. Se activa cuando se ha solicitado mediante el bit enable_ip_mode en controlword. también el capítulo 7.4 en cualquier caso. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 171 Para poder reflejar otros estados del regulador, que no deben existir en el statusword , a menudo inter- rogado cíclicamente, se ha introducido el grupo de objetos manufacturer_statuswords. Index 2000 Name manufacturer_statuswords Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 172 No hay procesos activos (p. ej., transmisión en serie) que impidan una habilitación. – No hay ningún proceso de bloqueo activo (p. ej., la identificación automática de parámetros del motor). Tab. 6.11 Asignación de pines en el manufacturer_statusword_1 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 173 … … Manufacturer_ … … status_mask_1 2005 … … o bien Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 10 11 12 13 14 15 statusword 6041 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 174 6.1.5. 2005 Index Name manufacturer_status_masks Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description manufacturer_status_mask_1 Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units – Value Range – Default Value 0x00000000 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 175 8 (de OPERATION ENABLE a READY TO SWITCH ON). El objeto indica el comportam- iento implementado del controlador de motor. No se puede modificar. Index 605B shutdown_option_code Name Object Code Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 176 Quick Stop. El objeto indica el comportamiento implementado del controlador de motor. No se puede modificar. Index 605A quick_stop_option_code Name Object Code Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Valor Significado Frenar con quickstop_deceleration Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 177 0. Para modificar la reacción de error de cada uno de los errores capítulo 5.18, Gestión de errores. Index 605E Name fault_reaction_option_code Object Code Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 178: Ajuste Del Modo De Funcionamiento
Con el objeto modes_of_operation se ajusta el modo de funcionamiento del controlador de motor. Index 6060 Name modes_of_operation Object Code Data Type INT8 Access Mapping PDO Units – Value Range 1, 3, 4, 6, 7 Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 179 “User” para indicar que los selectores han sido modificados. Index 6061 Name modes_of_operation_display Object Code Data Type INT8 Access Mapping PDO Units – Value Range ver tabla Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 180: Modo De Funcionamiento Recorrido De Referencia (Homing Mode)
Fig. 7.1 El recorrido de referencia El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de referencia. Con el objeto home_offset se puede desplazar la posición cero del accionamiento a cualquier punto. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 181 6.1.5 Statuswords (palabras de estado) Objeto 607C : home_offset El objeto home_offset fija el desplazamiento de la posición cero frente a la posición de referencia determinada. Home Zero Position Position home_offset Fig. 7.2 Home Offset Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 182 – El tipo de evaluación del impulso de puesta a cero del transductor angular utilizado Index 6098 homing_method Name Object Code Data Type INT8 Access Mapping PDO Units Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 11, 17, 18, 23, 27, 32, 33, 34, 35 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 183 Este objeto determina las velocidades que se utilizan durante el recorrido de referencia. Index 6099 homing_speeds Name Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description speed_during_search_for_switch Access Mapping PDO Units speed units Value Range – Default Value 100 min Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 184 Si se sobrepasa dicho tiempo sin que haya finalizado el recorrido de referencia, se emitirá el error 11-3. Index 2045 Name homing_timeout Object Code Data Type UINT16 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 185: Secuencias Del Recorrido De Referencia
Estos dos métodos utilizan el interruptor de referencia, que sólo está activo en parte del recorrido. Son especialmente apropiados para aplicaciones de ejes circulares, en las que el interruptor de referencia se activa una vez por cada revolución. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 186 Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del detector de final de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendiente del detector de final de carrera negativo. Final de carrera negativo Fig. 7.7 Recorrido de referencia al limitador de carrera negativo Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 187 Si a continuación se alcanza el detector de final de carrera opuesto, se emite un error. Interruptor de referencia Fig. 7.10 Recorrido de referencia al interruptor de referencia con movimiento inicial negativo Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 188 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamen- te de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere direc- tamente al tope. Fig. 7.14 Recorrido de referencia al tope positivo Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 189: Control Del Recorrido De Referencia
La causa del error puede determinarse a través de los objetos error_register y pre_defined_error_field. Bit 4 Significado Recorrido de referencia no activo Iniciar recorrido de referencia Recorrido de referencia activo Interrumpir recorrido de referencia Tab. 7.1 Descripción de los bits en controlword Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 190: Modo De Funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)
Todas las magnitudes de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten con las magnitudes del Factor Group ( cap. 5.3) en las unidades internas del regulador. Las variables internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las necesita. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 191 La posición de destino (target_position) se interpreta como dato absoluto o relativo (controlword, bit 6). 607A Index Name target_position Object Code Data Type INT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 192 El objeto profile_acceleration indica la aceleración con la que se acelera al valor nominal. Se indica en las unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario ( capítulo 5.3 Factores de conversión (Factor Group)). Index 6083 Name profile_acceleration Object Code Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 193 6). El objeto quick_stop_deceleration se indica en la misma unidad que el objeto profile_deceleration. Index 6085 Name quick_stop_deceleration Object Code Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units acceleration units Value Range – Default Value 14100 min Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 194 Estos dos métodos se controlan mediante los bits new_set_point y change_set_immediatly en el objeto controlword y set_point_acknowledge en el objeto statusword. La relación entre estos bits es de pregunta-respuesta. Así es posible preparar una orden de posicionamiento mientras aún se está ejecutando otra. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 195 Antes de ello el host no puede iniciar ningún posicionamiento nuevo 7. En la Fig. 7.20 se inicia un nuevo posicionamiento sólo después de que el posicionamiento anterior haya finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit target_reached en el objeto statusword. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 196 Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en “1” el bit change_set_immed- iately, el host indica al controlador de motor que el nuevo posicionamiento debe empezar inmed- iatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será interrumpida. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 197: Especificación Sincrónica De La Posición (Interpolated Position Mode)
Después se describen detalladamente la activación y la secuencia de parametrización. 7.4.2 Descripción de los objetos Objetos tratados en este capítulo Index Objeto Nombre Tipo Attr. 60C0 interpolation_submode_select INT16 60C1 interpolation_data_record 60C2 interpolation_time_period 60C3 ARRAY interpolation_sync_definition UINT8 60C4 interpolation_data_configuration Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 198 2 (ip_data_controlword) y después el subíndice 1 (ip_data_position) ya que internamente la aceptación de datos se inicia con acceso de escritura a ip_data_position. Index 60C1 interpolation_data_record Name Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 199 5.1) y ejecutar un reset capítulo 6) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El intervalo de sincronización debe respetarse con exactitud. 60C2 Index interpolation_time_period Name Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 200 (ip_sync_every_n_event) de telegramas de sincronización por cada intervalo de sincronización. Para la serie CMMP sólo se puede ajustar el telegrama SYNC estándar y 1 SYNC por cada intervalo. Index 60C3 Name interpolation_sync_definition Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT8 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 201 Index 60C4 Name interpolation_data_configuration Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description max_buffer_size Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 202 Default Value Valor Significado FIFO Sub-Index buffer_position Description Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Sub-Index Description size_of_data_record Data Type UINT8 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 203: Descripción Del Funcionamiento
(-1). Si una vez finalizada la sincronización los telegramas SYNC no se envían en la retícula de tiempo correcta, el con- trolador del motor regresa al modo de funcionamiento no válido. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 204 En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes: SYNC modes_of_operation = 7 modes_of_operation_display = 7 controlword bit 4: enable_ip_mode controlword bit 12: ip_mode_active Position 1 … 5 : Definiciones de posiciones Fig. 7.23 Sincronización y habilitación de datos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 205: Modo De Funcionamiento Regulación De La Velocidad (Profile Velocity Mode)
– Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value) – Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de ventana / umbral El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile Position Mode): profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 206 (606F status_word (6041 velocity = 0 velocity_actual_value (606C Window Comparator velocity_treshold (606F velocity_window_time (606E status_word (6041 velocity_reached velocity_actual_value (606C Window Comparator velocity_window (606D Fig. 7.24 Estructura del funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 207 La serie de productos CMMP no permite la conexión de un transmisor de velocidad separado. Por eso para determinar el valor real de velocidad debería utilizarse en general el objeto 606C Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 208 Dicho valor se ve afectado por el valor nominal del generador de rampas o del generador de curvas de desplazamiento. Cuando el regulador de posición está activado se suma además su velocidad de cor- rección. Index 606B velocity_demand_value Name Object Code Data Type INT32 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 209 Objeto 606C : velocity_actual_value Con el objeto velocity_actual_value puede leerse el valor real de velocidad. Index 606C Name velocity_actual_value Object Code Data Type INT32 Access Mapping PDO Units speed units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 210 Mapping PDO Units speed units Value Range – Default Value – velocity_control_filter_time (60F9 Filter internal velocity value velocity_actual_value (606C [speed units] Filter velocity_actual_value_filtered [speed units] (2074 velocity_display_filter_time (2073 Fig. 7.25 Determinación de velocity_actual_value y velocity_actual_value_filtered Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 211 Si el accionamiento sobrepasa el valor de velocidad especificado aquí durante un período determinado, el bit 12 (velocity = 0) se borra en el statusword. El período de tiempo se deter- mina mediante el objeto velocity_threshold_time. Index 606F Name velocity_threshold Object Code Data Type UINT16 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 212 El valor nominal de la velocidad se limita a este valor. Index 6080 Name max_motor_speed Object Code Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units Value Range 0 … 32768 min Default Value 32768 min Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 213: Rampas De Velocidad
La siguiente figura muestra un ejemplo de este comportamiento: Entrada del generador de rampas Salida del generador de rampas velocity_deceleration_pos (2090 velocity_acceleration_neg (2090 velocity_deceleration_neg (2090 velocity_acceleration_pos (2090 Fig. 7.26 Rampas de velocidad Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 214 INT32 Access Mapping PDO Units acceleration units Value Range – Default Value 14 100 min Sub-Index Description velocity_deceleration_pos Data Type INT32 Access Mapping PDO Units acceleration units Value Range – Default Value 14 100 min Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 215 INT32 Access Mapping PDO Units acceleration units Value Range – Default Value 14 100 min Sub-Index Description velocity_deceleration_neg Data Type INT32 Access Mapping PDO Units acceleration units Value Range – Default Value 14 100 min Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 216: Modo De Funcionamiento Regulación Del Par (Profile Torque Mode)
(6076 (6077 current_actual_value (6078 Torque max_current (6073 Limit DC_link_voltage Control Function (6079 motor_rated_current (6075 Power Stage control effort Motor max_current (6073 motor_rated_current (6075 motor_rated_current (6075 Fig. 7.27 Estructura del funcionamiento con regulación del par Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 217 6 Mando del equipo (Device Control) 60F9 RECORD motor_parameters 5.5 Regulador de corriente y adaptación de motor 6075 motor_rated_ UINT32 5.5 Regulador de corriente y adaptación de motor current 6073 max_current UINT16 5.5 Regulador de corriente y adaptación de motor Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 218 6075 : motor_rated_current se ha escrito previamente con un valor válido. Index 6072 max_torque Name Object Code Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units motor_rated_torque/1000 Value Range -1000 … 65536 Default Value 2023 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 219 Value Range – Default Value Objeto 6077 : torque_actual_value A través de este objeto puede leerse el par real en milésimas del momento nominal (objeto 6076 Index 6077 torque_actual_value Name Object Code Data Type INT16 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 220 Con este objeto se puede leer la tensión del circuito intermedio del regulador. La tensión se indica en milivoltios. Index 6079 Name dc_link_circuit_voltage Object Code Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 221 Actualmente en este regulador sólo está implementada la rampa lineal, de modo que en este objeto sólo se puede introducir el valor 0. Index 6088 torque_profile_type Name Object Code Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Valor Significado Rampa lineal Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 222: Apéndice Técnico
Temperatura de almacenam- [°C] –25 … +75 iento Grado higrométrico, a una 0 … 90 temperatura ambiente de 40 °C máx., sin condensación Altitud admisible 1000 (sobre el nivel del mar) Tab. A.4 Especificaciones técnicas: almacenamiento Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 223: Mensajes De Diagnóstico
En la sección B.2 hallará los Errorcodes conforme a CiA301/402 con asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis. Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware existen- tes en el momento de publicación del presente documento en la sección B.3. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 224: Errorcodes A Través De Cia
Error 1 medición de corriente V PS off 5282h Error 2 medición de corriente U 21-2 PS off 5283h 21-3 Error 2 medición de corriente V PS off 5410h 05-3 Subtensión en I/O dig. PS off Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 225 No se puede descodificar el conjunto de parámetros del en- Configurable coder 73A3h 09-2 Versión desconocida de conjunto de parámetros de transduc- Configurable tor angular 73A4h 09-3 Estructura de datos defectuosa de conjunto de parámetros de Configurable encoder Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 226 Recorrido de referencia: I²t / error de seguimiento 11-5 Configurable 8A86h 11-6 Recorrido de referencia: final del recorrido de búsqueda Configurable 8A87h Error de seguimiento de la emulación de encoder 33-0 Configurable F080h 80-0 Desbordamiento de regulador de corriente, IRQ PS off Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 227 Desbordamiento de Low-Level, IRQ PS off F085h 81-5 Desbordamiento de MDC de IRQ PS off FF01h 28-0 Falta el contador de horas de servicio Configurable FF02h 28-1 Contador de horas de servicio: error de escritura Configurable Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 228: Mensajes De Diagnosis Con Notas Sobre La Eliminación De Fallos
– Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de tiempo de ciclo demasiado corto y procesos especiales de cálculo inten- sivo (guardar conjunto de parámetros etc.). Medida • Cargar un firmware autorizado. • Reducir la carga de cálculo. • Contactar con el soporte técnico. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 229 • Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valores límite de corriente). • Comprobar la parametrización del sensor o su curva caracterís- tica. Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: apara- to averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 230 – ¿Equipo sobrecargado? Medida • Comprobar las condiciones de montaje, ¿están sucios los filtros de los ventiladores del armario de maniobra? • Comprobar la configuración del actuador (por si hay sobrecarga en el funcionamiento permanente). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 231 • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. En caso afirma- tivo, se trata de una avería interna Reparación por el fabri- cante. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 232 Avería en el controlador de motor. Medida • Avería interna Reparación por el fabricante. 05-9 Error de alimentación del transmisor PS off Causa Medición inversa de la tensión del transmisor incorrecta. Medida • Avería interna Reparación por el fabricante. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 233 Por lo general, esto se detecta fácilmente debido a que se oye un silbido de una frecuencia muy alta. Realice la verifica- ción, si es necesario, con la función Trace del FCT (valor real de corriente activa). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 234 Si el fallo vuelve a aparecer esporádicamente, examinar la co- nexión de apantallamiento o comprobar si el resolver presenta una relación de transmisión demasiado baja (resolver normali- zado: A = 0,5). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 235 Tab. B.2, página 276. Información P. ej. en EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analógica. adicional Transmisor Heidenhain: referencias EnDat 22 y EnDat 21. En estos transmisores no hay señales incrementales, incluso cuando los cables están conectados. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 236 – ¿Transductor angular conectado? – ¿Cable del transductor angular averiado? – ¿Transductor angular averiado? Medida Compruebe la configuración de la interfaz del encoder. a) ¿Perturbación de señales del transmisor? b) Probar con otro transmisor. Tab. B.2, página 276. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 237 – ¿Intensidad lumínica remisiva en transmisores ópticos? – ¿Número de revoluciones excedido? – ¿Transductor angular averiado? Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está averia- Cambiar el transmisor. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 238 Debido a los prolongados tiempos de respuesta, este sistema no puede utilizarse para la evaluación pura- mente serial. El transmisor debe utilizarse con evaluación analógica de señales de pista conectar la evaluación analógica de señales de pista Z0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 239 • Volver a guardar los parámetros del transmisor para borrar el conjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por un con- junto que pueda leerse. Si el fallo sigue apareciendo, puede que el transmisor esté averiado. • Cambiar el transmisor a modo de prueba. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 240 – El motor está parametrizado correctamente pero el valor límite de la protección antigiro se ha ajustado demasiado bajo. Medida • Comprobar el desplazamiento del ángulo de conmutación. • Comprobar la parametrización del valor límite. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 241 Recorrido de referencia: tiempo sobrepasado Configurable Causa Se alcanzó el tiempo máximo parametrizado para el recorrido de referencia, antes incluso de que finalizara el recorrido de refe- rencia. Medida • Comprobar la parametrización del tiempo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 242 Ha concluido el trayecto máximo permitido del recorrido de refe- rencia sin que se haya alcanzado el punto de referencia ni el des- tino del recorrido de referencia. Medida Fallo en la detección del interruptor. • ¿Interruptor del recorrido de referencia averiado? Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 243 • Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el mismo cableado funciona sin faltas, envíe el equipo al fabrican- te para su verificación. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 244 Reacción 14-0 Alimentación insuficiente para identificación PS off Causa Los parámetros del regulador de corriente no pueden determinarse (no hay alimentación suficiente). Medida La tensión disponible del circuito intermedio es insuficiente para realizar la medición. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 245 El encoder está parado. Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente en el circuito inter- medio. • ¿El cable del transmisor está conectado al motor correcto? • ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta? Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 246 CPU no autorizada en la ejecución del programa. Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 247 ¿Encoder externo no conectado o averiado? Medida • La desviación varía, p. ej., debido al juego de los engranajes. Si es necesario, ampliar el umbral de desconexión. • Comprobar la conexión del transmisor de valor real. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 248 • Sustituir la interfaz. Si es necesario, el equipo puede enviarse al fabricante para su reparación. 22-2 Fallo de comunicación PROFIBUS Configurable Causa Errores de comunicación. Medida • Comprobar la dirección de slave ajustada. • Comprobar el terminal de bus. • Comprobar el cableado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 249 PS off Causa – El margen de la unidad de potencia en EEPROM no se ha pro- gramado. – La unidad de potencia no es compatible con el firmware. Medida • Cargar el firmware apropiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 250 Datos para el disco de leva corruptos. Medida • Cargar ajustes de fábrica. • Volver a cargar el conjunto de parámetros si es necesario. Si persiste el error, póngase en contacto con con el soporte técnico. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 251 En este caso, el regulador restaura la copia de seguridad al volver a conectar el contador de horas de servicio. Medida Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar más me- didas. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 252 – Sistema de archivos no compatible. – Error en relación con la Shared Memory. Medida • Comprobar el tipo de tarjeta utilizado. • Conectar la tarjeta de memoria a un PC y formatearla de nuevo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 253 – Otro error al descargar el firmware, p. ej. error en suma de prueba en un SRecord, error de flash, etc. Medida • Conectar la tarjeta de memoria al PC y copiar el archivo de fir- mware. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 254 • Parametrizar el funcionamiento sin PFC (FCT). 31-3 2314h Resistencia de frenado I²t Configurable Causa – Sobrecarga de la resistencia de frenado interna. Medida • Utilizar resistencia externa. • Reducir valor de resistencia o utilizar resistencia con carga de impulso mayor. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 255 • Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de frenado está aplicado. Si la resistencia interna está seleccionada y el puente está aplica- do correctamente, es probable que la resistencia de frenado inter- na esté averiada. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 256 [X11] y el actuador alcanza velocidades altas. Medida • Comprobar si el número de impulsos parametrizado es dema- siado alto para la velocidad que debe visualizarse. • Si es necesario, reducir el número de impulsos. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 257 (este efecto se da sobre todo cuando hay aceleraciones elevadas = corriente del motor alta). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 258 El parámetro ha sido limitado Configurable Causa Se ha intentado escribir un valor que está fuera de los límites per- mitidos y, por tanto, ha sido limitado. Medida • Comprobar el conjunto de parámetros del usuario. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 259 Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se en- cuentra tras el detector final de carrera positivo por software. Medida • Comprobar los datos de destino. • Comprobar el margen de posicionado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 260 Inicio de posicionamiento rechazado: recorrido de referencia Configurable necesario Causa Se ha iniciado una frase de posición convencional aunque el actua- dor requiere una posición de referencia válida antes de arrancar. Medida • Ejecutar un nuevo recorrido de referencia. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 261 Error en las tablas de discos de leva Configurable Causa El disco de leva que debe ponerse en marcha no está disponible. Medida • Comprobar el n.º de disco de leva transmitido. • Corregir la parametrización. • Corregir la programación. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 262 “regulación del par” o conceder la habilitación del regulador en uno de estos modos de funcionamiento aunque el actuador necesite para ello una posición de referencia válida. Medida • Realizar un recorrido de referencia. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 263 El tipo o la revisión del módulo no es adecuado para la planifica- ción del proyecto. Medida • En caso de cambio de módulo: tipo de módulo todavía no pla- nificado. Tomar el módulo de seguridad o de microinterruptores montado actualmente como aceptado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 264 Fallo de tensión interno de la conmutación STO. Medida • Circuito de seguridad averiado. No hay medidas posibles, pón- gase en contacto con Festo. Si es posible, sustituir el controla- dor de motor por otro. Grupo de Error en módulo de seguridad (solo CMMP-AS-...-M3) errores 52 N.°...
Página 265 • Comprobar la configuración de RPDO del controlador del motor y del control. 62-4 EtherCAT: longitud incorrecta de TPDO Configurable Causa El buffer de Sync Manager 3 es demasiado grande. Medida • Comprobar la configuración de TPDO del controlador de motor y del control. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 266 (Interpolated Position Mode). 63-4 EtherCAT: falta un mensaje SYNC en el ciclo IPO Configurable Causa No se envía en la retícula de tiempo del telegrama IPO. Medida • Comprobar el participante responsable de Distributed Clocks. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 267 DeviceNet activado, pero ninguna interfaz Configurable Causa La comunicación DeviceNet está activada en el conjunto de pa- rámetros del controlador de motor, pero no hay ninguna interfaz disponible. Medida • Desactivar la comunicación DeviceNet. • Conectar una interfaz. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 268 EtherNet/IP: dirección de red doble Configurable Causa En la red se encuentra como mínimo un equipo con la misma direc- ción IP. Medida • Utilice direcciones IP inequívocas para todos los equipos de la red. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 269 S5 'Reaction to fault' o S4 'Operation enabled'. – Excepción: en el estado SA1 'Ready' está permitido el cambio entre 'Record select' y 'Direct Mode'. Medida • Comprobar la aplicación. Es posible que no todos los cambios estén permitidos. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 270 PROFINET (asignación de sig- nos de la norma PROFINET). Medida • Parametrizar a través de FCT un nombre de equipo PROFINET admisible. 72-5 PROFINET: interfaz averiada Configurable Causa Interfaz CAMC-F-PC averiada. Medida • Sustituir la interfaz. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 271 • Contactar con el soporte técnico. 80-3 F083h Desbordamiento de interpolador, IRQ PS off Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de inter- polación/posición/velocidad/corriente ajustado. Medida • Contactar con el soporte técnico. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 272 (p. ej., SERCOS 2, EtherCAT). Medida • Comprobar en el firmware si la interfaz es compatible. En caso afirmativo: • Comprobar si la interfaz está insertada correctamente y en la posición adecuada. • Cambiar la interfaz y/o el firmware. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 273 – Descarga de firmware a través de Ethernet activa. Medida • Comprobar el estado de las entradas digitales. • Comprobar los cables del encoder. • Esperar identificación automática. • Esperar a que termine la descarga del firmware o DCO. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 274 Con gran probabilidad hay un fallo de hardware en la tarjeta o en el procesador. Medida • Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el har- dware está averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 275 Uno de los siguientes componentes falta o no se ha podido iniciar: a) No hay Shared Memory o está defectuosa. b) No hay biblioteca de controlador o está defectuosa. Medida • Comprobar la versión del software y actualizarlo si es necesario. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 276 (sin fallos; cambiar también el cable de transmisores. conexión). Si el fallo sigue apareciendo, hay una avería en el controlador de motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante. Tab. B.2 Notas sobre los mensajes de error 08-2 … 08-7 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 277 ..Comportamiento con la orden Device Control ......Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 278 ....Factores de escala ..... . Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 279 ..... . . max_position_range_limit ....Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 280 Número de la versión de firmware ..– Objeto 1A00h_04h ....Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 281 ..... . . – Objeto 2420h_11h ....Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 282 ..... . . – Objeto 60F4h ..... . . Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 283 ....Cuarto objeto introducido ....Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 284 Tercer objeto introducido ....Cuarto objeto introducido ....Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 285 ..... . . position_error_tolerance_window ..pwm_frequency ......Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 286 ......speed_during_search_for_zero ... Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 287 Tiempo de ciclo de PDO ....Tiempo de la ventana de destino ..Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 288 ....velocity_deceleration_pos ....Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a...
Página 290 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach 73726 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 e-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso Internet: www.festo.com...

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