Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones página 160

6 Mando del equipo (Device Control)
controlword
Bit Función
8 halt
Tab. 6.5 controlword bit 4 ... 8
6.1.4 Lectura del estado del controlador de motor
Así como a través de la combinación de varios bits del controlword se pueden iniciar diferentes transic-
iones de estado, mediante la combinación de distintos bits del statusword puede leerse en qué estado
se encuentra el controlador de motor.
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Descripción
En el Profile Position Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el posic-
ionamiento en curso. Se frena con
profile_deceleration. Una vez finalizado el
proceso, el bit target_reached de statusword se
activa. El borrado del bit no causa ningún efecto.
En el Profile Velocity Mode:
Cuando el bit está activado la velocidad desciende
a cero. Se frena con profile_deceleration. Al borrar
el bit el controlador de motor vuelve a acelerarse.
En el Profile Torque Mode:
Cuando el bit está activado el par desciende
a cero. Esto sucede mediante el torque_slope.
Al borrar el bit el controlador de motor vuelve
a acelerarse.
En el Homing Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el recor-
rido de referencia. El borrado del bit no causa nin-
gún efecto.
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH