Página 1 Controlador del motor CMMP-AS-...-M3 Descripción Descripción del funcionamiento (firmware). Para el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 FW: 4.0.1501.1.0 760331 1203NH...
Página 2 Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. – Enumeraciones generales. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 3: Tabla De Contenido
......5.3.3 Guardar conjunto de parámetros a través de Ethernet ..... . . Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 4 ............Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 5 ........... . . Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 6 Asistencia técnica Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo. Identificación del producto, versiones La presente descripción se refiere a las versiones siguientes: –...
Página 7 Descripción del FHPP, Control y parametrización del controlador del motor mediante el GDCP-CMMP-M3-C-HP-... perfil Festo FHPP con los siguientes buses de campo: CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT, PROFINET, Ethernet/IP. Descripción del hardware, Montaje e instalación para todas las variantes/clases de poten- GDCP-CMMP-M3-HW-...
Página 8: Seguridad Y Requerimientos Para El Uso Del Producto
– En base a dicha evaluación, proyecte el sistema de seguridad para toda la máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan también los accionamientos eléctricos. – No está permitido puentear dispositivos de seguridad. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 9: Protección Mediante Tensión Baja De Protección (Pelv) Contra Descarga Eléctrica
Apéndice A de la documentación GDCP-CMMP-AS-M3-HW-...), – en el sector industrial. Nota En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos ex- pirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 10: Requerimientos Para El Uso Del Producto
( Apéndice A de la documentación GDCP-CMMP-AS-M3-HW-...). La directiva EU correspondiente al producto puede hallarse en la declaración de conformidad. Los certificados y la declaración de conformidad de este producto pueden encontrarse en www.festo.com. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 11: Modos De Funcionamiento Y Funciones
(posición, velocidad, tiempo) y se carga en el controlador. Entre los puntos de apoyo se interpolan los distintos ejes independien- temente y procesan el perfil de movimiento de forma sincronizada. Tab. 2.1 Cuadro general de los modos de funcionamiento Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 12: Interfaces De Control
– Recorrido de referencia – Disco de leva Bus de campo Según el perfil del bus de – Regulación de la velocidad GDCP-CMMP- campo – Regulación del par M3-C-HP-... – Control del posicionamiento GDCP-CMMP- M3-C-CO-... Tab. 3.2 Interfaces Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 13: Opciones Del Bus De Campo
No obstante sólo puede estar activo un bus de campo al mismo tiempo. Para todos los buses de campo se ha implementado el Perfil de Festo para manipulación y posicionam- iento (FHPP) como protocolo de comunicación. Además se ha implementado para el bus CAN el protocolo de comunicación basado en el perfil CANopen según CiA DS-301 y en el perfil Drive según...
Página 14: Interfaz De I/O Necesaria Para El Control Del Bus De Campo
El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. 1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Fig. 4.1 Diagrama de conexiones: interfaz I/O necesaria Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 15: Mantenimiento
FAT16 FAT32 Formato de nombre de archivo 2) Se recomiendan las tarjetas adecuadas para sistemas industriales del programa de accesorios de Festo. Tab. 5.2 Características de la tarjeta de memoria Nota Los nombres de archivo deben estar escritos íntegramente en letras mayúsculas.
Página 16: Cargar Firmware Desde La Tarjeta De Memoria
– utilizar el archivo de parámetros más reciente. – cargar un archivo de parámetros con un nombre determinado. El proceso de carga del conjunto de parámetros se visualiza en el visualizador digital de siete segmen- tos mediante una “d”. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 17: Ethernet (Tftp)
TFTP Client y los puertos para el cortafuegos. Forma de proceder con el programa TFTP.EXE: 1. Asegúrese de que la habilitación de paso de salida está desconectada. 2. Arranque el programa CMD.EXE 3. Abra el programa TFTP.EXE con la siguiente sintaxis: Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 18: Guardar Conjunto De Parámetros A Través De Ethernet
GET con e mensaje de error “File not Found”. 6. Vuelva a introducir la orden “tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO>”. 7. El controlador del motor copia el conjunto de parámetros en el PC. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 19: Funciones
– Frase siguiente en entrada digital NEXT1 – Frase siguiente en entrada digital NEXT2 – Ignorar entrada de parada – Velocidad final – Sincronización – Mensaje de recorrido remanente – Pilotaje del momento – Limitación del par – Deceleración inicial Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 20 Como se produce una variación continua de la aceleración, el accionam- iento se desplaza respetando especialmente el sistema mecánico. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 21 La condición de conmutación progresiva a la siguiente frase de posicionamiento se determina mediante la columna “Orden” de la tabla de frases de posicionamiento. Están disponibles las siguientes órdenes: Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 22 NEXT1 y NEXT2 mediante la condición de conmutación progresiva de la frase de posicionamiento. Las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 solo son evaluadas por las condiciones de conmutación progresiva GoImm, IgnUTP y GoATP. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 23 Con la limitación del par se obtiene la opción adicional de continuar limitando el par de giro durante un posicionamiento en marcha. El valor debería ser menor que la corriente nominal ajustada. Deceleración inicial Tiempo de espera hasta que se inicia el posicionamiento. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 24: Selección De Frase Mediante I/O
– secuencia lineal con posición siguiente fija NEXT1 de la frase de posicionamiento – bifurcación condicionada a la posición siguiente NEXT1 o NEXT2 de la frase de posicionamiento actual – secuencia cíclica (repetición de la secuencia, bucle sin fin...). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 25 START/STOP 1: desplazamiento a la posición START de la conmutación progresiva de frases. combinados 0: activa la función de parada de la conmutación progresiva de frases Tab. 6.4 Control de secuencia a través de I/O Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 26: Posicionamiento De Módulo
La selección del posicionamiento de módulo es posible con las siguientes configuraciones de eje: – eje rotativo con margen de posicionamiento ilimitado – eje lineal definido por el usuario, tipo “cinta transportadora” Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 27 únicamente valores dentro de los límites especificados. El margen (intervalo) de posicionamiento no resulta afectado por la especificación del intervalo (ilimitado, detector de final de carrera no activo). Tab. 6.6 Opciones del posicionamiento de módulo Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 28: Recorrido De Referencia
Adicionalmente, en función del transmisor del motor se pueden evaluar otras señales (p. ej. pista cero del encoder) para aumentar la precisión. Utilice el método de recorrido de referencia para determinar las señales utilizadas. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 29: Métodos Del Recorrido De Referencia
1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el método configurado. 2. Desplazamiento relativo al punto de referencia alrededor del “desplazamiento del punto cero del eje”. 3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 – desplazamiento del punto cero del proyecto. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 30 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 31 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 32 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 33 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 34 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Tab. 6.7 Resumen de los métodos de recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 35: Opciones Del Recorrido De Referencia
“Recorrido de referencia: final del tramo de búsqueda alcanzado” Umbral del par Condición previa: método de referencia “Tope” Especificación opcional de un par para la identificación del tope en el método de recorrido de referencia. Tab. 6.8 Opciones del recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 36: Parámetros Del Recorrido De Referencia
EEPROM del transmisor con el sistema de referencia de medida (memorización del des- plazamiento del punto cero). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 37: Recorrido De Referencia Por I/O
La condición previa en ambos casos es una habilitación activa del paso de salida y del regulador. – Activación a través de la entrada digital asignada “Inicio de referencia” – Selección de la frase de posicionamiento 0 y activación de la entrada digital asignada “Selector de posición - Inicio”. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 38: Diagramas De Temporización
E0: Detector de final de carrera 0 Dependiente de la rampa de frenado E1: Detector de final de carrera 1 Dependiente de la rampa de frenado 20 ms Fig. 6.2 Diagrama de temporización: recorrido de referencia sin errores Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 39 MC: MOTION COMPLETE 20 ms ERR: Error Dependiente de la rampa de frenado 50 ms + x (x=deceleración hasta freno fijo) 0 … 10 ms Fig. 6.3 Diagrama de temporización: recorrido de referencia con errores Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 40: Funcionamiento Por Pulsación
– posicionamiento manual como modo de funcionamiento normal (avance manual). La operación por actuación secuencial se puede controlar como se indica a continuación: – bus de campo/FHPP (Jog Mode) – interfaz I/O, a través de las entradas digitales parametrizadas Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 41: Secuencia
Velocidad baja fase 1 (movimiento lento) Velocidad máxima para Velocidad fase 2 v(t) Aceleración Deceleración t(s) Duración de tiempo fase 1 (duración de marcha lenta) positivo/ negativo Tab. 6.10 Diagrama de secuencia para el modo Jog. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 42: Parámetros De La Operación Por Actuación Secuencial
Limitación de sacudidas al acelerar. Valor en % (por defecto = 0 %). sacudidas – 0 % sin limitación de sacudidas – 100 % aproximación sin sacudidas o frenado sin sacudidas Tab. 6.11 Parámetros para la operación por actuación secuencial Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 43 Funciones Negativo Positivo Velocidad > 0 Velocidad < 0 MC: MOTION COMPLETE 0 … 10 ms Dependiente de la rampa de frenado Fig. 6.5 Diagrama de temporización: Jog positivo/negativo Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 44: Función De Programación Por Teach-In
Al desconectar la alimentación o en caso de fallo de la red, estos datos se pierden. En la memoria permanente del controlador se guardan datos de forma permanente y estos se conservan incluso en caso de fallo/des- conexión de la alimentación. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 45: Valor De Referencia
Indique en el FCT qué valor de las magnitudes de entrada correspondientes equivale a una tensión de entrada de 10 V. El margen escalado corresponde a una curva característica lineal simétrica al punto cero (p. ej. –1.000 U/min … +1.000 U/min). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 46 Constante de tiempo de filtrado AIN0 es una entrada de 16 bits. A causa de la elevada resolución hay un filtro digital preconectado. • Introduzca la constante de tiempo con la se debe filtrar la tensión de entrada. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 47: Valor Nominal Digital
Desactivar La sincronización se puede conectar y desconectar a través de una entrada configurada (DIN) o FHPP. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 48 Dicho tramo se introduce como predicción de posición. El inicio se puede emitir antes de alcanzar el margen de posicionamiento de la posición del master. El actuador empieza en este caso con el posic- ionamiento solo cuando se ha recorrido la predicción de posición. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 49 Según la ejecución del transmisor, en [X10] están disponibles diferentes señales de entrada. Alternativamente pueden conectar- se las siguientes señales según la especificación RS422: – entradas diferenciales con nivel TTL A-B-(N) – entradas diferenciales para transmisor SSI pulso/dirección (CLK/DIR) o contador incremental/decremental (CW/CWW). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 50 – Debido a la evaluación cuádruple del controlador, aquí debe introducirse el número del líneas del master referido a 90°. Tras cambiar los datos del transmisor, después de la descarga es necesario guardar los datos e interrumpir la red con reinicio. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 51: Master-Slave
“Sierra voladora“ denomina aplicaciones con sincronización de posición en las que la sincronización se activa o desactiva en función de la frase de posicionamiento. En este caso el valor nominal existente en la entrada de sincronización solo se añade al valor nominal de posición en la frase seleccionada. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 52 La sincronización debe finalizarse explícitamente mediante el inicio de una nueva frase de posicionamiento sin sincronización o mediante el uso de la entrada digital “Des- conectar sincronización”. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 53: Volumen De Funciones Para Discos De Levas (Cam)
Puesto que un segundo sistema de medición de recorrido conlleva un despliegue tanto en la mecánica como en la parametrización, a continuación se comparan las precisiones de los sistemas habituales entre sí: Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 54: Ejemplo De Eje Accionado Por Correa Dentada
Así los errores, como p. ej. el desplazamiento mecánico, el fallo de transmisores externos o la rotura de la correa den- tada, originan una parada con el correspondiente mensaje de error. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 55: Integración De Un Segundo Sistema De Medición De Recorrido
Resolución mediante evaluación cuádruple Pista cero Fig. 6.9 Diagrama de temporización: evaluación de transmisor incremental Como alternativa, en [X10] se pueden evaluar señales de pulso-sentido o contadores incrementales- decrementales, también con nivel de 5 voltios. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 56 Durante la parametrización normal es necesario activar el 2º sistema de medición de recorrido. Mediante la selección de la inversión del sentido se puede girar el sentido de contaje del 2º sistema de medición de recorrido. Parámetros que se deben ajustar: Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 57: 2º Sistema De Medición De Recorrido En La Entrada [X2A]
En general es necesario adaptar los datos del regulador manualmente para poder obtener un buen posicionamiento. En ejes accionados por correa dentada largos, la amplificación del regulador de posición no debe ser demasiado grande para que el sistema no oscile. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 58: Funciones Adicionales
Valor nominal de posición – Con función de disco de leva: posición nominal del slave. – Sin función de disco de leva: posición nominal del controlador del motor. Tab. 6.22 Configuración de la emulación del encoder Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 59: Control De Freno Y Freno Automático
(MC). Al finalizar el tiempo de activación, el freno se cierra y simultáne- amente transcurre el retardo de desconexión. Una vez finalizado el retardo de desconexión, el paso de salida del regulador se desconecta (calentamiento reducido). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 60 El actuador se mueve START Abrir freno Automático Retardo de conexión Retardo de desconexión Regulador alimentado Inicio de una nueva Frase frase de posicionamiento finalizada Fig. 6.10 Diagrama pulso-tiempo: freno de sostenimiento con función automática Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 61: Trigger De Posición
A cada trigger de posición se le tienen que asignar como máximo cuatro pares de valores para posic- iones o cuatro pares de valores para posiciones del rotor. Para reflejar la información en una salida digital, la función de una salida digital debe activarse en “Trigger de posición 1” … “4”. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 62: Entradas Para La Opción "Medición Flotante
(carrera útil). Las posiciones finales por software se refieren al punto cero del eje. Si la posición de destino de una orden de posicionamiento queda fuera de las posiciones finales por software, la orden de posicionamiento no será procesada y se mostrará un estado de error. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 63: Entrada Para Pausa Digital
– otras 4 entradas (DIN10 … 13) mediante el correspondiente cambio de configuración de las salidas digitales o entradas analógicas con FCT – dos módulos de ampliación con 8 entradas y salidas digitales adicionales cada uno (Accesorios tipo CAMC-D-8E8A). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 64 – el modo de funcionamiento seleccionado – el número de entradas libremente utilizables. Para controlar más funciones a través de entradas digitales, puede modificar la asig- nación de fábrica de las entradas digitales existentes en la unidad básica. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 65 La operación por actuación secuencial permite el des- high activo negativo plazamiento manual del actuador. En el estado “Fun- cionamiento habilitado”, el actuador puede desplazarse Sentido de la marcha high activo en sentido positivo o negativo a través de las entradas. positivo Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 66 Las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 solo son evaluadas por las condiciones de conmutación progresiva GoImm, IgnUTP y GoATP. Tab. 6.27 Resumen de funciones de las entradas digitales Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 67 Velocidad de comparación La velocidad real corresponde a la velocidad de com- high activo alcanzada paración parametrizada en mensaje “Velocidad alcan- zada” teniendo en cuenta el margen de tolerancia es- pecificado. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 68 Señaliza que uno o varios fallos están activos. high activo 1) Con el disco de leva activo, la señal MC se refiere siempre al movimiento del master (físico o virtual), es decir, al valor nominal para el disco de leva activo. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 69 Configuración de las entradas analógicas Entrada Resolución Nivel AIN0 16 bits, alta resolución, diferencial +10VDC … –10VDC (filtro digital) AIN1 10 bits, Single-ended (opcional: DIN12) AIN2 10 bits, Single-ended (opcional: DIN13) Tab. 6.29 Entradas analógicas Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 70 – Valor real de posición Valores de corriente – Valor nominal de corriente activa – Valor real de corriente activa – Valor nominal de corriente reactiva – Valor real de corriente reactiva – Corriente de fase Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 71: Sistemas De Transmisores Compatibles
Single- / multi-turn encoder with HIPERFACE [X2B] SRM50/60/64 SCLxx analog incremental signal. Line count 1024 (fijo). Number of mul- titurn revolutions: +/- 2048 U xx = 25 / 35 / 40 / 45 / 50 / 53 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 72 100/400/1100/1300 Encoder incremental digital CDD50 Transmisor Stegmann con sen- – [X2B] sores Hall Resolver Estándar transmission ratio typ. – [X2A] 0,5 +- 10 %, Input supply typ. 7 Vrms Tab. 6.31 Sistemas de transmisores compatibles Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 73: Dinámica
Si el controlador del motor es alimentado con una tensión nominal inferior a 230 V AC, tras la siguiente carga previa realizada correctamente se calcula una reducción de potencia para el paso del PFC a partir de la tensión alcanzada del circuito intermedio. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 74: Comportamiento Durante El Funcionamiento Normal Y Características De Regulación
(con tercera onda armónica). Esto aumenta la tensión de salida efectiva del convertidor. Por medio del software de parametrización se puede selec- cionar el tipo de modulación. El ajuste estándar es la modulación sinusoidal ampliada. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 75: Tiempos De Ciclo Variables Del Controlador De Corriente, De Velocidad Y De Posición
La frecuencia PWM se puede ajustar en el software de parametrización FCT con la opción “frecuencia de paso de salida reducida a la mitad”. Con frecuencias de PWM mayores se obtienen corrientes nominales/de pico reducidas de las unidades de potencia. Tablas de reducción de potencia Especificaciones técnicas GDCP-CMMP-M3-HW-..Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 76: Funciones De Servicio Y Mensajes De Diagnosi
PE. Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata del paso de salida de potencia, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 77: Control De Sobretensión Del Circuito Intermedio
Como consecuencia de esta reposición se genera el error “E 07-0” ”Sobretensión en el circuito inter- medio” cuando el proceso de frenado aún no ha finalizado y se devuelve (demasiada) energía al con- trolador. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 78: Estado De Puesta A Punto
8.1.9 Estado de puesta a punto A los controladores de motor que se envíen a Festo para el servicio técnico, se les proveerá de otro firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos. Antes de volver a poner a punto el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 en el emplazamiento del cliente es necesario volver a parametrizarlo.
Página 79: Visualizador De Siete Segmentos
-xxy- Mensaje de advertencia con índice principal “xx” y subíndice “y”. Una advertencia se muestra como mínimo dos veces en el visualizador de siete segmentos. Tab. 8.3 Indicación de modo de funcionamiento y de error Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 80: Validación De Mensajes De Error
Los eventos de diagnosis parametrizados como advertencia son validados automáticamente cuando la causa ya no existe. 8.2.4 Mensajes de diagnosis La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis Capítulo A Mensajes de diagnosi). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 81: A Mensajes De Diagnosi
– Ignore (ignorar), Tab. A.1 Explicación de la tabla „Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3“ La siguiente tabla contiene los mensajes de error conforme a las versiones de firmware existentes en el momento de publicación del presente documento. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 82 • Reducir la carga de porádicamente alta a cálculo. causa de tiempo de ciclo • Contactar con el demasiado corto y soporte técnico. procesos especiales de cálculo intensivo (guar- dar conjunto de parámet- ros etc.). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 83 1) Información adicional en PNU 203/213: 16 bits superiores:número de estado de máquina de estado interna 16 bits inferiores: tensión del circuito intermedio (escalado interno aprox. 17,1 digit/V). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 84 PS off interfaz sertada Reparación por el fab- Ext1/Ext2 ricante. 05-6 – Fallo de tensión Sobrecarga a causa de • Comprobar asignación PS off de contactos de la [X10], [X11] periferia conectada periferia conectada. • ¿Cortocircuito? Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 85 05-3 5410 Subtensión en ¿Periferia averiada? • Comprobar que no ha- PS off ya cortocircuitos ni car- I/O digitales ga especificada en la periferia conectada. • Comprobar la conexión del freno (¿está mal conec- tada?). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 86 Por lo general, esto se detecta fácilmente debido a que se oye un silbido de una frecuencia muy alta. Realice la verificación, si es necesario, con la función Trace del FCT (valor real de corriente activa). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 87 3) El transmisor cuenta internamente, p. ej., en positivo en el sentido de las agujas del reloj, mientras que la evaluación incremen- tal cuenta en sentido negativo con el mismo giro mecánico. En el primer movimiento mecánico superior a 30 se detecta que el sentido de giro es incorrecto y el fallo se activa. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 88 (resolver normalizado: A = 0,5). 5) P. ej. EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analógica. Transmisor Heidenhain: referencias EnDat 22 y EnDat 21. En estos transmisores no hay señales incrementales, incluso cuando los cables están conectados. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 89 Procedimiento conforme [X10] – ¿Cable del transduc- a los pasos a) y b): tor angular averiado? a) ¿Señales incorrectas – ¿Transductor angular del transmisor? averiado? b) Hacer una prueba con otro transmisor. Tab. A.3, página 128. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 90 Debido a los prolongados tiempos de respuesta, este sistema no puede utilizarse para la evaluación puramente serial. El transmisor debe utilizarse con evaluación analógica de señales de pista -> Conectar la evaluación analógica de señales de pista Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 91 Estos datos se eliminan. • El conjunto de parámetros puede adaptarse al firmware actual escribiendo los datos del transmisor en el transmisor. • Alternativamente car- gar un firmware adec- uado (más reciente). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 92 Aparece en transmisores después del funcionam- Hiperface. iento en un controlador del motor de otro fab- ricante). No hay solución. La memoria del transmisor debe desbloq- uearse con la herramien- ta de parametrización correspondiente (del fab- ricante). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 93 Error al iniciarse Falta la habilitación del Solo es posible iniciar el Configu- el recorrido de regulador. recorrido de referencia rable referencia cuando la habilitación del regulador está activado. • Comprobar la con- dición o la secuencia. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 94 Recorrido de Se alcanzó el tiempo • Comprobar la Configu- parametrización del referencia: tiem- máximo parametrizado rable tiempo. po sobrepasado para el recorrido de referencia, antes incluso de que finalizara el recor- rido de referencia. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 95 – No se ha alcanzado ningún interruptor de referencia entre los topes finales. – Método impulso de puesta a cero: tope final alcanzado (aquí, no permitido). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 96 • Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el mismo cableado fun- ciona sin fallos, enviar el equipo al fabrican- te para su com- probación. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 97 • Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el mismo cableado fun- ciona sin fallos, enviar el equipo al fabrican- te para su com- probación. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 98 La secuencia de pulsos o de datos, comprobar la segmentación de si el transmisor señales Hall no es adec- presenta 3 señales uada. Hall con 1205 o 605 segmentos. Si es necesario, contactar con el soporte téc- nico. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 99 • Si se repite el error, PS off volver a cargar el autorizada programa. La CPU ha em- firmware. Si el error pleado un vector IRQ no se produce repetida- utilizado. mente, el hardware está averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 100 • Comprobar la Configu- parametrización del analógica del (analógica) es superior rable regulador de corrien- motor a 55 en T_máx. te o del regulador del número de revoluc- iones. • ¿El motor está siem- pre sobrecargado? Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 101 Factor Group. cas no acordes entre sí. Error matemático en la • Compruébelos y cor- ríjalos. conversión de las unidades físicas. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 102 No hay un conjunto • Cargar ajustes de fáb- PS off rica. de parámetros de válido de parámetros de Si el error persiste, es usuario usuario en la memoria posible que el hardware flash esté averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 103 • Comprobar la El ajuste de las rampas parametrización del de aceleración o de error de seguimiento. frenado es demasiado in- clinado. ¿Motor bloqueado? ¿Án- gulo de conmutación cor- recto? Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 104 El conjunto de datos antig- uo del contador de horas de servicio se convierte al formato nuevo en la primera conexión. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 105 PC y no puede iniciarse. Es formatearla de nuevo. posible que el tipo de tarjeta no sea com- patible. – Sistema de archivos no compatible – Error en relación con la Shared Memory Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 106 Servo >> Archivo DCO – La tarjeta de memoria está protegida contra escritura. – Otro error al guardar el conjunto de parámetros como ar- chivo DCO. – Error al crear el ar- chivo „INFO.TXT“ Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 107 • Comprobar si se han PS off parametrizado tiem- conversión margen con factores de pos de ciclo demas- escalado internos depen- iado largos o demas- dientes de los tiempos de iado cortos. ciclo de regulación parametrizados. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 108 32-1 3281 Subtensión para El PFC puede activarse • Comprobar la alimen- Configu- tación de potencia. PFC activo sólo a partir de una ten- rable sión de circuito intermed- io de aprox. 130 VDC. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 109 El actuador no puede desbloquearse en esta fase, ya que todavía no está conectado físicamente a la red (relé de red). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 110 – Puede que los men- sajes de sin- cronización del mas- ter hubiesen fallado – Alternativamente, el intervalo IPO no está ajustado correc- tamente al intervalo de sincronización. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 111 En este caso, reduzca la corriente de excitación. En el caso contrario, si el actuador no se mueve, la corriente de excitación puede que no sea suficien- temente fuerte y la saturación no se marca demasiado. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 112 • Comprobar los datos Configu- de destino. el detector de posición ha alcanzado o rable • Comprobar el margen final de carrera superado el detector de posicionamiento. por software negativo de final de car- negativo rera por software. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 113 – No se permite el sen- tido de giro calculado de acuerdo con el modo ajustado para el posicionado de módulo. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 114 El disco de leva que debe • Comprobar el nº de Configu- disco de levas las de discos de ponerse en marcha no es- rable transmitido. leva tá disponible. • Corregir la paramet- rización. • Corregir la prog- ramación. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 115 Este mensaje aparece gestión de errores. cuando sólo debe trans- • Prolongar el intervalo mitirse sincrónicamente de sincronización. un PDO pero hay un gran número de PDO activa- dos con otro tipo de transmisión. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 116 • Cargar un firmware (El error no se adecuado para adec- puede validar) uado para el módulo; compárese la denominación del tipo en el módulo. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 117 Desconexión de la • Comprobar la con- Configu- figuración del master. transmisión cíc- seguridad debido al fallo rable La transmisión sín- lica de datos er- de la transmisión cíclica crona no es estable. rónea de datos. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 118 24 VDC además del bus de al controlador del motor. 64-2 – DeviceNet: Demasiados mensajes • Reducir la frecuencia Configu- de exploración. buffer de recep- recibidos en poco tiem- rable ción desbordado Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 119 Error grave interno. Este puede rable • Ejecute un reinicio. originarse, p. ej. a causa • Sustituya la interfaz. de una interfaz averiada. • Si el error persiste, póngase en contacto con el soporte téc- nico. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 120 Ejecute una actualización Configu- la versión de la se encuentra una interfaz del firmware a la versión rable interfaz no es EtherNet/IP con una ver- más actual del firmware compatible sión incompatible. para el controlador del motor. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 121 Stack o esté averiada. 72-1 – PROFINET: No es posible ninguna • Comprobar el cable- Configu- error de bus comunicación (p. ej. se rable • Iniciar de nuevo la ha extraído el cable) comunicación PROFINET. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 122 80-1 F081 Desbordamiento No se ha podido calcular Contactar con el soporte PS off de regulador del los datos de proceso en técnico. número de el ciclo de interpolación/ revoluciones, IRQ posición/velocidad/cor- riente ajustado. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 123 82-1 – Acceso de es- Se utilizan parámetros en Solo está permitido una Configu- critura KO inic- funcionamiento cíclico y interfaz de parámetro rable iado varias veces acíclico concurrente- (USB o Ethernet) mente Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 124 Contactar con el rable ware incompatib- es compatible. Sin em- soporte técnico en caso bargo, la versión de hard- necesario. ware no es compatible (porque es demasiado antigua). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 125 – Descarga de firmware a través de Ethernet activa 90-0 5080 Componente de SRAM externa no detec- Fallo de hardware (com- PS off hardware no dis- tada/insuficiente. ponente SRAM o tarjeta ponible (SRAM) averiadas). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 126 (24 V). Si el fallo se ror de iniciador maneja el regulador de repite, el hardware está corriente. Con gran averiado. probabilidad hay un fallo de hardware en la tarjeta o en el procesador. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 127 Fallo interno de SRAM interna demasiado Comprobar la versión de PS off inicialización pequeña para el firmware firmware. Actualizarlo si compilado. Solo puede es necesario. aparecer en versiones en desarrollo. Tab. A.2 Mensajes de diagnosis CMMP-AS-...-M3 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 128 (sin fallos; cambiar también el cable de conexión). Si el fallo misores. sigue apareciendo, hay una avería en el controlador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante. Tab. A.3 Indicaciones sobre los mensajes de error 08-2 … 08-7 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 129 ....Programación tipo teach-in ... . 44, 45 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 130 ....23, 48, 52 Singleturn ......Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH...
Página 132 Copyright: Festo SE & Co. KG Postfach D-73726 Esslingen Phone: +49 711 347 0 Fax: +49 711 347 2144 e-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso Internet: indebido y/o exhibición o comunicación a terceros.

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