Simulación De Accesos Sdo - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
3.2.3 Simulación de accesos SDO
El firmware del controlador del motor ofrece la posibilidad de simular accesos SDO. Así, en la fase de
pruebas se pueden leer y controlar objetos a través del terminal CI del software de parametrización
después de la escritura mediante el bus CAN.
Sintaxis de las órdenes:
Órdenes de lectura
UINT8/INT8
Orden ?
=
Respuesta:
UINT16/INT16
Orden ?
Respuesta: =
UINT32/INT32
Orden ?
Respuesta: =
Tenga en cuenta que las órdenes se introducen como caracteres sin espacios en blanco.
Error de lectura
Orden ? XXXX SU
Respuesta: ! FFFFFFFF
1) La respuesta en caso de error está estructurada de la misma manera para las 3 órdenes de escritura (8, 16, 32 bits).
Las órdenes deben introducirse como secuencia de caracteres sin espacios vacíos.
Atención
No utilizar nunca estas órdenes de prueba en aplicaciones.
El acceso sólo debe utilizarse con fines de prueba y no es adecuado para la
comunicación en tiempo real.
La sintaxis de las órdenes de prueba se puede modificar en cualquier momento.
20
Índice (hex)
Subíndice (hex)
XXXX SU
XXXX SU: WW
8 bits de datos (hex)
XXXX SU
XXXX SU: WWWW
16 bits de datos (hex)
XXXX SU
XXXX SU: WWWWWWWW
32 bits de datos (hex)
Código de error de 32 bits
F3 F2 F1 F0 según cap. 3.2.2
Órdenes de escritura
= XXXX SU:
= XXXX SU:
= XXXX SU:
= XXXX SU:
= XXXX SU:
= XXXX SU:
Error de escritura
= XXXX SU: WWWWWWWW
! FFFFFFFF
Código de error de 32 bits
F3 F2 F1 F0 según cap. 3.2.2
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
WW
WW
WWWW
WWWW
WWWWWWWW
1)