Sew Eurodrive CANopen UFO11A Manual De Instrucciones
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Interface de bus de campo
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Interface de bus de campo CANopen UFO11A
11/2002
Manual
1054 1292 / ES

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Resumen de contenidos para Sew Eurodrive CANopen UFO11A

  • Página 1 Edición Interface de bus de campo CANopen UFO11A 11/2002 Manual 1054 1292 / ES...

  • Página 3: Tabla De Contenido

    13 Plano de cotas ....................46 14 Índice ........................ 47 Puesta en marcha de la interface de bus de campo UFO11A: • sin PC: Capítulo 2 • con PC: Capítulo 3 Manual - Interface de bus de campo CANopen UFO11A...

  • Página 4: Estructura De La Unidad

    Estructura de la unidad Estructura de la unidad Vista frontal 05790AXX Figura 1: Asignación de LEDS, conectores e interruptores DIP CANopen y alimentación de tensión SBus Interface de diagnóstico Interruptor DIP Interruptor DIP COMM Comunicación en la interface del CANopen GUARD Indicador de estado para el tiempo de desbordamiento en el bus CANopen STATE...

  • Página 5: Instalación Y Funcionamiento Sin Pc

    Instalación y funcionamiento sin PC Instalación y funcionamiento sin PC Indicaciones de instalación Montaje El montaje de la unidad se puede efectuar a través de la fijación sobre el raíl DIN previamente montado, o directamente en la pared del armario de conexiones a través de los cuatro taladros situados en la pared trasera de la carcasa.

  • Página 6: Conexión Del Bus Del Sistema

    Instalación y funcionamiento sin PC Conexión del bus del sistema 05791AXX Figura 3: Conexión del bus de sistema ® UFO11A MOVITRAC = tensión de alimentación GND = referencia del bus del sistema CAN_H = Bus Can alto SC22 = bus de sistema de salida bajo CAN_GND = referencia del bus CAN SC21 = bus de sistema de salida alto CAN_L = bus CAN bajo...
  • Página 7 Instalación y funcionamiento sin PC • Conecte al final de la conexión del bus del sistema la resistencia de terminación de dicho bus (S12 = ON). Desconecte en las otras unidades la resistencia de terminación (S12 = OFF). La interface de acceso UFO11A debe estar siempre al comienzo o al final de la conexión del bus de sistema y dispone de una resistencia de terminación instalada de forma fija.

  • Página 8: Ajuste De Los Parámetros Del Variador (Movitrac ® 07)

    Instalación y funcionamiento sin PC ® Ajuste de los parámetros del variador (MOVITRAC • Conecte la alimentación de tensión de la UFO y de todos los variadores conectados. • Configure una dirección individual del SBus (P813) en los variadores. Recomendación: a partir de la dirección 1, introduzca las direcciones en orden ascendente según la posición de los variadores en el armario de conexiones.

  • Página 9: Ajuste Del Interruptor Dip De La Ufo

    Instalación y funcionamiento sin PC Sólo es necesario ejecutar el Autoajuste una vez. La configuración detectada se memoriza de modo que quede protegida en caso de darse una caída de tensión. Atención: Repita el Autoajuste si modifica las asignaciones de los datos de proceso de los variadores vectoriales conectados a la UFO, ya que ésta sólo memoriza esos valores una vez al realizar el Autoajuste.

  • Página 10: Instalación Y Funcionamiento Con Pc

    Instalación y funcionamiento con PC Instalación y funcionamiento con PC Indicaciones de instalación Montaje El montaje de la unidad se puede efectuar a través de la fijación sobre el raíl DIN previamente montado, o directamente en la pared del armario de conexiones a través de los cuatro taladros situados en la pared trasera de la carcasa.
  • Página 11 Instalación y funcionamiento con PC Conexión del bus del sistema 05095AXX Figura 5: Conexión del bus de sistema ® UFO11A MOVITRAC = tensión de alimentación GND = referencia del bus del sistema CAN_H = Bus Can alto SC22 = desde el bus del sistema bajo CAN_GND = referencia del bus CAN SC21 = desde el bus del sistema alto CAN_L = bus CAN bajo...
  • Página 12 Instalación y funcionamiento con PC • Conecte al final de la conexión del bus del sistema la resistencia de terminación de dicho bus (S12 = ON). Desconecte en las otras unidades la resistencia de terminación (S12 = OFF). La interface UFO11A debe estar siempre al comienzo o al final de la conexión del bus de sistema y dispone de una resistencia de terminación instalada de forma fija.

  • Página 13: Ajuste De Los Parámetros Del Variador (Movitrac ® 07)

    Instalación y funcionamiento con PC UWS21A • La UFO posee una hembrilla de teléfono de 4 clavijas en su parte frontal. Mediante la opción UWS21A, nº de referencia 8230773, se establece la conexión a uno de los puertos COM de su PC. Para ello, conecte el puerto COM del PC que desee a la UWS21A con ayuda del cable de serie suministrado.

  • Página 14: Software De Puesta En Marcha

    Instalación y funcionamiento con PC Software de puesta en marcha ® • Instale el paquete de software MOVITOOLS en su PC. • Arranque el programa. Seleccione el puerto COM al que está conectada la UFO y pulse el botón Update ("Actualizar"). En la dirección 0 debería aparecer la UFO y, en las direcciones siguientes, los variadores conectados.

  • Página 15: Interface Del Canopen

    Interface del CANopen Interface del CANopen Configuración de la interface del CANopen Características generales de la interface UFO del CANopen: • De 0 a 8 PDO RX • De 0 a 8 PDO TX • Distintos modos de transmisión para los PDO •...
  • Página 16 Interface del CANopen Los estados pueden modificarse en todo momento mediante los llamados servicios NMT. Los comandos disponibles en este caso son: • (6) Indicación Node_Start (inicio nodo) • (7) Indicación Node_Stop (parada nodo) • (8) Indicación Enter_Pre-Operational_State (introducir estado preoperativo) •...
  • Página 17 Interface del CANopen Además, es posible que en ciertos casos resulte adecuado transmitir los 24 datos de proceso de forma consistente o parcialmente consistente entre sí. Una transmisión consistente se puede lograr a través de un mensaje SYNC y de la configuración de los PDO RX correspondientes en el modo de transmisión SYNC.
  • Página 18 Interface del CANopen Estructura del registro del código UNSIGNED32 de identificación COB del PDO Bits 28 ... 11 10 ... 0 ID de 11 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Código ID de 11 bits bits...
  • Página 19 Interface del CANopen Modificación de la longitud del 05773AXX Figura 8: Organización estándar de la memoria intermedia de datos de proceso de la UFO En estado de Inicialización, la UFO fija el mapeado y la longitud de todas las PDOs TX y RX en 3 datos de proceso.
  • Página 20 Interface del CANopen El número de datos de proceso en las PDOs se debe modificar estando la unidad en estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible llevarla a cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes del bus, de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso.
  • Página 21 Interface del CANopen La figura 10 muestra una posible configuración en la que el número de datos de proceso que se desea transmitir a través del SBus sólo es de dos o uno en lugar de tres. Para lograr una asignación consistente de las PDOs, el PDO1 RX se ha configurado para 2 datos de proceso y la PDO2 RX, para uno.
  • Página 22 Interface del CANopen • Cíclico y síncrono (valor 1 ... 240): Después de cada impulso SYNC 1 ... 240. (en función del valor), se envía la PDO TX con independencia de si se ha modificado en algo o no el contenido de las PDOs TX. Tras abandonar el estado Inicializado, cada PDO tiene el modo de transmisión=1.

  • Página 23: Objeto Sync

    Interface del CANopen Tiempo de inhibi- El tiempo de bloqueo es un tiempo de la PDO TX. El tiempo de bloqueo de una PDO bloqueo TX se inicia tras enviar un objeto; antes de que transcurra dicho tiempo, el objeto no podrá...

  • Página 24: Objeto De Emergencia

    Interface del CANopen Descripción del registro del código Bits Valor Significado de identificación 31 (MSB) sin influencia COB SYNC la unidad no genera ningún mensaje SYNC la unidad genera mensaje SYNC ID de 11 bits (CAN 2.0A) ID de 29 bits (CAN 2.0B) 28 ...
  • Página 25 Interface del CANopen • El estado del controlador CAN es Error-Passive-State ("Estado de fallo pasivo") (véase el cap. "LEDs" / "BUS-F LED"). Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 20hex 81hex Error register ('registro de fallo') (objeto...

  • Página 26: Vigilancia E Impulsos

    Interface del CANopen La UFO fija, en el estado de Inicialización, el código de identificación COB del objeto EMCY en 0080hex + dirección de esclavo. La modificación de los códigos de identificación COB se tiene que efectuar estando la unidad en estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible llevarla a cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes del bus, de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso.
  • Página 27 Interface del CANopen En las instrucciones de funcionamiento correspondientes encontrará más información acerca del modo en que los variadores conectados a la UFO vía SBus reaccionan ante los valores de consigna y las palabras de control de valor cero. Además, se coloca un objeto de EMERGENCIA en el bus CAN.

  • Página 28: Acceso A Los Parámetros Mediante Sdos

    Interface del CANopen Acceso a los parámetros mediante SDOs Los SDOs y sus Para el ajuste de parámetros y la lectura de la configuración se utilizan SDOs (Service servicios Data Objects - objetos de datos del servicio). Éstos son capaces de transmitir grandes cantidades de datos, pero son relativamente lentos.
  • Página 29 Interface del CANopen Ejemplo: Acceso De forma análoga, un acceso de escritura en el índice 0x100C, subíndice x 0x00 de escritura (tiempo de vigilancia). En este registro se ajusta el valor 10000 ms (0x2710) El controlador envía en primer lugar una solicitud de (descarga de prioridad): Byte 1 Byte 2 Byte 3...

  • Página 30: Respuestas En Caso De Fallo

    Respuestas en caso de fallo Respuestas en caso de fallo Tiempo de desbordamiento del bus de campo Al ajustar y activar la vigilancia del tiempo de desbordamiento del bus de campo del CANopen, se produce un tiempo de desbordamiento del bus de campo en la UFO cuando se desconecta el maestro del bus de campo o cuando el cableado de dicho bus presenta un corte.

  • Página 31: Leds

    LEDs LEDs La interface UFO del CANopen posee 6 LEDs para el diagnóstico: • LED COMM (verde) para indicar la comunicación del módulo • LED LIFE (verde/rojo) para indicar el tiempo de desbordamiento del bus de campo • LED STATE (verde) para indicar el estado del módulo de la UFO •...

  • Página 32: Led Bus-F

    LEDs LED BUS-F El LED BUS-F muestra el estado físico del nodo del bus. Estado Significado Estado de fallo activo apagado El número de fallos del bus está dentro del margen normal. Estado de fallo pasivo parpadea El número de fallos físicos del bus es demasiado elevado. No en rojo se escribe de forma activa en el bus ningún mensaje de fallo (ciclo de 1 s)

  • Página 33: Interruptores Dip

    Interruptores DIP Interruptores DIP 05776AXX Figura 11: Interruptores DIP (ajuste de fábrica ) En la Figura 11 aparece el ajuste de fábrica, que corresponde a la siguiente configuración: • Velocidad de transmisión: 500 kbaudios • ID del esclavo: 63 • 12 PD (corresponde a 4 PDOs por defecto) •...

  • Página 34: Velocidad De Transmisión En Baudios Del Bus Canopen

    Interruptores DIP Velocidad de transmisión en baudios del bus CANopen La velocidad de transmisión en baudios se determina a través de los interruptores DIP DR0 y DR1. 125 kbaudios 250 kbaudios 500 kbaudios 1 Mbaudio Número de datos de proceso a transmitir vía bus CANopen Con PD0 ...

  • Página 35: Autoajuste

    Interruptores DIP Los códigos de identificación COB ocupados por las PDOs activas están detallados en las tablas que aparecen a continuación. En las tablas, se debe sumar a los códigos de identificación COB la dirección del CANopen. RXPDO1 RXPDO2 RXPDO3 RXPDO4 RXPDO5 RXPDO6...

  • Página 36: Manejo De La Superficie

    Manejo de la superficie Manejo de la superficie ¿Cómo me En el administrador de herramientas MANAGER MOVITOOLS, tras efectuar una conecto a la red? actualización "update", se visualizan todas las unidades detectadas en el bus del sistema – variadores y puerta de acceso. A través de la puerta de acceso, se pueden utilizar las barras de estado, el programa Shell, ensambladores y compiladores conectados a los variadores.
  • Página 37 Manejo de la superficie Ejemplo Unidad 10, la PO1 está configurada 05038AXX Figura 13: Unidad 10, la PO1 está configurada Los datos de salida del proceso se pueden empaquetar / aunar de la siguiente manera: PO1 ... PO3: los reciben las 3 unidades (p. ej., palabra de control 1, valor de consigna de la velocidad, rampa).

  • Página 38: Directorio De Objetos

    Directorio de objetos Directorio de objetos Índice Subín- Función Tipo de datos Por defecto Acceso dice 0x1000 device type ('tipo de unidad') UNSIGNED32 0x1001 error register ('registro de fallo') UNSIGNED8 0x1002 manufactor status register ('registro de estado de fabricante') UNSIGNED32 0x1004 Number of PDOs supported ('número de PDOs toleradas') UNSIGNED32...
  • Página 39 Directorio de objetos Índice Subín- Función Tipo de datos Por defecto Acceso dice 0x1600 RX PDO1 mapping parameter ('PDO RX 1, parámetro de mapeado') UNSIGNED8 (véase cap. 4.1) first mapped object ('primer objeto de mapeado') UNSIGNED32 second mapped object ('segundo objeto de mapeado') UNSIGNED32 third mapped object ('tercer objeto de mapeado') UNSIGNED32...
  • Página 40 Directorio de objetos Índice Subín- Función Tipo de datos Por defecto Acceso dice 0x1803 UNSIGNED8 TX PDO4 communication parameter ('PDO TX 4, parámetro de comunicación') ID COB UNSIGNED32 transmission type ('tipo de transmisión') UNSIGNED8 Inhibit time ('tiempo de bloqueo') UNSIGNED16 0x1804 TX PDO5 communication parameter ('PDO TX 5, parámetro de comunicación') UNSIGNED8...
  • Página 41 Directorio de objetos Índice Subín- Función Tipo de datos Por defecto Acceso dice 0x1A07 TX PDO8 mapping parameter ('PDO TX 8, parámetro de mapeado') UNSIGNED8 first mapped object ('primer objeto de mapeado') UNSIGNED32 second mapped object ('segundo objeto de mapeado') UNSIGNED32 third mapped object ('tercer objeto de mapeado') UNSIGNED32...
  • Página 42 Directorio de objetos Índice Subín- Función Tipo de datos Por defecto Acceso dice 0x3e33 PI Databuffer, Word 23 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0') UNSIGNED32 0x3e34 PI Databuffer, Word 24 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0') UNSIGNED32 Manual - Interface de bus de campo UFO11A...

  • Página 43: Directorio De Parámetros

    Directorio de parámetros Directorio de parámetros Nº Parámetro Índice Uni- Acceso Significado / Rango de valores par. defecto Estado de la unidad 8310 Estado de funcionamiento 8310 Estado de fallo 8310 Ajuste actual de parámetros 8310 Tiempo de conexión 8328 Tipo de unidad 8301 Versión unidad básica...

  • Página 44: Lista De Fallos

    Lista de fallos Lista de fallos Código de Denominación Reacción Causa Medida fallo IPOS ILLOP Parada del pro- Fallo en programa IPOS Configurar de nuevo la interface con el grama IPOS configurador UFX Desbordamiento de Corte de la Sistema electrónico del variador averiado, Compruebe las conexiones a tierra y los pila comunicación...

  • Página 45: Datos Técnicos

    Datos técnicos Datos técnicos Referencia de pieza: 824 096 5 Medio auxiliar para la puesta en MOVITOOLS a partir de la versión V 2.70 marcha: Alimentación de tensión: 24 V (18 ... 30 V ), alimentación externa Corriente absorbida con 24 V 110 mA Ajuste de parámetros: Autoconfiguración y/o MOVITOOLS...

  • Página 46: Plano De Cotas

    Plano de cotas Plano de cotas 05114BXX Figura 15: Plano de cotas Manual - Interface de bus de campo UFO11A...

  • Página 47: Índice

    Estado de fallo activo 32 Estado de fallo pasivo 25, 32 Estados de las unidades 15 Objeto EMCY26 Estructura de la unidad 4 Objeto de emergencia 24 Objeto de datos del servicio 28 Manual - Interface de bus de campo CANopen UFO11A...
  • Página 48 Tiempo de desbordamiento 30 tiempo de bloqueo 23, 26 USER 32 Velocidad de transmisión en baudios 9, 14, 34 Vida útil 26 Vigilancia de nodos 26 Vigilancia del tiempo de desbordamiento 26 Manual - Interface de bus de campo CANopen UFO11A...

  • Página 49: Servicio Y Piezas De Repuesto

    Servicio y piezas de repuesto Alemania Central Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co Teléfono (0 72 51) 75-0 Fabricación Ernst-Blickle-Straße 42 Telefax (0 72 51) 75-19 70 Ventas D-76646 Bruchsal Telex 7 822 391 Servicio P.O. Box http://www.SEW-EURODRIVE.de Postfach 3023 · D-76642 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de Fabricación Graben...
  • Página 50 16, rue des Frères Zaghnoun Telefax 2 82 22 84 Bellevue El-Harrach 16200 Alger Argentina Montaje Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Teléfono (3327) 45 72 84 Ventas Centro Industrial Garin, Lote 35 Telefax (3327) 45 72 21 Servicio Ruta Panamericana Km 37,5 sewar@sew-eurodrive.com.ar...
  • Página 51 Servicio y piezas de repuesto Chile Montaje Santiago de SEW-EURODRIVE CHILE Teléfono (02) 6 23 82 03+6 23 81 63 Ventas Chile Motores-Reductores LTDA. Telefax (02) 6 23 81 79 Servicio Panamericana Norte No 9261 Casilla 23 - Correo Quilicura RCH-Santiago de Chile Oficina técnica Concepción...
  • Página 52 Servicio y piezas de repuesto España Oficina técnicas Barcelona Delegación Barcelona Teléfono 9 37 16 22 00 Avenida Francesc Maciá 40-44 Oficina 3.1 Telefax 9 37 23 30 07 E-08206 Sabadell (Barcelona) Lugo Delegación Noroeste Teléfono 6 39 40 33 48 Apartado, 1003 Telefax 9 82 20 29 34 E-27080 Lugo...
  • Página 53 Servicio y piezas de repuesto Islandia Hafnarfirdi VARMAVERK ehf Teléfono (354) 5 65 17 50 Dalshrauni 5 Telefax (354) 5 65 19 51 IS - 220 Hafnarfirdi varmaverk@varmaverk.is Irlanda Ventas Dublín Alperton Engineering Ltd. Teléfono (01) 8 30 62 77 Servicio 48 Moyle Road Telefax (01) 8 30 64 58...
  • Página 54 Servicio y piezas de repuesto Nueva Zelanda Montaje Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. Teléfono 0064-9-2 74 56 27 Ventas P.O. Box 58-428 Telefax 0064-9-2 74 01 65 Servicio 82 Greenmount drive sales@sew-eurodrive.co.nz East Tamaki Auckland Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. Teléfono (09) 3 84 62 51 10 Settlers Crescent, Ferrymead Telefax (09) 3 84 64 55...
  • Página 55 Servicio y piezas de repuesto Sri Lanka Colombo 4 SM International (Pte) Ltd Teléfono 941-59 79 49 254, Galle Raod Telefax 941-58 29 81 Colombo 4, Sri Lanka Suecia Montaje Jönköping SEW-EURODRIVE AB Teléfono (036) 34 42 00 Ventas Gnejsvägen 6-8 Telefax (036) 34 42 80 Servicio S-55303 Jönköping...
  • Página 56 Servicio y piezas de repuesto Venezuela Montaje Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Teléfono +58 (241) 8 32 98 04 Ventas Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319 Telefax +58 (241) 8 38 62 75 Servicio Zona Industrial Municipal Norte sewventas@cantr.net Valencia sewfinanzas@cantr.net 05/2001...
  • Página 60 SEW-EURODRIVE Gmbh & Co KG ·P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany Phone + 49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970 http://www.sew-eurodrive.com · sew@sew-eurodrive.com...

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