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Interface del CANopen
PDO RX
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•
Cíclico y síncrono (valor 1 ... 240): Después de cada impulso SYNC 1 ... 240. (en
función del valor), se envía la PDO TX con independencia de si se ha modificado en
algo o no el contenido de las PDOs TX. Tras abandonar el estado Inicializado, cada
PDO tiene el modo de transmisión=1.
•
En función del fabricante (valor 254): Para este modo, el modo de transmisión de la
PDO RX correspondiente también debe estar ajustado a 254. Siempre que se reciba
la PDO RX correspondiente, se enviará la PDO TX. La aceptación de los datos de
proceso es totalmente asíncrona, es decir, no está asociada al impulso SYNC.
Ejemplo: La PDO RX 2 y la PDO TX 2 tienen ajustado el modo de transmisión 254.
Nada más recibirse una PDO RX 2 válido (entendiendo por válido que no se admite
que la longitud sea demasiado corta), se envía una PDO TX 2.
•
Controlado por eventos y asíncrono (valor 255): Siempre que se modifique un valor
de la PDO TX, la UFO lo envía. Advertencia: Si, a través de la PDO TX, se envían
una velocidad, corriente, posición o similar cuyo tamaño cambie con gran rapidez,
es posible que el bus se sobrecargue en exceso. Para limitar la sobrecarga del bus
de forma determinante para las PDOs TX de ese tipo, se dispone del tiempo de
bloqueo.
Los modos de transmisión 241 ... 253 tienen el carácter de reservados y no se pueden
seleccionar.
Si desea más información sobre el impulso SYNC, consulte el capítulo "Interface del
CANopen" / "Objeto SYNC".
El ajuste por defecto es 1 (síncrono en todos los impulsos SYNC).
Los modos de transmisión para la PDO RX 1 ... 8 se pueden modificar a través del
objeto 1400(hex) ... 1407(hex), subíndice 2. Se trata de un valor de 8 bits.
•
Síncrono (valor 0 ... 240): Cuando se recibe el siguiente impulso SYNC
(independientemente de si el valor es 0 ó 240), se aceptan los datos de la PDO RX
en la memoria intermedia PO de la UFO. Este tipo de transmisión permite enviar en
primer lugar varias PDOs del maestro a la UFO y aceptarlos después con un impulso
SYNC de manera consistente y simultáneamente en la memoria intermedia de la
UFO.
•
En función del fabricante (valor 254): Para este modo, el modo de transmisión de la
PDO RX correspondiente también debe estar ajustado a 254. Siempre que se reciba
la PDO RX correspondiente, se enviará la PDO TX. La aceptación de los datos de
proceso es totalmente asíncrona, es decir, no está asociada al impulso SYNC.
Ejemplo: La PDO RX 2 y la PDO TX 2 tienen ajustado el modo de transmisión 254.
Nada más recibirse una PDO RX 2 válido (entendiendo por válido que no se admite
que la longitud sea demasiado corta), se envía una PDO TX 2.
•
Controlado por eventos y asíncrono (valor 255): Siempre que llega una PDO RX, se
acepta y se reenvía.
Los modos de transmisión 241 ... 253 tienen el carácter de reservados y no se pueden
seleccionar.
Si desea más información sobre el impulso SYNC, consulte el capítulo "Interface del
CANopen" / "Objeto SYNC".
El ajuste por defecto es 1 (síncrono en todos los impulsos SYNC).
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
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