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Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff
2. Utilización del módulo predefinido "Switching modes of operation (pp+pv)". Esta
entrada se puede ajustar mediante la pestaña "Slots" tal y como se describe en el
capítulo "Crear la configuración I/O y vincular el eje Motion" (→ 2 41). La entrada
tiene entonces el siguiente aspecto:
El variador con perfil de unidad CiA402 trabaja internamente con incrementos (INC)
como unidad de referencia. No es posible definir unidades de usuario durante la pues-
ta en marcha del motor.
Cuando se utiliza el software de ingeniería TwinCAT, el modo de funcionamiento "pp"
se suele usar sin eje Motion, de modo que los escalados posibles en él no tienen
efecto en el comportamiento del variador vectorial. Por ello, los valores de perfil se es-
pecifican directamente mediante el interfaz PDO.
Recuerde que todos los valores se deben especificar en incrementos. El factor de
conversión es siempre de 65536 INC/revolución del motor.
La unidad de velocidad es siempre INC/s.
La unidad de la aceleración y de la deceleración es siempre INC/s
Ejemplo:
Velocidad de consigna: 1800 min
Deceleración/Aceleración: 2 s
La base para un posicionamiento es una búsqueda de referencia ejecutada correcta-
mente (homing, hm) del accionamiento. Esta información se devuelve mediante el bit
"homing attained" en la palabra de estado.
Para seleccionar el modo de funcionamiento "pp", además de la habilitación del eje
debe seleccionar también el modo de funcionamiento mediante el PDO "Modes of
Operation".
Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE
-1
30 1/s
1966080 INC/s
2
15 1/s
983040 INC/s
®
modular/system con perfil de unidad CiA402
Puesta en marcha
24857969035
2
.
2
6
59
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