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Puesta en marcha
6
Acceso a parámetros individuales
6.8.3
Ejemplo: Escritura de un parámetro en TwinCAT mediante EtherCAT
74
Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE
•
pDstBuf: Puntero del rango de datos en el que deben almacenarse los paráme-
tros leídos.
•
cbBufLen: Tamaño máximo de la memoria para el parámetro a leer en bytes.
En SEW-EURODRIVE son siempre 4 bytes.
•
bExecute: Un flanco positivo inicia el proceso de lectura.
•
tTimeout: Tiempo de desbordamiento del bloque funcional.
Los indicadores de salida "bBusy" y "bError" indican el estado del servicio, "nE-
rrId" en su caso el número de error en caso de ajuste del indicador "bError".
La integración en TwinCAT tiene el siguiente aspecto:
Tras un "Rising Edge" en "bExecute" encontrará el valor actual (aquí: tensión
del circuito intermedio) en la variable correspondiente. La variable se debe es-
calar aún correspondientemente (aquí: 1000).
Para escribir un parámetro se dispone de la función SDO-WRITE. Para ello se necesi-
ta el índice y el subíndice del parámetro a escribir. Esta información se puede generar
desde distintas vías del software de ingeniería MOVISUITE
•
Ventana de ayuda contextual del parámetro
Mueva el puntero del ratón sobre el campo de entrada o de visualización del pará-
metro. Ahora se abre una ventana de información en la que se muestra el número
de índice. El subíndice se separa mediante un punto.
•
El parámetro se puede encontrar también mediante la función de búsqueda de
®
MOVISUITE
. Seguidamente se puede utilizar la ventana de ayuda contextual.
El bloque funcional "FB_EcCoeSdoWrite" se puede integrar en dos pasos en el pro-
grama de control del maestro EtherCAT
1. Creación de una instancia del bloque funcional FB_EcCoeSdoWrite
2. Asignación de las entradas del bloque funcional:
®
modular/system con perfil de unidad CiA402
®
®
:
®
:
21962546443
21962548875
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