ABB IRC5 Manual Del Operador página 34

1 El robot
1.3.4 Acerca del modo manual
Continuación
Recuerde que el modo manual a máxima velocidad es opcional y, por tanto, no
está disponible en todos los robots.
Mecanismos de protección omitidos
Los mecanismos de paro protegido (AS) del modo automático se omiten durante
el funcionamiento con el modo manual.
El dispositivo de habilitación de tres posiciones
En el modo manual, los motores del manipulador se activan por medio del
dispositivo de habilitación de tres posiciones del FlexPendant. De esta forma, el
manipulador solo se puede desplazar siempre y cuando el dispositivo esté
presionado.
Para ejecutar un programa en modo manual a máxima velocidad, es necesario,
por motivos de seguridad, seguir presionando el dispositivo de habilitación de tres
posiciones y el botón Iniciar. Esta función hold-to-run también se aplica al recorrer
un programa paso a paso en el modo manual a máxima velocidad.
El dispositivo de habilitación de tres posiciones se ha diseñado de forma que el
pulsador se presione solamente hasta la mitad para activar los motores del
manipulador. El manipulador no se moverá si está presionado al máximo o liberado
completamente.
Función hold-to-run
La función hold-to-run permite la ejecución paso a paso o la ejecución continua
en el modo manual a máxima velocidad. Recuerde que el movimiento no requiere
la función hold-to-run, independientemente del modo de funcionamiento. La función
hold-to-run también puede activarse para el modo manual a velocidad reducida.
Tareas que suelen realizarse en el modo manual a velocidad reducida
En el modo manual a velocidad reducida suelen realizarse las siguientes tareas.
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Nota
De conformidad con la norma actualizada ISO 10218-1:2011 Robots and robotic
devices – Safety requirements for industrial robots – Part 1 Robots, se han
realizado las siguientes adaptaciones en el modo manual a máxima velocidad.
• Restablecimiento de la velocidad a 250 mm/s cada vez que el dispositivo
de habilitación de tres posiciones se reinicia colocando el interruptor en la
posición central/activado después de haberlo liberado o presionado
completamente.
• Se ha desactivado la edición de programas de RAPID y el movimiento
manual del manipulador.
• Movimiento del manipulador para situarlo de nuevo en su trayectoria al
reanudar el funcionamiento tras un paro de emergencia
• Corrección del valor de las señales de E/S tras situaciones de error
• Creación y edición de programas de RAPID
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Manual del operador - Información general de seguridad
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