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PRE-OPERATIONAL
El maestro y la MA
tros específicos de equipo. En el estado «PRE-OPERATIONAL» solo es posible, en principio,
la parametrización a través de SDO.
SAFE-OPERATIONAL
Con el comando «Start Input Update», la pasarela se coloca en estado «Safe-Operational».
El maestro produce datos de salida, pero los datos de entrada no se tienen en cuenta, es
decir, la MA
PLC). El la MA no procesa datos de proceso de entrada (=datos de salida del PLC). La comu-
nicación entre buzones a través de servicios CoE es posible.
OPERATIONAL
Con el comando «Start Output Update», la pasarela se coloca en estado OPERATIONAL.
En este estado, la MA
válidos. Una vez que la MA
datos de proceso se confirma la transición del estado de la MA 238i. Si no se ha logrado
activar los datos de salida, la pasarela mantiene el estado «SAFE-OPERATIONAL» y emite
un mensaje de error.
12.5
CANopen over EtherCAT
EtherCAT pone a disposición los mecanismos de comunicación que se describen más
abajo, ejecutándose los accesos SDO al diccionario online a través de servicios de buzón
CoE (CANopen over EtherCAT). Los servicios PDO a través de buzones CoE no están
contemplados.
• Índice del objeto
• PDO, objeto datos del proceso
• PDO, objeto datos de servicio
• NMT, gestión de red
El maestro y el esclavo deben encontrarse en la misma red EtherCAT.
12.5.1 Perfil del equipo
El perfil de equipo describe los parámetros de aplicación y el comportamiento funcional de
la MA 238i. En EtherCAT se prescinde de la definición de perfiles de equipos propios para
las clases de equipos. En lugar de ello se ponen a disposición interfaces simples para
perfiles de equipos existentes.
12.5.2 Archivo de descripción del equipo
En EtherCAT todos los datos de proceso y parámetros se describen en el objetos. La reco-
pilación de todos los datos de proceso y parámetros de la pasarela - el directorio de objetos
- está guardada en un archivo ESI (EtherCAT Slave Information).
En este archivo ESI están incluidos todos los objetos con índice, subíndice, nombre, tipo
de datos, valor por defecto, valores mínimos y máximos y posibilidades de acceso. Es decir,
Leuze electronic
238i
intercambian inicializaciones específicas de aplicación y paráme-
238i
no suministra en estado SAFEOP datos de salida (=datos de entrada del
238i
suministra datos de entrada válidos, y el maestro datos de salida
238i
ha reconocido los datos recibidos a través del servicio de
Puesta en marcha y configuración
MA
238i
61
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