Método De Ajuste Ziegler Nichols - Danfoss FC 300 Serie Guia De Diseno

Introducción a FC 300
Si es necesario puede activarse el arranque/parada una
serie de veces para provocar una variación de la señal de
realimentación.
3.4.5 Método de ajuste Ziegler Nichols
Pueden utilizarse varios métodos para ajustar los controles
PID del convertidor de frecuencia. Uno de estos métodos
es una técnica desarrollada en la década de 1950 que ha
superado el paso del tiempo y aún se emplea hoy día. Se
trata del método conocido como ajuste Ziegler Nichols.
El método descrito no debe utilizarse en aplicaciones que
puedan resultar dañadas por las oscilaciones creadas por
ajustes de control marginalmente estables.
Los criterios de ajuste de los parámetros están basados en
la evaluación del sistema en el límite de estabilidad en
lugar de estarlo en la obtención de una respuesta de paso.
Así pues, se incrementa la ganancia proporcional hasta que
se observan oscilaciones continuas (medidas en la
realimentación), es decir, hasta que el sistema se vuelve
marginalmente estable. La ganancia correspondiente (K
se denomina ganancia máxima. El periodo de la oscilación
(P ) (llamado periodo máximo) se determina como se
u
muestra en la figura.
y(t)
P u
Ilustración 3.24 Sistema marginalmente estable
P debe medirse cuando la amplitud de la oscilación sea
u
muy pequeña . A continuación, se «retrocede» de nuevo
desde esta ganancia, tal como indica la tabla 1.
K es la ganancia a la que se obtiene la oscilación.
u
Guía de diseño de la serie FC 300
Tipo de control
Control PI
Control de PID
estricto
PID con cierta
sobremodulación
Tabla 3.12 Ajuste Ziegler Nichols para reguladores, basado en un
límite de estabilidad.
La experiencia ha demostrado que el ajuste de control
según la regla de Ziegler Nichols proporciona una buena
respuesta de lazo cerrado para muchos sistemas. El
operador del proceso puede realizar el ajuste final del
control de forma iterativa para alcanzar un control
satisfactorio.
Descripción paso a paso:
Paso 1: Seleccione sólo el control proporcional: el tiempo
de integración se ajusta al valor máximo y el tiempo
diferencial se ajusta a cero.
Paso 2: Aumente el valor de la ganancia proporcional hasta
)
u
llegar al punto de inestabilidad (oscilaciones sostenidas) y
se alcance el valor crítico de ganancia , K
Paso 3: Mida el periodo de oscilación para obtener la
constante de tiempo crítico , P
Paso 4: Use la tabla superior para calcular los parámetros
del control PID necesarios.
t
®
MG33BD05 - VLT es una marca registrada de Danfoss.
Ganancia propor- Tiempo integral
cional
0,45 * K 0,833 * P
u u
0,6 * K 0,5 * P
u u
0,33 * K 0,5 * P
u u
.
u
.
u
Tiempo
diferencial
-
0,125 * P
u
0,33 * P
u
3 3
39