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Introducción
3
Propiedades
3.3.2
Acceso a toda la información
3.3.3
Intercambio de datos cíclico a través de EtherCAT
3.3.4
Intercambio de datos acíclico a través de EtherCAT
3.3.5
Configuración de la tarjeta opcional EtherCAT
10
A través de la interface EtherCAT, el MOVIAXIS
parámetros y funciones de accionamiento. El control del servocontrolador se realiza
mediante los rápidos datos de proceso cíclicos. Por medio de este canal de datos de
proceso tiene la posibilidad no sólo de especificar los valores de consigna (p. ej.
consigna de velocidad, tiempo de integración para aceleración/deceleración, etc.) sino
también de activar distintas funciones de accionamiento, como p. ej. habilitación,
bloqueo del regulador, parada normal, parada rápida, etc. Mediante este canal también
puede consultar al mismo tiempo valores reales del servocontrolador, como p. ej.
velocidad real, corriente, estado de la unidad, número de fallo o también señales de
referencia.
El intercambio de datos de proceso entre el maestro EtherCAT y el servocontrolador de
ejes múltiples MOVIAXIS
ciclo se determina durante la planificación del maestro EtherCAT.
Según la especificación EtherCAT se introducen servicios acíclicos READ / WRITE,
que se transmiten junto con los telegramas durante el funcionamiento cíclico del bus sin
influir en el rendimiento de la comunicación de datos de proceso a través de EtherCAT.
El acceso de lectura y escritura a los parámetros de accionamiento se posibilita a través
de servicios SDO (Service Data Objects), implementados según CoE (CANopen over
EtherCAT) o a través de servicios VoE (Vendorspecific over EtherCAT).
Este intercambio de datos de parámetros le permite efectuar aplicaciones en las que
todos los parámetros de accionamiento importantes se encuentran almacenados en
una unidad de automatización superior, de manera que no se debe realizar ningún
ajuste manual de los parámetros en el servocontrolador.
Generalmente, la tarjeta opcional EtherCAT está concebida de forma que todos los
ajustes específicos del bus de campo se realizan durante el arranque del sistema
EtherCAT. De este modo se puede integrar en el entorno del EtherCAT y conectar en
muy poco tiempo el servocontrolador.
EtherCAT
Master
Ethernet
Frame
EtherCAT
Header
Header
Header
EtherCAT
Fig. 1: EtherCAT con MOVIAXIS
®
le ofrece un acceso digital a todos los
®
se lleva a cabo generalmente de forma cíclica. El tiempo de
SEW
SEW
Drive
Drive
Data
Drive 1
Drive 2
®
Manual – Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT
SEW
I/O
Drive
Drive 3
...
FCS
61211AXX
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