Sistema De Coordenadas Básico - Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación

Sistemas de coordenadas
3.2 Sistema de coordenadas básico
Ejemplo
El sistema de coordenadas de salida X1, Y1, Z1 gira sobre los ángulos RPY del modo siguiente:
● Con ángulo A, alrededor del eje
● Con ángulo B, alrededor del eje
● Con ángulo C, alrededor del eje
Figura 3-1
3.2 Sistema de coordenadas básico
En el ajuste estándar, el sistema de coordenadas básico está en el punto base del robot (en
la siguiente figura, el sistema de coordenadas rojo oscuro). Por lo tanto, solo se produce un
desplazamiento en la dirección Z respecto al sistema de coordenadas interno del robot. Los
datos sirven como ejemplo para un robot industrial de seis ejes.
Según las especificaciones de la instalación, se puede desplazar y girar a voluntad el sistema
de coordenadas básico respecto al sistema de coordenadas interno del robot por medio de
los siguientes datos de máquina. El sistema de coordenadas básico no debe estar
obligatoriamente en el punto base del robot.
Nota
El sistema de coordenadas interno del robot (en la figura, el sistema de coordenadas amarillo)
es fijo.
18
Z'
Z
1
Y
1
X
1
X'
2
Ejemplo de giro sobre los ángulos RPY
Z
1
Y
'
2
X ''
3
2
Y'
2
Z''
3
X''
3
Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA
Y
4
Z
Y''
4
3
X
4
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control