Sistemas De Coordenadas; Vista General; Translación - Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación

Sistemas de coordenadas

3.1

Vista general

En este capítulo se explica el término frame en el contexto de la transformada ROBX.
Frame
Un frame permite pasar de un sistema de coordenadas a otro. En este caso, debe distinguirse
entre translación y rotación. La translación solo produce un desplazamiento; la rotación, un
giro del sistema de coordenadas respecto al sistema de referencia. En la translación, se
utilizan las coordenadas X, Y y Z como identificadores. Están definidas de tal modo que el
sistema de coordenadas resulta ser dextrógiro. La translación se ejecuta antes que la rotación.
Translación
La translación siempre se refiere a las direcciones de coordenadas del sistema de salida. Las
direcciones se asignan a los datos de máquina del modo siguiente:
● Dirección X: ..._POS[0]
● Dirección Y: ..._POS[1]
● Dirección Z: ..._POS[2]
Rotación
Para la rotación se utilizan los ángulos RPY A, B y C (RPY = Roll Pitch Yaw). El sentido de
giro positivo se define según la regla de la mano derecha. El pulgar de la mano derecha señala
la dirección del eje giratorio y los demás dedos indican la dirección angular positiva. Asegúrese
de que A y C estén definidos con el intervalo [ –180; +180 ] y B con el intervalo [ –90; +90 ].
Los ángulos RPY se definen del modo siguiente:
● Ángulo A: 1.
● Ángulo B: 2.º giro alrededor del eje girado
● Ángulo C: 3.
Los ángulos RPY están asignados a los datos de máquina del modo siguiente:
● Ángulo A: ..._RPY[0]
● Ángulo B: ..._RPY[1]
● Ángulo C: ..._RPY[2]
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA
giro alrededor del eje
er
giro alrededor del eje girado dos veces
er
Z del sistema de salida.
Y'
X''
3
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