Desplazamiento Ptp Cartesiano; Función; Activación; Posición De Robot Stat (Estado) - Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación

4.4

Desplazamiento PTP cartesiano

4.4.1 Función
Esta función permite alcanzar una posición cartesiana con un movimiento de eje síncrono. Al
rebasar la singularidad, puede ocurrir que se reduzca la velocidad de avance o que se
sobrecargue el eje. La función "Desplazamiento PTP" permite evitar este problema
alcanzando una posición cartesiana con un movimiento de eje síncrono. Además, es posible
modificar la posición de articulación.
Bibliografía
Encontrará información general sobre el desplazamiento PTP cartesiano en el Manual de
funciones SINUMERIK 840D sl/828D Funciones de ampliación, capítulo "Desplazamiento
PTP cartesiano".
4.4.2 Activación
La función se activa con el comando de programación PTP. La función se desactiva con el
comando CP. Ambos comandos se encuentran en el grupo G 49.
● Comando PTP: El punto cartesiano programado se alcanza con un movimiento de eje
síncrono (PTP = point to point).
● Comando CP: El punto cartesiano programado se alcanza con un desplazamiento de
trayectoria (CP = continuous path); ajuste estándar.
● Comando PTPG0: El desplazamiento PTP cartesiano programado se efectúa
automáticamente con cada secuencia G0. Después se vuelve a activar CP.
4.5 Posición de robot STAT (estado)
Una posición cartesiana debe poder convertirse de forma unívoca en un ángulo de eje.
Introduzca la posición de las articulaciones en la dirección STAT. La dirección STAT contiene
un bit como valor binario para cada una de las posiciones posibles. Para la transformada de
robot ROBX existen las tres posiciones siguientes:
● Bit 0: Shoulder left/right
● Bit 1: Elbow Up/Down
● Bit 2: Handflip/no Handflip
Los siguientes ejemplos de programación muestran la aplicación del comando STAT. Se toma
como base la configuración del capítulo Sistema de coordenadas de brida para herramientas
de varias piezas (Página 22).
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA
Programación
4.5 Posición de robot STAT (estado)
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