Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 34

Programación
4.5 Posición de robot STAT (estado)
STAT = 4 ('B100')
Programación
STAT = 4 ('B100')
Bit 0: 0 Shoulder right
Bit 1: 0 Elbow Down, A3 < 0°
Bit 2: 1 Handflip, A5 ≤ 0°
Ejemplo:
N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95
N16 ORIMKS
N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B100' F2000
STAT = 5 ('B101')
Programación
STAT = 5 ('B101')
Bit 0: 1 Shoulder left
Bit 1: 0 Elbow Down, A3 < 0°
Bit 2: 1 Handflip, A5 ≤ 0°
Ejemplo:
N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95
N16 ORIMKS
N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B101' F2000
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Gráficos
Gráficos
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA