Sistema De Coordenadas De Brida Para Herramientas De Varias Piezas - Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación

Sistemas de coordenadas
3.3 Sistema de coordenadas de brida
3.3.3

Sistema de coordenadas de brida para herramientas de varias piezas

En caso de herramientas de varias piezas, el portaherramientas (p. ej., un cabezal de fresado)
se parametriza aparte en la transformada de robot ROBX. El punto de sujeción de la
herramienta se puede desplazar o girar respecto al sistema de coordenadas de brida utilizando
los datos de máquina de la tabla siguiente. De este modo, se puede definir el efector final
respecto al sistema de coordenadas de brida, tal como se muestra en la figura siguiente para
el ejemplo de un cabezal de fresado. El giro del sistema de coordenadas del portaherramientas
respecto al sistema de coordenadas de brida se introduce en N62966
$MC_ROBX_TCLWP_RPY[0-2]. El punto de referencia para la programación de la
herramienta de fresado es el punto de sujeción de la herramienta. La herramienta se define
con la longitud de herramienta L1, L2, L3. El giro de herramienta se puede programar con
$TC_DPC1-3[1,1] (ver tabla más adelante). Los valores corresponden a los ángulos RPY A,
B y C con los que se gira la herramienta respecto al sistema de coordenadas de brida. En
este caso, primero se efectúa el desplazamiento con las longitudes de herramienta y, a
continuación, el giro en TCP. El ajuste ROBX_TOOL_DIR = 1 permite definir la dirección de
herramienta (variables $TC_DP[x,x]) según la convención de CN, es decir, se calculan
longitudes positivas de herramienta en sentido X, Y, Z negativo.
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Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA