Tabla De Contenido - Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación

Índice
Prólogo.........................................................................................................................................................3
1 Consignas básicas de seguridad..................................................................................................................7
1.1 Consignas generales de seguridad..........................................................................................7
1.2 Daños en el equipo por campos eléctricos o descarga electrostática...................................10
1.3 Garantía y responsabilidad para ejemplos de aplicación.......................................................10
1.4 Seguridad industrial...............................................................................................................11
1.5 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems)..........................13
2 Introducción................................................................................................................................................15
2.1 Programación de robots de seis ejes.....................................................................................15
2.2 Manuales de SINUMERIK 840D sl y Run MyRobot/Direct Control........................................15
3 Sistemas de coordenadas..........................................................................................................................17
3.1 Vista general..........................................................................................................................17
3.2 Sistema de coordenadas básico............................................................................................18
3.3 Sistema de coordenadas de brida.........................................................................................19
3.3.1 Sistema de coordenadas de brida.........................................................................................19
3.3.2 Sistema de coordenadas de brida para herramientas de una sola pieza..............................20
3.3.3 Sistema de coordenadas de brida para herramientas de varias piezas................................22
4 Programación.............................................................................................................................................25
4.1 Programación axial................................................................................................................25
4.2 Programación cartesiana con ángulos virtuales de eje giratorio............................................26
4.3 Programación de la orientación.............................................................................................27
4.3.1 Vista general..........................................................................................................................27
4.3.2 ORIMKS/ORIWKS.................................................................................................................27
4.3.3 ORIVIRT1...............................................................................................................................27
4.4 Desplazamiento PTP cartesiano............................................................................................31
4.4.1 Función..................................................................................................................................31
4.4.2 Activación...............................................................................................................................31
4.5 Posición de robot STAT (estado)...........................................................................................31
4.6 Posición de ángulo de eje TU (Turn).....................................................................................36
5 Ciclos de medida........................................................................................................................................37
5.1 Indicaciones sobre los ciclos de medida................................................................................37
6 Ejemplos.....................................................................................................................................................39
6.1 Ejemplo de programa: comandos de programación..............................................................39
6.2 Ejemplo de programa: ciclos de medida................................................................................40
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA
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