Características De Seguridad; Seguridad Externa; Función De Parada De Emergencia; Circuitos Internos De Seguridad - Motoman NX100 Instalación Y Cableado

2.5 Características de seguridad

2.5.1 Seguridad externa

El robot y su equipo auxiliar deben estar rodeados por una protección de seguridad. Las
entradas (puertas, compuertas, etc.) deben estar protegidas por interbloqueos, dispositivos
electrosensibles o accesorios similares. La apertura de las compuertas o entrada al área de
trabajo del robot deben detener todos los movimientos dentro de la celda. Antes de poner el
robot en funcionamiento, toda la máquina debe cumplir con los requerimientos esenciales de
salud y seguridad relacionados con el diseño y la construcción de la maquinaria, de acuerdo
con la Directiva sobre Maquinarias de la Unión Europea.
2.5.2 Función de parada de emergencia
Los circuitos de parada de emergencia están diseñados de acuerdo con la categoría 1 (EN
418 ítem 4.1.5) utilizando alimentación al servomotor para lograr la parada y la desconexión
de alimentación cuando se ha logrado la parada. Si no se logra la parada después de 0,8
segundos, se acoplan los frenos automáticamente para asistir en la parada.

2.5.3 Circuitos internos de seguridad

El sistema de seguridad del MOTOMAN NX100 ha sido diseñado como un sistema
controlado por software de acuerdo con EN 61508. El sistema consiste en un sistema de
seguridad de dos canales de acuerdo con
la categoría 4 (EN 954-1).
Dual CPUs en NIO01 (PLD1 y PLD2).
Dual CPUs en NTU01 (PLD3 y PLD4).
Existen principalmente dos formas de armar el sistema de seguridad; con desconexión de la
servoalimentación a los ejes externos o sin desconexión.
Con desconexión
La servoalimentación a cada grupo de ejes puede desconectarse independientemente de
uno y otro. Cada grupo es controlado por una unidad NTU. La servoalimentación ON/OFF es
controlada por la señal ON_EN. La señal ON_EN es controlada por un sistema de seguridad
externo. El sistema externo de seguridad establece la condición para ENCENDER/APAGAR
la servoalimentación por medio de haces de luz, interruptores de seguridad, etc.
Esta solución hace posible operar manualmente un eje externo en modo PLAY (por ejemplo
en una zona de carga).
Sin desconexión
La máquina está construida como un grupo de control. La servoalimentación a un eje externo
no está apagada. La servoalimentación a un servomotor está siempre encendida. El motor se
monitorea por medio de interruptores mecánicos de límite conectados a un sistema externo
de seguridad. Las condiciones en el sistema externo de seguridad permiten o prohíben que
el motor se mueva. Si el servomotor arranca por alguna razón, los interruptores se ven
afectados y el sistema de seguridad desconecta la energía a todo el sistema.
Por medio de esta solución no es posible operar manualmente un eje externo en modo PLAY.
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Instalación y cableado de MOTOMAN NX100
Revisado: 06-03-17
Características de seguridad
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