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Puesta en marcha y configuración
Puesto que el procedimiento SYNC puede dar lugar rápidamente a elevadas cargas
del bus, se distingue de nuevo entre la «sincronización controlada por eventos» y la
«sincronización temporizada».
• Transmisión temporizada
En este caso, la transmisión de un PDO se dispara al transcurrir un tiempo ajustado.
Las transmisiones temporizadas se ajustan para cada PDO individualmente a través
del «inhibit time» o un «event timer». Los correspondientes parámetros son específicos
para PDO y se encuentran desde el objeto 1800
• Supervisión de nodos
Se pueden supervisar averías de laMA
Estos adquieren especial importancia en CANopen, ya que en el modo de operación
controlado por eventos la MA
marco del Guarding se consulta de forma cíclica el estado de las estaciones a través
de un telegrama de solicitud de datos (trama remota). En el caso del Heartbeat, los
nodos envían sus estados por sí mismos.
Heartbeat y Guarding / Life time son objetos de comunicación estándar de la espe-
cificación CANopen DS301. Los correspondientes objetos relacionados son:
- Heartbeat 1017
- Guarding / Life time factor 100C
12.4.6 Índice del objeto
El directorio de objetos de la MA
parámetros de la MA.
La siguiente tabla sinóptica muestra todos los objetos soportados por la MA 235i.
Dirección del objeto en hex
1000
1008
1018
2000
2200
3000
3001
A continuación se ofrecen las respectivas descripciones detalladas de los objetos indivi-
duales.
12.4.6.1 Objeto 1000
El objeto describe el tipo de equipo MA 235i.
Índice
Subín-
dice
(hex)
(hex)
1000
--
66
h
Área de objetos específica de CANopen
Device Type (tipo de equipo)
Manufacturer Device Name (contiene el nombre del equipo del fabricante)
Identity Object (contiene información general sobre el equipo)
Inputs (Input Data en pasos de 8 bytes (Rx))
Outputs (Output Data en pasos de 8 bytes (Tx))
Serial Line Mode
Serial Settings (RS 232)
Device Type
h
Nombre
Tipo de
datos
Device Type
u32
h
235i
con mecanismos Heartbeat y Guarding.
235i
puede no emitir señales con regularidad. En el
y 100D
h
h
235i
es la recopilación de todos los datos de proceso y
Acceso
Rango de valores
Mínimo
ro
--
MA
235i
hasta el 1803
.
h
Máximo
Default
--
0000
Leuze electronic
Observación
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