ABB M2000 Manual Del Producto página 6

Índice Índice
3 3 M M a a n n t t e e n n i i m m i i e e n n t t o o
3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2 Programas de mantenimiento 3.2 Programas de mant
3.2.1 Programa de mantenimiento del IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 3.2.1 Programa de mantenimiento del IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Actividades de inspección. . . . . . 3.3 Actividades de inspección. . . . . . . . . . . .
3.3.1 Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 3.3.1 Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.2 Inspección del cableado del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 3.3.2 Inspección del cableado del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.3 Inspección de las correas de temporizac 3.3.3 Inspección de las correas de temporización
3.4 Actividades de limpieza 3.4 Actividades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Limpieza del robot completo 3.4.1 Limpieza del robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Actividades de cambio/sustitución. . . . . . . . 3.5 Actividades de cambio/sustitución. . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Cambio de aceite de la c 3.5.1 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6
4 4 R R e e p p a a r r a a c c i i ó ó n n
4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2 Robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Robot completo
4.2.1 Sustitución del arnés de cables. . . . . . . . 4.2.1 Sustitución del arnés de cables.
4.2.2 Sustitución del brazo superior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 4.2.2 Sustitución del brazo superior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.3 Sustitución del brazo inferior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 4.2.3 Sustitución del brazo inferior completo
4.2.4 Sustitución de la base de repuesto 4.2.4 Sustitución de la base de repuesto . . . . . .
4.3 Brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.1 Sustitución de la unidad de muñeca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 4.3.1 Sustitución de la unidad de muñeca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.2 Sustitución del amortiguador del eje 3 4.3.2 Sustitución del amortiguador del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.3.3 Sustitución del amortiguador del eje 5 4.3.3 Sustitución del amortiguador del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.3.4 Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 4.3.4 Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.4 Brazo inferior 4.4 Brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.4.1 Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta. . . . . . 4.4.1 Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta
4.4.2 Sustitución del amortiguador del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 4.4.2 Sustitución del amortiguador del eje 2
4.4.3 Sustitución de la lámpara indicadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 4.4.3 Sustitución de la lámpara indicadora
4.5 Bastidor y base 4.5 Bastidor y base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.5.1 Sustitución de la cubierta de la consola 4.5.1 Sustitución de la cubierta de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.5.2 Sustitución de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 4.5.2 Sustitución de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.5.3 Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería 4.5.3 Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería . . . . . .
4.5.4 Sustitución del cable de control 4.5.4 Sustitución del cable de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.6 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 4.6 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.6.1 Sustitución del motor del eje 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 4.6.1 Sustitución del motor del eje 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.6.2 Sustitución del motor del eje 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 4.6.2 Sustitución del motor del eje 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.6.3 Sustitución del motor y de la correa de temporizac 4.6.3 Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3
4.6.4 Sustitución del motor del eje 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 4.6.4 Sustitución del motor del eje 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.6.5 Sustitución del motor y la correa de temporización 4.6.5 Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6
4.6.6 Ajustes y mediciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 4.6.6 Ajustes y mediciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.6.6.1 Medición del huelgo de los engranajes del e 4.6.6.1 Medición del huelgo de los engranajes del eje 5
4.6.6.2 Medición del huelgo de los engranajes del eje 6 4.6.6.2 Medición del huelgo de los engranajes del e
4.7 Cajas reductoras. . . . . . . . . . . 4.7 Cajas reductoras. . . .
4.7.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 4.7.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1
4.7.2 Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4 4.7.2 Trabajos de servicio en la caja reductora d
5 5 I I n n f f o o r r m m a a c c i i ó ó n n d d e e c c a a l l i i b b r r a a c c i i ó ó n n
5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
5.2 Métodos de calibración 5.2 Métodos de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Escalas de calibración y posición correcta de los ejes 5.3 Escalas de calibración y posición correcta de
5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4 4
enimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
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aja reductora de los ejes 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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ión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . .
ión del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
de los ejes 5 ó 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
je 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
je 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
y 2 y del amortiguador del eje 1 . . . . . . . . . . . . . 166
el eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
. . . . . . . . . . . . 70
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
. . . . . . . . . . . . . . 76
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
. . . . . . . . . . . . . 166
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
. . . . . 175
3HAC 023297-005 Revisión: - 3HAC 023297-005 Revisión: -
6 6 1 1
. . . 71 71
7 7 5 5
. . . 76 76
. 94
110
126
166
1 1 7 7 3 3