ABB IRB 140 Especificaciones Del Producto
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Especificaciones del producto
Robot articulado
IRB 140
IRB 140 - F
IRB 140 - CW
IRB 140 - CR
M2004/M2000

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Resumen de contenidos para ABB IRB 140

  • Página 1 Especificaciones del producto Robot articulado IRB 140 IRB 140 - F IRB 140 - CW IRB 140 - CR M2004/M2000...

  • Página 3: Especificaciones Del Producto

    Especificaciones del producto Robot articulado 3HAC 10319-1 Rev.4 IRB 140 IRB 140 - F IRB 140 - CW IRB 140 - CR M2004/M2000...
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones,...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Dimensiones del IRB 140........
  • Página 6 Índice 2 Especificación de variantes y opciones 2.1 Introducción..............25 2.1.1 Consideraciones generales.

  • Página 7: Descripción

    1.1.1 Instrucción 1 Descripción 1.1 Estructura 1.1.1 Instrucción El IRB 140 es un robot industrial de 6 ejes diseñado específicamente para industrias Consideraciones generales de fabricación que utilizan una automatización flexible basada en robots. El robot tiene una estructura abierta especialmente adaptada para un uso flexible y presenta unas grandes posibilidades de comunicación con sistemas externos.

  • Página 8: Ejes Del Manipulador

    1 Descripción 1.1.1 Instrucción Ejes del manipulador Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 2 Eje 6 Eje 1 Figura 1Manipulador IRB 140 cuenta con 6 ejes. Rev.4 3HAC 10319-1...

  • Página 9: Distintas Versiones De Robot

    1 Descripción 1.1.2 Distintas versiones de robot 1.1.2 Distintas versiones de robot El IRB 140 está disponible en distintas variantes diferentes. Todas ellas pueden Consideraciones generales montarse sobre el suelo, en posición invertida o en una pared con cualquier ángulo.

  • Página 10: Dimensiones Del Irb 140

    1 Descripción 1.1.2 Distintas versiones de robot 250 mm Figura 2 Trayectoria E-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima Dimensiones del IRB 140 Figura 3Vistas posterior, lateral y superior del manipulador (dimensiones en mm). Rev.4 3HAC 10319-1...

  • Página 11: Seguridad/Normas

    1 Descripción 1.2.1 Normas 1.2 Seguridad/normas 1.2.1 Normas El robot cumple las normas siguientes: Estándar Descripción EN ISO 12100 -1 Seguridad de maquinaria, terminología básica EN ISO 12100 -2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad EN 60204 Equipos eléctricos de máquinas industriales...

  • Página 12: Seguridad

    1 Descripción 1.2.2 Seguridad 1.2.2 Seguridad El robot se ha diseñado para ofrecer una seguridad total. Cuenta con un sistema de seguridad dedicado, que se basa en un circuito de doble canal que se controla continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se interrumpe la alimentación eléctrica de los motores y se aplican los frenos.

  • Página 13: Paro De Espacio Protegido

    1 Descripción 1.2.2 Seguridad Paro de espacio El robot cuenta con varias entradas eléctricas que pueden utilizarse para conectar protegido equipos de seguridad externos, como puertas de seguridad y barreras fotoeléctricas. De esta forma, es posible activar las funciones de seguridad del robot tanto desde los equipos periféricos como desde el propio robot.

  • Página 14: Instalación

    1.3 Instalación 1.3.1 Introducción Consideraciones El IRB 140 está disponible en cuatro variantes distintas adaptadas a distintos generales entornos: una para entornos industriales normales, otra para fundiciones, otra para entornos agresivos y una última para entornos de sala limpia. Es posible fijar a la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso máximo de 5 kg, incluida...

  • Página 15: Montaje Del Manipulador

    1 Descripción 1.3.2 Requisitos de funcionamiento Montaje del Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base. Consulte la manipulador Figura 4: Carga de resistencia Carga máxima en paro Datos en funcionamiento de emergencia Fuerza xy Suelo ±...

  • Página 16: Diagrama De Carga

    1.3.3 Diagrama de carga El robot está optimizado para la carga nominal representada en el diagrama de carga IRB 140 y con el momento de inercia nominal. Éstos son los valores utilizados en las pruebas de rendimiento. La carga máxima y el momento de inercia permitidos como máximo se obtienen a partir de las fórmulas de la Figura 6.

  • Página 17: Definiciones

    1 Descripción 1.3.3 Diagrama de carga Definiciones Masa Longitud (Z, L) Masa ≤ 5 Kg Eje 5 Carga Descripción ≤ 8,5 Nm Carga estática máxima T5 = 9,81 • masa • (Z+0,065) T5i = 9,81 • masa • (Z +0,065 + L/1,04) ≤ 11,4 Nm ≤...

  • Página 18: Montaje De Equipos

    1 Descripción 1.3.4 Montaje de equipos 1.3.4 Montaje de equipos D=220 Figura 7 El área sombreada indica las posiciones permitidas del centro de gravedad para cualquier equipo adicional montado (dimensiones en mm). Orificios de montaje para equipos M5 profundidad 7,5 (2x). ¡Atención! Máx.
  • Página 19 1 Descripción 1.3.4 Montaje de equipos +0.012 Ø 0,05 B M6 (4x) R=20 90º (4x) A - A Figura 8 Interfaz mecánica y brida de montaje (dimensiones en mm). 3HAC 10319-1 Rev.4...

  • Página 20: Mantenimiento Y Resolución De Problemas

    1 Descripción 1.4.1 Introducción 1.4 Mantenimiento y resolución de problemas 1.4.1 Introducción Consideraciones El robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento. generales Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible: • Se utilizan motores de CA sin mantenimiento. •...

  • Página 21: Movimiento Del Robot

    1 Descripción 1.5.1 Introducción 1.5 Movimiento del robot 1.5.1 Introducción Tipo de movimiento Área de movimiento Eje 1: Movimiento de rotación De +180 a -180 Eje 2: Movimiento del brazo De +110 a -90 Eje 3: Movimiento del brazo De +50 a -230 Eje 4: Movimiento de la muñeca De +200...
  • Página 22 1120 1243 Pos 2 Pos 8 Pos 3 Figura 9 Posiciones extremas del brazo del robot. Posiciones en el centro de la muñeca (mm) y en ángulo (grados) para el IRB 140: Nº de posición Ángulo Ángulo Posición Posición (consulte la...

  • Página 23: Rendimiento Según La Norma Iso 9283

    1 Descripción 1.5.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 1.5.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 A continuación se indican los valores con la carga nominal y una velocidad de Consideraciones generales 1 m/s en el plano inclinado de la prueba ISO con los seis ejes del robot en movimiento.

  • Página 24: Velocidad

    1 Descripción 1.5.3 Velocidad 1.5.3 Velocidad Nº de eje IRB 140 IRB 140T Se requiere supervisión para evitar sobrecalentamientos en aplicaciones que requieren movimientos fuertes y frecuentes. Aprox. 0,01 en cada eje. Resolución Rev.4 3HAC 10319-1...

  • Página 25: Señales

    1 Descripción 1.5.4 Señales 1.5.4 Señales Para la conexión de equipos adicionales en el manipulador, su cableado incorpora Conexiones de señales del brazo cables integrados que van desde el controlador hasta la carcasa del brazo superior. del robot En el controlador, las señales se conectan a terminales de 12 polos tipo Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08 y de tipo FCI UT07 14 12SH44N en la carcasa del brazo superior.
  • Página 26 1 Descripción 1.5.4 Señales Rev.4 3HAC 10319-1...

  • Página 27: Especificación De Variantes Y Opciones

    2.1.2 Manipulador Variantes Opción Variante Robots 435-2 Variantes con IRB 140 / IRB 140F / IRB 140CW / IRB 140CR rendimiento estándar 435-44 Variantes de alta IRB 140T / IRB 140TF / IRB 140TCW / IRB 140TCR velocidad: Color del manipulador Opción...
  • Página 28 2 Especificación de variantes y opciones 2.1.2 Manipulador Opción Descripción 287-1 Sala limpia Robot con clase de sala limpia 10 según la norma federal 209 de los EE.UU., con la misma protección que la opción 287-4. El robot cuenta con una etiqueta “Clean Room”. 287-5 Compatible con lavado Robot con la misma protección que la opción 287-3.

  • Página 29: Accesorios

    3 Accesorios 3 Accesorios Software básico y Para obtener más información, consulte las Especificaciones de producto del IRC5 opciones de para M2004 y del SC4plus para M2000 y las Especificaciones de producto de las software para opciones de RobotWare. robot y PC Periféricos del •...
  • Página 30 3 Accesorios Rev.4 3HAC 10319-1...
  • Página 31 Índice alfabético accesorios paro de emergencia área de movimiento paro de espacio protegido área de trabajo retardado área de trabajo Periféricos del robot restringir peso protección fundición brida de montaje sala limpia protección contra excesos de velocidad carga carga útil repetibilidad configuración de orificios requisitos de espacio...
  • Página 32 Índice alfabético Rev.4 3HAC 10319-1...
  • Página 34 ABB Automation Technologies AB Robotics S-721 68 VÄSTERÅS SUECIA Teléfono: +46 (0) 21 344000 Fax: +46 (0) 21 132592...

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Irb 140-fIrb 140-cwIrb 140-crM2004M2000

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