ABB MultiMove Manual De Aplicaciones
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Resumen de contenidos para ABB MultiMove

  • Página 1 ROBOTICS Manual de aplicaciones MultiMove...
  • Página 2 Trace back information: Workspace 21A version a10 Checked in 2021-03-16 Skribenta version 5.4.005...
  • Página 3 Manual de aplicaciones MultiMove RobotWare 6.12 ID de documento: 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    6.4.2 Ejemplo "UnsyncArc" con movimientos independientes ......... Movimientos semicoordinados ................6.5.1 Acerca de los movimientos semicoordinados ..........6.5.2 Ejemplo "SyncArc" con movimientos semicoordinados ........Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 6 Recomendaciones de programación ..............6.8.1 Recomendaciones de programación ............Recuperación en caso de errores de RAPID Recuperación en caso de errores para MultiMove ........... Ejemplo sencillo de recuperación ................. Errores generados asíncronamente ..............Ejemplo de creación de un error generado asíncronamente ........

  • Página 7: Descripción General De Este Manual

    Acerca de este manual Este manual contiene información acerca de las opciones de RobotWareMultiMove Independent y MultiMove Coordinated. Esta última incluye determinadas funciones ampliadas. Mientras no se especifique lo contrario, el nombre MultiMove se refiere a ambas opciones. Nota Es responsabilidad del integrador proporcionar guías de usuario y de seguridad para el sistema de robots.
  • Página 8 Añadida información acerca del switch de Ethernet; consulte Conexiones Ethernet en la página Publicado con RobotWare 6.02. Sección Creación de un sistema MultiMove en la página 23 actualizada para usar el Administrador de instalación. Publicado con RobotWare 6.04. • Correcciones menores.

  • Página 9: Introducción

    1.1 Acerca de MultiMove Finalidad La finalidad de MultiMove es permitir el manejo de varios robots con un solo controlador. De esta forma no sólo se reducen los costes de hardware, sino que permiten conseguir una coordinación avanzada entre varios robots y otras unidades mecánicas.
  • Página 10 3 Calibrar los sistemas de coordenadas (consulte Calibración en la página 37). 4 Escribir un programa de RAPID para cada tarea (consulte Programación en la página 55). Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 11: Terminología

    Programa de tarea Lo mismo que un programa. Es sólo una forma de especificar que se trata de un programa que realiza una tarea específica. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 12: Aplicaciones De Ejemplo

    RAPID de "SyncSpot" se ha creado para un sistema de robot configurado con el ejemplo de configuración "SyncSpot". Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 13: Ejemplo "Unsyncarc

    En este ejemplo, dos robots trabajan de forma independiente en una pieza de trabajo para cada uno de ellos. No cooperan de ninguna forma y no tienen por qué esperar el uno al otro. Figura xx0300000590 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 14: Ejemplo "Syncarc

    En este ejemplo, dos robots aplican soldaduras al arco a una misma pieza de trabajo. El objeto de trabajo se gira mediante un posicionador. Figura xx0300000594 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 15: Instalación

    Es necesario conectar al módulo de control un cable Ethernet y un cable de señales de seguridad por cada Drive Module adicional. Los Control Module de MultiMove están equipados con un switch de Ethernet adicional para comunicarse con los Drive Modules adicionales.

  • Página 16: Conexiones Del Control Module

    Conexiones de señales de seguridad en la página DSQC1000 xx1400000408 Switch de Ethernet de MultiMove DSQC1007 (3HAC045976-001) Ordenador principal DSQC1000 Tarjeta de panel DSQC 643 Ranuras para conectar los cables de comunicación al armario de control Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F...
  • Página 17 Creación de un sistema MultiMove en la página 23), la configuración del robot no se corresponderá con el robot correcto. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 18 Nota El switch de Ethernet es obligatorio para MultiMove y también al ejecutar MultiMove con un único ordenador de ejes en el sistema. Por ejemplo, al ejecutar MultiMove con un único robot junto con un posicionador o ejes adicionales. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F...
  • Página 19 El cable de señales de seguridad de una unidad de accionamiento se conecta a la tarjeta de panel de la forma mostrada en la figura siguiente: xx0400001295 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 20 Conector para el cable de señales de seguridad del módulo de accionamiento nº 4 Retire el conector de puente y sustitúyalo con el cable de señales de seguridad. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 21: Conexiones Del Drive Module

    2.1.3 Conexiones del Drive Module Ya conectada en el momento de la entrega Cuando ABB suministra un sistema MultiMove, el cable de Ethernet y el cable de señales de seguridad ya están conectados a la unidad de Drive Module. Solo necesita saber cómo están conectados estos cables si prevé...
  • Página 22 El cable de señales de seguridad se conecta a la tarjeta de interfaz de contactor (A43), conector X1. También existe un conector que debe ser conectado a un cable con un conector marcado como K41.X1. K41.X1 xx0600002786 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 23: Instalación Del Software

    La creación de un nuevo sistema se describe en Manual del operador - RobotStudio. Seleccione la opción MultiMove en Opciones del sistema. Una característica específica de los sistemas MultiMove es que se debe seleccionar un robot en la pestaña Drive Modules para cada Drive Module.

  • Página 24: Instalación Del Software

    Si la configuración predeterminada se ajusta de forma que el robot utiliza un planificador de movimientos incorrecto, el movimiento del robot se verá afectado. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 25: Configuración

    Acerca de los parámetros del sistema Este capítulo contiene una descripción breve de los distintos parámetros de sistema específicos de MultiMove. En él no se mencionan los parámetros que se utilizan de la misma forma que los de un sistema de robot independiente.

  • Página 26: Parámetros Del Sistema

    Especifica el robot (con TCP), si lo hay, del grupo de unidades mecánicas. Robot corresponde al parámetro Name del tipo Mechanical Unit del tema Motion. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 27 Define qué planificador de movimientos se utiliza para calcular los movi- Planner mientos de este grupo de unidades mecánicas. Use Motion Planner corresponde al parámetro Name del tipo Motion Planner del tema Motion. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 28: Tema Motion

    Deactivation Forbidden Indica si se permite desactivar la unidad mecánica. En un sistema con un solo robot, no es posible desactivar el robot. En un sistema MultiMove, un robot puede estar desacti- vado mientras otro sigue activo. Motion Planner Los planificadores de movimientos calculan los movimientos de un grupo de unidades mecánicas.
  • Página 29 Este parámetro sólo es válido para los sistemas que utilizan brake la opción MultiMove. Si este parámetro se establece en TRUE, las colisiones detectadas se tratarán de forma independiente en las tareas de RAPID que se ejecuten de forma independien- Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F...

  • Página 30: Tema I/O

    Con cualquier otro valor en Status, la salida del sistema no se refiere a un solo robot y Argument no es necesario. Argument corresponde al parámetro Name del tipo Mechanical Unit del tema Motion. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 31: Ejemplos De Configuración

    Mech Unit 1 Use Motion Planner rob1 ROB_1 motion_planner_1 rob2 ROB_2 motion_planner_2 Motion Planner Name Speed Control Warning motion_planner_1 motion_planner_2 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 32 3 Configuración 3.3.1 Ejemplo de configuración para "UnsyncArc" Continuación Figura en0400000773 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 33: Ejemplo De Configuración Para "Syncarc

    Mechanical Unit Name Allow move of user fra- Activate at Start Up Deactivation Forbidden ROB_1 ROB_2 STN_1 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 34 3 Configuración 3.3.2 Ejemplo de configuración para "SyncArc" Continuación Figura en0400000774 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 35: Ejemplo De Configuración De E/S

    Signal Name Action Argument Argument 2 di_position Interrupt SetStartPosition T_STN1 System Output Status Signal Name Argument TCP Speed ao_speed1 ROB_1 TCP Speed ao_speed2 ROB_2 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
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  • Página 37: Calibración

    Calibre los sistemas de coordenadas de objeto respecto del sistema de coordena- das de usuario. Para obtener una descripción de cómo calibrar un sistema de coordenadas de objeto, consulte Operating manual - IRC5 Integrator's guide. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 38: Calibración Relativa

    La calibración relativa se utiliza para calibrar el sistema de coordenadas de la base de un robot, utilizando un robot previamente calibrado. Este método de calibración sólo puede usarse en los sistemas MultiMove en los que dos robots estén a una distancia lo suficientemente cercana como para que tengan en común una parte de sus áreas de trabajo.
  • Página 39 Z no será muy exacta. Toque OK. Se muestra el resultado de la calibración. Toque OK para aceptar la calibración. Reinicie el controlador. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 40: Cadenas De Calibración

    Por ejemplo, si utiliza el robot 1 como referencia del robot 2, el robot 2 como referencia del robot 3 y el robot 3 como referencia del robot 4, la exactitud del robot 4 sería insuficiente. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 41: Ejemplos De Sistemas De Coordenadas

    Sistema de coordenadas de la base del robot 2 Sistema de coordenadas de usuario de los dos robots Sistema de coordenadas del objeto del robot 1 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 42 4 Calibración 4.4.1 Ejemplo "UnsyncArc" Continuación Elemento Descripción Sistema de coordenadas de objeto del robot 2 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 43: Ejemplo "Syncarc

    Sistema de coordenadas de la base del posicionador Sistema de coordenadas de usuario de los dos robots Sistema de coordenadas de objeto de los dos robots Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 44 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 45: Interfaz De Usuario Específica De Multimove

    5.1 FlexPendant para el sistema MultiMove Acerca del FlexPendant del sistema MultiMove El trabajo con el FlexPendant en un sistema MultiMove no es muy distinto de cuando se usa un sistema con un solo robot. Este capítulo explica algunos detalles que son específicos de los sistemas MultiMove.

  • Página 46: Indicaciones En La Barra De Estado

    Ejemplo en0400001158 A continuación se ofrece un ejemplo con un sistema MultiMove compuesto por 4 robots y 2 ejes adicionales y en el que... • El robot 1 pertenece a una tarea que está inactiva.
  • Página 47 5 Interfaz de usuario específica de MultiMove 5.2 Indicaciones en la barra de estado Continuación • El eje adicional 1 es la unidad mecánica seleccionada y los robots 3 y 4 están coordinados con el eje adicional 1. Cualquier operación de movimiento en este punto moverá...

  • Página 48: Cómo Abrir El Editor De Programas

    5 Interfaz de usuario específica de MultiMove 5.3 Cómo abrir el Editor de programas 5.3 Cómo abrir el Editor de programas Selección de la tarea Al abrir el Editor de programas de un sistema que cuenta con más de una tarea, aparece una lista con todas las tareas.

  • Página 49: Ventana Producción

    5 Interfaz de usuario específica de MultiMove 5.4 Ventana Producción 5.4 Ventana Producción La pantalla gráfica En un sistema que cuenta con más de una tarea de movimiento, aparece una pestaña para cada tarea de movimiento. Al tocar una pestaña, puede ver el código del programa de la tarea correspondiente y dónde se encuentran el puntero de...

  • Página 50: Menú De Unidades Mecánicas

    5 Interfaz de usuario específica de MultiMove 5.5 Menú de unidades mecánicas 5.5 Menú de unidades mecánicas La pantalla gráfica En el menú QuickSet, toque el botón del menú de unidades mecánicas. Se muestran todas las unidades mecánicas. en0400000789 La unidad mecánica seleccionada aparece resaltada por un marco que la rodea.

  • Página 51: Selección De Qué Tareas Se Inician Con El Botón Inicio

    SEMISTATIC puede ser iniciada, ejecutada paso a paso o detenida en el modo automático. Configuración de panel de tareas Para ir a la Configuración de panel de tareas, toque el menú ABB, seguido de Panel de control, FlexPendant y Configuración de panel de tareas. Selección de tareas Utilice este procedimiento para seleccionar qué...
  • Página 52 5 Interfaz de usuario específica de MultiMove 5.6 Selección de qué tareas se inician con el botón INICIO Continuación Acción En el FlexPendant, toque el botón Configuración rápida y a continuación el botón de panel de tareas para mostrar todas las tareas.
  • Página 53 5 Interfaz de usuario específica de MultiMove 5.6 Selección de qué tareas se inician con el botón INICIO Continuación Tarea deseleccionada en el modo sincronizado Si la tarea se encuentra en un modo sincronizado, es decir, con el puntero de programa entre SyncMoveOn y SyncMoveOff, la tarea puede ser deseleccionada pero no seleccionada de nuevo.
  • Página 54 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 55: Programación

    Tipos de datos A continuación aparece una descripción breve de los distintos tipos de datos de MultiMove. Para obtener más información, consulte el tipo de dato correspondiente en Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
  • Página 56 MoveExtJ se utiliza para mover ejes adicionales en tareas que no tienen ningún robot. Funciones A continuación aparece una descripción breve de las distintas funciones de MultiMove. Para obtener más información, consulte la función correspondiente en Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Función Descripción IsSyncMoveOn IsSyncMoveOn se utiliza para determinar si el grupo de unidades mecá-...
  • Página 57 (por ejemplo 10, 20, 30, ...). Las instrucciones de movimiento que no se encuentren entre las instruccio- nes SyncMoveOn y SyncMoveOff no deben tener especificado el argumento Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 58: Tareas Y Técnicas De Programación

    Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 59: Objetos De Trabajo Coordinados

    ROB_2, puede estar activo cualquier objeto de trabajo, ya que sólo los ángulos de los ejes de ROB_2 se coordinan con el objeto de trabajo de ROB_1. PERS wobjdata wobj_rob1 := [FALSE, FALSE, "ROB_2", [[0,0,0],[1,0,0,0]], [[0,0,250],[1,0,0,0]]]; Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 60: Movimientos Independientes

    La instrucción WaitSyncTask • Señales de E/S • Variables persistentes junto con WaitUntil Consulte la sección sobre multitarea en Application manual - Controller software IRC5. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 61: Ejemplo "Unsyncarc" Con Movimientos Independientes

    [ [100, 200, 100], [1, 0, 0, 0] ] ]; TASK PERS tooldata tool1 := ... CONST robtarget p11 := ... Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 62 MoveL p21, v500, fine, tool2\WObj:=wobj2; MoveL p22, v500, z10, tool2\WObj:=wobj2; MoveL p23, v500, z10, tool2\WObj:=wobj2; MoveL p24, v500, z10, tool2\WObj:=wobj2; MoveL p21, v500, fine, tool2\WObj:=wobj2; ENDPROC ENDMODULE Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 63: Movimientos Semicoordinados

    Si hay robots diferentes que realizan asignaciones muy diferentes, esta posibilidad puede suponer un ahorro en el tiempo de ciclo en comparación con la coordinación de todos los movimientos de los robots. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 64: Ejemplo "Syncarc" Con Movimientos Semicoordinados

    (por ejemplo, ArcL). Para obtener más información acerca de la soldadura por arco, consulte Application manual - Arc and Arc Sensor. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 65 [1, 0, 0 ,0] ], [ [0, 0, 250], [1, 0, 0, 0] ] ]; TASK PERS tooldata tool1 := ... Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 66 CONST robtarget p21 := ... CONST robtarget p29 := ... PROC main() SemiSyncMove; ENDPROC PROC SemiSyncMove() ! Wait for the positioner Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 67 ! Sync to let the robots move WaitSyncTask sync1, all_tasks; ! Wait for the robots WaitSyncTask sync2, all_tasks; MoveExtJ angle_neg90, vrot50, fine; WaitSyncTask sync3, all_tasks; Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 68 6 Programación 6.5.2 Ejemplo "SyncArc" con movimientos semicoordinados Continuación WaitSyncTask sync4, all_tasks; ENDPROC ENDMODULE Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 69: Consideraciones Y Limitaciones Al Utilizar Movimientos Semicordinados

    VAR syncident sync0; VAR syncident sync1; VAR syncident sync2; VAR syncident sync3; VAR syncident sync4; PROC main() WaitSyncTask sync0, task_list; Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 70 (rob2_obj) debe moverse hasta la posición deseada. A continuación se requiere WaitSyncTask (identidad sync3) para poder realizar el movimiento semicoordinado. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 71: Movimientos Coordinados Sincronizados

    También permite a los robots cooperar de formas que de otra manera serían difíciles o imposibles de conseguir. Limitaciones Sólo puede utilizar los movimientos coordinados sincronizados si cuenta con la opción MultiMove Coordinated de RobotWare. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 72: Ejemplo "Syncarc" Con Movimientos Coordinados

    Programa de tarea T_ROB1 MODULE module1 VAR syncident sync1; VAR syncident sync2; VAR syncident sync3; PERS tasks all_tasks{3} := [["T_ROB1"],["T_ROB2"],["T_STN1"]]; Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 73 CONST robtarget p299 := ... PROC main() SyncMove; ENDPROC PROC SyncMove() MoveJ p200, v1000, z50, tool2; WaitSyncTask sync1, all_tasks; Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 74 SyncMoveOn sync2, all_tasks; MoveExtJ angle_20\ID:=10, vrot100, z10; MoveExtJ angle_160\ID:=20, vrot100, z10; MoveExtJ angle_200\ID:=30, vrot100, z10; MoveExtJ angle_340\ID:=40, vrot100, fine; SyncMoveOff sync3; UNDO SyncMoveUndo; ENDPROC ENDMODULE Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 75: Ejecución De Programas

    Sólo es necesario asegurarse de que las instrucciones que tengan la misma ID Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 76 MoveL p22, v500, fine, tool2; SyncMoveOn sync2, all_tasks; MoveL p23\ID:=10, v500, z10, tool2 \WObj:=wobj_stn1; MoveL p24\ID:=20, v500, fine, tool2 \WObj:=wobj_stn1; SyncMoveOff sync3; MoveL p25, v500, fine, tool2; Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 77: Comportamiento De La Sincronización

    MoveL p11\ID:=10, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1; Set do1; MoveC p12, p13\ID:=20, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1; WaitDI di1, 1; SyncMoveOff sync2; Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 78 Continuación Parte del programa de tarea T_ROB2: SyncMoveOn sync1, all_tasks; MoveJ p21\ID:=10, v500, fine, tool2 \WObj:=wobj_stn1; MoveL p22\ID:=20, v500, fine, tool2 \WObj:=wobj_stn1; SyncMoveOff sync2; Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 79: Instrucciones Vacías

    MoveL p1\ID:=30, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1; ELSE ! Add dummy move instructions MoveL p1\ID:=20, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1; MoveL p1\ID:=30, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1; ENDIF SyncMoveOff sync2; Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 80: Principios De Movimiento

    MoveL p12\ID:=10, v100, fine, tool1; Parte del programa de tarea T_ROB2: MoveJ p21, v1000, fine, tool2; SyncMoveOn sync1, all_tasks; MoveL p22\ID:=10, v500, fine, tool2; xx0400000907 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 81: Modificación De Posiciones

    Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Modificación de posiciones circulares en el modo de movimiento sincronizado CirPoint CirPoint xx1400001119 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 82: Movimiento Del Puntero De Programa

    En esta situación, el usuario toca Move PP a Main para la tarea Task1. Los punteros de programa de Task2 y Task3 se pierden. xx0500001444 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 83: Orientación De La Herramienta En Los Movimientos Circulares

    Esto significa que, en este ejemplo, debe ejecutar el programa paso a paso y, a continuación, modificar los puntos p12 y p22 al mismo tiempo. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 84: Aplicaciones Afectadas Por Multimove

    Detección de colisiones para robots MultiMove El comportamiento predeterminado cuando se detecta una colisión para un robot en una configuración de MultiMove es que se detengan todos los robots. Un motivo de este comportamiento es que cuando se detecta una colisión existe un riesgo elevado de que sean dos robots los que han colisionado.

  • Página 85: Recomendaciones De Programación

    El cambio del valor de una variable PERS desde la vista Data Variable (Variable de datos) del FlexPendant y el guardado del programa actualizan la variable PERS de la forma correcta. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 86: Recomendaciones De Programación

    Asegúrese de que sólo uno de los robots se encuentre en el área común en un momento determinado. Para ello, utilice lo siguiente: • WaitSyncTask • World Zones • Señal de E/S Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 87: Recuperación En Caso De Errores De Rapid

    7 Recuperación en caso de errores de RAPID 7.1 Recuperación en caso de errores para MultiMove 7 Recuperación en caso de errores de RAPID 7.1 Recuperación en caso de errores para MultiMove Error en el modo no sincronizado Si se produce un error durante el modo no sincronizado, se gestiona exactamente igual que en un sistema con un solo robot.

  • Página 88: Ejemplo Sencillo De Recuperación

    IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN b:=1; RETRY; ENDIF Programa de tarea T_HANDLEROB SyncMoveOn, sync1, motion_tasks; MoveL p201\ID:=10, v100, z10, grip1; MoveL p202\ID:=20, v100, fine, grip1; SyncMoveOff sync2; Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 89: Errores Generados Asíncronamente

    RestoPath en sus gestores de errores antes de reanudar la sincronización y poder continuar la ejecución. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 90 StorePath y RestoPath requieren la opción de recuperación de trayectoria. Para obtener más información acerca de StorePath y RestoPath, consulte Application manual - Controller software IRC5. Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 91: Ejemplo De Creación De Un Error Generado Asíncronamente

    SetDO do_myproc, 1; CONNECT proc_sup_int WITH iprocfail; ISignalDI di_proc_sup, 1, proc_sup_int; ENDPROC PROC my_proc_off() SetDO do_myproc, 0; IDelete proc_sup_int; ENDPROC Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 92 SyncMoveOn, sync1, motion_tasks; MoveL p201\ID:=10, v100, z10, grip1; MoveL p202\ID:=20, v100, fine, grip1; SyncMoveOff sync2; ERROR IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN StartMoveRetry; ENDIF ENDPROC Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 93: Ejemplo Con Movimientos En El Gestor De Errores

    := CRobT(\Tool:=gun1 \WObj:=wobj0); MoveL pclean, v100, fine, gun1; MoveL p199, v100, fine, gun1; ENDPROC Tarea de programa T_ROB2 SyncMoveOn, sync1, all_tasks; Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 94 MoveL p299, v100, fine, gun2; ENDPROC Programa de tarea T_STN1 SyncMoveOn, sync1, all_tasks; MoveExtJ angle_20\ID:=10, vrot50, z10; ERROR IF ERRNO=ERR_PATH_STOP THEN StorePath; RestoPath; StartMoveRetry; ENDIF Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 95: Ejecución De Un Subconjunto Del Sistema Multimove

    8 Ejecución de un subconjunto del sistema MultiMove 8.1 Cómo continuar con una o varias unidades de accionamiento inactivas. 8 Ejecución de un subconjunto del sistema MultiMove 8.1 Cómo continuar con una o varias unidades de accionamiento inactivas. Descripción general Es posible desconectar un Drive Module y seguir trabajando, por ejemplo: •...
  • Página 96 8 Ejecución de un subconjunto del sistema MultiMove 8.1 Cómo continuar con una o varias unidades de accionamiento inactivas. Continuación Acción Información/figura Desconecte el conector de X22 del Drive Module. Cuando se desconecta el conec- tor, aparece el siguiente mensaje en el FlexPendant: Mensaje de evento 50320, Drive Module desconectado.
  • Página 97 8 Ejecución de un subconjunto del sistema MultiMove 8.1 Cómo continuar con una o varias unidades de accionamiento inactivas. Continuación Acción Información/figura Localice el cable de conexión de señales de seguridad Consulte también del Drive Module que desee desconectar. Desconéctelo de la tarjeta de panel del Control Module y sustitúyalo...

  • Página 98: Ejecución De Un Subconjunto En Los Ejemplos "Unsync Arc

    8 Ejecución de un subconjunto del sistema MultiMove 8.2 Ejecución de un subconjunto en los ejemplos "Unsync Arc" 8.2 Ejecución de un subconjunto en los ejemplos "Unsync Arc" Ejemplo con Drive Module Disconnect En este ejemplo, la configuración corresponde a “UnsyncArc” y se produce un error en los equipos de proceso del robot 1.

  • Página 99: Recomendación

    8 Ejecución de un subconjunto del sistema MultiMove 8.2 Ejecución de un subconjunto en los ejemplos "Unsync Arc" Continuación Acción Información/figura Desconecte la conexión de Ethernet del Drive Module Consulte Conexiones Ether- 1 de la tarjeta de comunicación del robot del Control net en la página...
  • Página 100 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 101: Índice

    SyncMoveOn, 56, 71 interfaz de usuario, 45 SyncMoveUndo, 56, 86 IsSyncMoveOn, 56 System Input, 30, 35 System Output, 30, 35 Mechanical Unit, 28, 33 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 102 WaitSyncTask, 56, 63 UNDO, 86 zonas de esquina, 75 UnsyncArc, 13, 31, 41, 61, 98 Zonas mundo, 84 Use Mechanical Unit Group, 26, 31, 33 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Revisión: F © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 104 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

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