Manuales relacionados para ABB IRB 340
Resumen de contenidos para ABB IRB 340
- Página 1 Especificaciones del producto Robot paralelo IRB 340 IRB 340 2 IRB 340 SA IRB 340 SA/2 IRB 3400 SAS IRB 340 SAS/2 M2004...
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Página 3: Especificaciones Del Producto
Especificaciones del producto Robot paralelo 3HAC 10760-1 Revisión H IRB 340 IRB 340 2 IRB 340 SA IRB 340 SA/2 IRB 340 SAS IRB 340 SAS/2 M2004... - Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones,...
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Página 5: Tabla De Contenido
Índice Descripción general 1 Descripción 1.1 Estructura ............... .7 1.1.1 Introducción . - Página 6 Índice Rev.H 3HAC 10760-1...
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Página 7: Descripción General
- Valores típicos para seguimiento de transportadores Documentación complementaria Especificaciones Descripción del producto Controlador IRC5, 3HAC022904-001 Software de RobotWare 5.09, 3HAC22845-001 controlador Documentación del IRC5 y M2004, 3HAC024534-005 usuario del robot Manual del Descripción producto Manipulador IRB 340, 3HAC022546-005 3HAC 10760-1 Rev.H... - Página 8 Descripción general Rev.H 3HAC 10760-1...
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Página 9: Descripción
1.1.1 Introducción Familia de robots La familia IRB 340 se basa en un robot industrial de 4 ejes con un diseño modular. Se ha diseñado especialmente para industrias que tienen requisitos elevados de automatización flexible, como operaciones de elección y colocación y montaje. - Página 10 PickMaster/PickWare. Sala limpia El IRB 340 está clasificado para la clase de sala limpia 10 de acuerdo con la norma federal 209 de los EE.UU. o la clase 4 de acuerdo con la norma ISO 14644-1. La prueba de sala limpia realizada clasifica la limpieza del aire exclusivamente en cuanto a la concentración de partículas transportadas por el aire y generadas por el...
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Página 11: Distintas Versiones De Robot
1.1.2 Distintas versiones de robot 1.1.2 Distintas versiones de robot Consideraciones generales El IRB 340 está disponible en distintas versiones en función de la capacidad de manejo y la adaptación al entorno. Están disponibles los distintos tipos de robots siguientes:... - Página 12 1 Descripción 1.1.2 Distintas versiones de robot Figura con la versión estándar Eje 1 Eje 3 Eje 2 Eje 4 Eje 3 R = 566 Eje 1 Eje 2 Figura 2 Vistas del manipulador en la versión estándar (dimensiones en mm). Rev.H 3HAC 10760-1...
- Página 13 1 Descripción 1.1.2 Distintas versiones de robot Figura con la versión compatible con lavado Eje 1 Eje 3 Eje 4 (A) Eje 2 Eje 3 R=566 Eje 1 Eje 2 Figura 3 Vistas del manipulador en la versión compatible con lavado (dimensiones en mm). Descripción Versión compatible con lavado.
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Página 14: Seguridad/Normas
1 Descripción 1.2.1 Normas 1.2 Seguridad/normas 1.2.1 Normas El robot cumple las normas siguientes: Estándar Descripción EN ISO 12100 -1 Seguridad de maquinaria, terminología básica EN ISO 12100 -2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control rela- cionadas con la seguridad EN 60204 Equipos eléctricos de máquinas industriales... - Página 15 1 Descripción 1.2.1 Normas El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE sobre maquinaria. Función de Descripción seguridad Service Information El Sistema de Información de Servicio recopila información acerca System (SIS) de la utilización del robot y determina con qué...
- Página 16 1 Descripción 1.2.1 Normas Active Safety Descripción System Self Tuning La generación de robots Process Robot se ha diseñado para su Performance (STP) utilización con distintas configuraciones de carga, muchas de las cuales se producen dentro del mismo programa y ciclo. Por tanto, es posible utilizar la potencia eléctrica aplicada al robot para elevar cargas pesadas, generar una fuerza elevada en un eje o producir una aceleración rápida sin cambiar la configuración del...
- Página 17 1 Descripción 1.2.1 Normas Passive Safety Descripción System Generalidades La generación de robots Process Robot cuenta con un sistema de seguridad pasiva dedicado diseñado para evitar colisiones con los equipos circundantes, mediante la construcción física de los robots y con ayuda de soluciones dedicadas. Permite integrar con segu- ridad el sistema de robot entre los equipos circundantes.
- Página 18 1 Descripción 1.2.1 Normas Internal Safety Descripción Concept Control Hold-to-run La función “Hold-to-run” significa que es necesario presionar el botón de inicio para poder mover el robot. Al liberar el botón, el robot se detiene. La función hold-to-run hace que las pruebas de programas resulten más seguras.
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Página 19: Instalación
Normas de protección Descripción Norma de protección IEC529 Manipulador IRB 340, IRB 340/2 IP55 Manipulador IRB 340 SA, IRB 340 SA/2 IP67 Manipulador IRB 340 SAS, IRB 340 SAS/2 IP67 Normas de sala limpia Clase de sala limpia 10 para el manipulador de acuerdo con: Normas Descripción... - Página 20 1 Descripción 1.3.2 Requisitos de funcionamiento Temperatura ambiente Descripción Temperatura Manipulador durante el funcionamiento De +5 °C a +52 °C Para el controlador, estándar De +0 °C a +45 °C Para el controlador, opción De +0 °C a 52 °C Robot completo durante el transporte y el De -25 °C a +55 °C almacenamiento...
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Página 21: Montaje Del Manipulador
1 Descripción 1.3.3 Montaje del manipulador 1.3.3 Montaje del manipulador La fuerza máxima en cada uno de los puntos de fijación es de 500 N respecto de la dirección Z del sistema de coordenadas de la base. El bastidor del robot no se incluye en el suministro. Rigidez de bastidor necesaria: Frecuencia natural mínima del bastidor con el robot >... - Página 22 1 Descripción 1.3.3 Montaje del manipulador Sujeción del robot Dos pasadores de guía son suficientes para sujetar el robot. Los orificios correspondientes del bastidor pueden ser uno circular y uno ovalado, como se muestra en la Figura 6. 2xR12.5 Ø25 H8 Figura 6 Ejemplo de sujeción del manipulador (dimensiones en mm).
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Página 23: Diagramas De Carga
1 Descripción 1.4.1 Introducción 1.4 Diagramas de carga 1.4.1 Introducción Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útil correcta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga del robot. Si se utilizan datos de carga incorrectos, las piezas siguientes pueden sufrir daños por sobrecarga: •... -
Página 24: Diagramas De Carga
1 Descripción 1.4.2 Diagramas de carga 1.4.2 Diagramas de carga Nota: El peso permitido para las cargas incluye las pinzas, etc. IRB 340, IRB 340SA y IRB SAS Carga de 100 g: 10 20 30 40 50 60 70 L (mm) - Página 25 1 Descripción 1.4.2 Diagramas de carga Descripción loaddata Peso de la pinza (kg). El centro de gravedad de la pinza (mm). El momento de inercia de la pinza (kgm tooldata Peso del producto (kg). El centro de gravedad del producto (mm). El momento de inercia del producto (kgm La ausencia de un valor o el uso de un valor incorrecto puede causar daños al robot.
- Página 26 1 Descripción 1.4.2 Diagramas de carga Nota: El peso permitido para las cargas incluye las pinzas, etc. IRB 340, IRB 340 SA y IRB 340 SAS Carga de 300 g: 10 20 30 40 50 60 70 L (mm) 100% Z (mm) Figura 8 Máximo peso permitido para el montaje de una carga (de 300 g) en la brida de montaje con...
- Página 27 1 Descripción 1.4.2 Diagramas de carga Descripción tooldata Peso del producto (kg). El centro de gravedad del producto (mm). El momento de inercia del producto (kgm La ausencia de un valor o el uso de un valor incorrecto puede causar daños al robot.
- Página 28 1 Descripción 1.4.2 Diagramas de carga Nota: El peso permitido para las cargas incluye las pinzas, etc. IRB 340, IRB 340 SA y IRB 340 SAS Carga de 500 g: 10 20 30 40 50 60 70 L (mm) 100% Z (mm) Figura 9 Máximo peso permitido para el montaje de una carga (de 500 g) en la brida de montaje con...
- Página 29 1 Descripción 1.4.2 Diagramas de carga Descripción tooldata Peso del producto (kg). El centro de gravedad del producto (mm). El momento de inercia del producto (kgm La ausencia de un valor o el uso de un valor incorrecto puede causar daños al robot.
- Página 30 1 Descripción 1.4.2 Diagramas de carga Nota: El peso permitido para las cargas incluye las pinzas, etc. IRB 340, IRB 340 SA y IRB 340 SAS Carga de 750 g: 10 20 30 L (mm) 100% Z (mm) Figura 10 Máximo peso permitido para el montaje de una carga (de 750 g) en la brida de montaje con distintas posiciones (centro de gravedad).
- Página 31 1 Descripción 1.4.2 Diagramas de carga Descripción loaddata Peso de la pinza (kg). El centro de gravedad de la pinza (mm). El momento de inercia de la pinza (kgm tooldata Peso del producto (kg). El centro de gravedad del producto (mm). El momento de inercia del producto (kgm La ausencia de un valor o el uso de un valor incorrecto puede causar daños al robot.
- Página 32 1 Descripción 1.4.2 Diagramas de carga Nota: El peso permitido para las cargas incluye las pinzas, etc. IRB 340, IRB 340 SA y IRB 340 SAS Carga de 1.000 g: 10 20 30 L (mm) 100% Z (mm) Figura 11 Máximo peso permitido para el montaje de una carga (de 1000 g) en la brida de montaje con distintas posiciones (centro de gravedad).
- Página 33 1 Descripción 1.4.2 Diagramas de carga Descripción tooldata Peso del producto (kg). El centro de gravedad del producto (mm). El momento de inercia del producto (kgm La ausencia de un valor o el uso de un valor incorrecto puede causar daños al robot.
- Página 34 1 Descripción 1.4.2 Diagramas de carga Nota: El peso permitido para las cargas incluye las pinzas, etc. IRB 340/2, IRB 340 SA / 2, IRB 340 SAS/2 Carga de 2.000 g: 10 20 30 L (mm) 100% Z (mm) Figura 12 Máximo peso permitido para el montaje de una carga (de 2000 g) en la brida de montaje con distintas posiciones (centro de gravedad).
- Página 35 1 Descripción 1.4.2 Diagramas de carga Descripción tooldata Peso del producto (kg). El centro de gravedad del producto (mm). El momento de inercia del producto (kgm La ausencia de un valor o el uso de un valor incorrecto puede causar daños al robot.
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Página 36: Equipos Adicionales Montados En Los Brazos Del Manipulador
1 Descripción 1.5.1 Consideraciones generales 1.5 Equipos adicionales montados en los brazos del manipulador 1.5.1 Consideraciones generales Figura 13 Definición de una carga adicional en los brazos del robot (medidas en mm). Descripción Líneas de delimitación del centro de gravedad para M Líneas de delimitación del centro de gravedad para M Sistema de vacío o manguera mediana (opciones) El robot está... - Página 37 1 Descripción 1.5.1 Consideraciones generales La carga adicional debe definirse en el TCP 0. Ø 52 Ø 25F8 Figura 14 Interfaz mecánica (brida de montaje), dimensiones en mm. Descripción 2xR1/4 pulg. (conexión de vacío y medio). Sujeción de chaveta 22 h7 (h=6). Brida de montaje R3/8 pulg., profundidad 14, Whitworth ISO-228/1.
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Página 38: Mantenimiento Y Resolución De Problemas
1 Descripción 1.6.1 Introducción 1.6 Mantenimiento y resolución de problemas 1.6.1 Introducción Consideraciones generales El robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento. Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible: • Se utilizan motores de CA sin mantenimiento. •... -
Página 39: Movimiento Del Robot
Ø1132 mm Eje 3 Eje 1 Eje 2 Figura 15 Área de trabajo del IRB 340 (dimensiones en mm). Descripción Posición extrema. Área de trabajo máxima del interior del cilindro. El área de trabajo puede reducirse en las coordenadas x-y-z. - Página 40 1 Descripción 1.7.1 Introducción Figura 16 Posiciones extremas de los brazos del robot. Valores extremos de los ángulos Ángulos definidos según la Figura 16: Posición P1 Posición P2 U = 100° U = -46,1° V = 95,5° V = -50,6° W = 134,5°...
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Página 41: Rendimiento Según La Norma Iso 9283
1 Descripción 1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 Consideraciones generales A continuación se indican los valores con la carga nominal y una velocidad de 0,8 m/ s en el plano inclinado de la prueba ISO con los cuatro ejes del robot en movimiento. Con una carga útil Con una carga útil Tipo de prueba ISO... -
Página 42: Velocidad
10 m/s 3.600 °/s Se requiere supervisión para evitar sobrecalentamientos en aplicaciones que requieren movimientos fuertes y frecuentes. 1.7.4 Aceleración Dirección IRB 340, SA, SAS IRB 340/2, SA/2, SAS/2 x, y, z 100 m/s 60 m/s 1.200 rad/s 720 rad/s Rev.H... -
Página 43: Tiempos De Ciclo Típicos
Ciclo 1 R12,5 Ciclo 2 Figura 17 Tiempos de ciclo aproximados IRB 340, IRB 340 2, IRB 340, IRB 340 SA, IRB 340 SA, IRB 340 SA/2, IRB 340 SAS IRB 340 SAS IRB 340 SAS/2 0,1 kg 1,0 kg... - Página 44 1 Descripción 1.8.1 Introducción Rev.H 3HAC 10760-1...
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Página 45: Especificación De Variantes Y Opciones
435-35 IRB 340 compatible con lavado, inoxidable 435-47 IRB 340 2 435-48 IRB 340 SA/2 compatible con lavado 435-49 IRB 340 SAS/2 compatible con lavado, inoxidable Interfaz de aplicación Salida de medio: Opción Descripción 218-5 Señales y alimentación Las señales de usuario y la alimentación se conectan directamente a la base del robot, a través de... - Página 46 2 Especificación de variantes y opciones 2.1.2 Manipulador Opción Descripción 218-9 Sistema de vacío Se suministra un sistema integrado de vacío con ventosas para la elección de productos. El sistema incluye el eyector, las válvulas, el filtro y la manguera (D=15/ 10) que llega hasta el punto de la herramienta.
- Página 47 2 Especificación de variantes y opciones 2.1.2 Manipulador Manguera hasta el punto de herramienta No disponible junto con la opción 218-9 (manguera incluida). Opción Descripción 174-2 Manguera mediana, D = 15/10 mm 174-1 Manguera larga, D = 20/27 mm Conexión al armario (Longitudes de cables) Opción Descripción...
- Página 48 2 Especificación de variantes y opciones 2.1.2 Manipulador Rev.H 3HAC 10760-1...
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Página 49: Accesorios
3 Accesorios 3 Accesorios Disponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseñados específicamente para el robot. Software básico y opciones de software para robot y PC Para obtener más información, consulte las Especificaciones de producto - IRC5 con FlexPendant y las Especificaciones de producto de las opciones de RobotWare. - Página 50 3 Accesorios Rev.H 3HAC 10760-1...
- Página 51 Índice alfabético accesorios rendimiento Active Brake System requisitos de espacio área de trabajo requisitos de funcionamiento restringir resolución de problemas carga Sala limpia carga útil seguridad categoría de seguridad 3 Self Tuning Performance compatibilidad con el lavado, declaración Service Information System cubo ISO servicio técnico Sistema de vacío...
- Página 52 Índice alfabético Rev.H 3HAC 10760-1...
- Página 54 ABB AB Robotics Products S-721 68 VÄSTERÅS SUECIA Teléfono: +46 (0) 21 344000 Fax: +46 (0) 21 132592...