ABB IRB360-1/1130 Manual Del Producto
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IRB 360 /1 - 800
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Manuales relacionados para ABB IRB360-1/1130

Resumen de contenidos para ABB IRB360-1/1130

  • Página 1 Manual del producto Robot paralelo IRB 360 IRB 360 /3 IRB 360 /1 - 800 M2004...

  • Página 3: Manual Del Producto

    Manual del producto IRB360-1/1130 IRB360-3/1130 IRB360-1/800 IRB360-1/1600 M2004 ID de documento: 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como garantía alguna por parte de ABB por las pérdidas,...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Contenido Descripción general de este manual ............7 Documentación del producto, M2004 .
  • Página 6 Contenido 3 Mantenimiento 3.1 Descripción general ..............81 3.1.1 Introducción .
  • Página 7 Contenido 5 Información de calibración 5.1 Introducción ..............191 5.2 Métodos de calibración.
  • Página 8 Contenido 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 9: Descripción General De Este Manual

    Requisitos previos Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot ABB deben: • haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de instalación/ reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico. Organización de los capítulos Este manual está organizado en los capítulos siguientes: Capítulo...
  • Página 10 Descripción general de este manual Continuación Capítulo Contenido Información de Procedimientos que no requieren equipos de calibración especí- calibración ficos. Información general sobre la calibración. Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes. Información de referencia Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación, man- tenimiento o reparación.
  • Página 11 Descripción general de este manual Continuación Revisión Descripción Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes: • Capítulo Mantenimiento, secciones Mantenimiento periódico en la página Telescopic Shaft, eje 4, estándar en la página Telescopic Shaft, Wash Down, eje 4 en la página Telescopic Shaft, inoxidable, eje 4 en la página 89 Sistema de barras en la página...

  • Página 12: Documentación Del Producto, M2004

    Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004. Manuales de productos...
  • Página 13 Documentación del producto, M2004 Continuación Manuales de aplicaciones Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre: •...

  • Página 14: Cómo Leer El Manual Del Producto

    Cómo leer el manual del producto Cómo leer el manual del producto Cómo leer los procedimientos Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación. Referencias a figuras Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos de conexión situados en el manipulador o controlador.

  • Página 15: Seguridad

    1 Seguridad 1.1. Introducción a la información de seguridad 1 Seguridad 1.1. Introducción a la información de seguridad Descripción general La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías: • Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta antes de realizar cualquier trabajo de servicio técnico o instalación en el controlador.

  • Página 16: Información De Seguridad General

    La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este manipulador industrial no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.

  • Página 17: Riesgos Para La Seguridad

    Normas locales y regionales específicas Para evitar lesiones y daños durante la instalación del manipulador, deben cumplirse las regulaciones aplicables en el país que corresponda así como las instrucciones de ABB Robotics. Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión •...
  • Página 18 1 Seguridad 1.2.2.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los manipula- dores Continuación Normas para el proveedor del sistema completo • El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos utilizados en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las normas vigentes referidas a esta función.

  • Página 19: Riesgos Para La Seguridad Relacionados Con Las Herramientas/Piezas De Trabajo

    1 Seguridad 1.2.2.2. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo 1.2.2.2. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo Seguridad en la manipulación Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo fresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta que las herramientas de corte dejen de girar.

  • Página 20: Riesgos Para La Seguridad Relacionados Con Los Sistemas Neumáticos E Hidráulicos

    1 Seguridad 1.2.2.3. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos 1.2.2.3. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos Generalidades Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos y neumáticos. Energía residual •...

  • Página 21: Riesgos Para La Seguridad Durante Los Problemas De Funcionamiento

    1 Seguridad 1.2.2.4. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento 1.2.2.4. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento Generalidades • Este manipulador industrial es una herramienta flexible que puede ser utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes. •...

  • Página 22: Riesgos Asociados Con Las Piezas Del Sistema Que Presentan Tensión Eléctrica

    1 Seguridad 1.2.2.5. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica 1.2.2.5. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general • A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías mientras la alimentación está...

  • Página 23: Paros De Seguridad

    1 Seguridad 1.2.3.1. ¿Qué es un paro de emergencia? 1.2.3. Paros de seguridad 1.2.3.1. ¿Qué es un paro de emergencia? Definición de paro de emergencia Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del manipulador, desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del manipulador, detiene todas las partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el sistema de manipulador.
  • Página 24 1 Seguridad 1.2.3.1. ¿Qué es un paro de emergencia? Continuación Dispositivos de paro de emergencia Los sistemas de manipulador cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el Control Module, en el caso del Dual Cabinet Controller).

  • Página 25: Instrucciones Relacionadas Con La Seguridad

    1 Seguridad 1.3.1. Señales de seguridad del manual 1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad 1.3.1. Señales de seguridad del manual Introducción a las señales de seguridad Esta sección especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo descrito en este manual.
  • Página 26 1 Seguridad 1.3.1. Señales de seguridad del manual Continuación Símbolo Designación Significado ¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo,...

  • Página 27: Símbolos De Seguridad De Los Adhesivos Del Manipulador

    1 Seguridad 1.3.2. Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador 1.3.2. Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador Introducción a los adhesivos En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados en los adhesivos (etiquetas) del manipulador. Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para describir cada aviso específico.
  • Página 28 1 Seguridad 1.3.2. Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador Continuación Símbolo Descripción Manual del producto Lea el Manual del producto para obtener más detalles. xx0900000813 Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto xx0900000816 No desmantelar El desmantelamiento de este componente puede dar lugar a lesiones.
  • Página 29 1 Seguridad 1.3.2. Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador Continuación Símbolo Descripción Calor Riesgo de calor que puede provocar quemaduras. xx0900000818 Robot en movimiento El robot puede moverse de forma inesperada. xx0900000819 Botones de liberación de frenos xx0900000820 Argolla de elevación xx0900000821 Elevación del robot...
  • Página 30 1 Seguridad 1.3.2. Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador Continuación Símbolo Descripción Tope mecánico xx0900000824 Energía almacenada Avisa de que este componente contiene energía almacenada. Se utiliza en combinación con el símbolo No desmantelar. xx0900000825 Presión Advierte de que este componente está presurizado. Normalmente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.

  • Página 31: Peligro: ¡Los Manipuladores En Movimiento Son Potencialmente Letales

    1 Seguridad 1.3.3. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! 1.3.3. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! Descripción Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal. Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales.

  • Página 32: Peligro: ¡La Primera Prueba De Funcionamiento Puede Causar Lesiones O Daños

    1 Seguridad 1.3.4. PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños! 1.3.4. PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños! Descripción Dado que la realización de una actividad de servicio requiere con frecuencia el desmontaje del robot, hay varios riesgos para la seguridad que deben tenerse en cuenta antes de la primera prueba de funcionamiento.

  • Página 33: Aviso: ¡La Unidad Es Sensible A Las Descargas Electrostáticas

    1 Seguridad 1.3.5. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! 1.3.5. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! Descripción Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través de un campo eléctrico inducido.
  • Página 34 1 Seguridad 1.3.5. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! Continuación Panel Mounted Controller xx0600003249 Panel Mounted Control Module Panel Mounted Drive Module Botón de conexión para la muñequera antiestática ¡ATENCIÓN! Mientras no se utiliza, la muñequera debe estar siempre conectada al botón para muñequera.

  • Página 35: Aviso: Riesgos Para La Seguridad Durante El Trabajo Con Los Lubricantes De Las Cajas Reductoras (Aceite O Grasa)

    1 Seguridad 1.3.6. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) 1.3.6. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) Descripción ¡Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesión como de daños en el producto! ¡Antes de realizar cualquier trabajo con los lubricantes de las cajas...
  • Página 36 1 Seguridad 1.3.6. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) Continuación Aviso Descripción Eliminación/acción El aceite caliente se drena Cuando cambie el aceite de la más rápidamente que el aceite caja reductora, ponga en funcio- frío.

  • Página 37: Instalación Y Puesta En Servicio

    2 Instalación y puesta en servicio 2.1. Introducción 2 Instalación y puesta en servicio 2.1. Introducción Generalidades Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el robot en el lugar de trabajo. Encontrará datos técnicos más detallados en las Especificaciones del producto del robot, como por ejemplo: •...

  • Página 38: Estructura Del Manipulador

    2 Instalación y puesta en servicio 2.2. Estructura del manipulador 2.2. Estructura del manipulador Estructura del manipulador La figura muestra la estructura y los componentes del manipulador. xx0700000451 Brazo superior, eje 1 Brazo superior, eje 2 Brazo superior, eje 3 Motor del eje 4 Unidad de tarjeta de medida serie Eje telescópico del eje 4...

  • Página 39: Desembalaje

    Todos los elementos que superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma. Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de equipos de elevación al manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de herramientas y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.

  • Página 40: Transporte

    2 Instalación y puesta en servicio 2.3.2. Transporte 2.3.2. Transporte Generalidades En esta sección se describe cómo transportar el manipulador. ¡NOTA! El transporte debe ser realizado por personal experto y debe cumplir toda la normativa nacional y local. Posición de transporte Siempre que se transporte el manipulador, éste debe permanecer en la posición de montaje.

  • Página 41: Procedimiento Previo A La Instalación

    2 Instalación y puesta en servicio 2.3.3. Procedimiento previo a la instalación 2.3.3. Procedimiento previo a la instalación Generalidades Esta sección se refiere principalmente al desembalaje y la instalación del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en operaciones posteriores de reinstalación del robot.
  • Página 42 2 Instalación y puesta en servicio 2.3.3. Procedimiento previo a la instalación Continuación Cargas en la base La tabla siguiente muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos tipos de funcionamiento. xx0700000586 Fuerza N Carga máx. en funcionamiento ±330 ±260 -1500 ±170...
  • Página 43 2 Instalación y puesta en servicio 2.3.3. Procedimiento previo a la instalación Continuación Requisitos de la base En las subsecciones siguientes se muestran los requisitos de la base en cuanto a rigidez y fuerzas. Rigidez La rigidez del bastidor debe estar diseñada para reducir al mínimo la influencia del comportamiento dinámico del robot.

  • Página 44: Montaje Del Robot Irb360

    2 Instalación y puesta en servicio 2.3.4. Montaje del robot IRB360 2.3.4. Montaje del robot IRB360 Descripción general Realice las operaciones siguientes para el montaje del robot tras desembalarlo. Montaje Acción Nota 1. Prepare el lugar de trabajo de acuerdo Cantidad de espacio necesaria en la página 49 con las secciones: Orientación y fijación de la jaula del robot en la...
  • Página 45 2 Instalación y puesta en servicio 2.3.4. Montaje del robot IRB360 Continuación Opciones de montaje Para facilitar la limpieza, es posible utilizar las unidades de resorte sin los fuelles de goma, si es la opción preferible por motivos higiénicos o de otro tipo. xx0700000707 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 46: Área De Trabajo Y Tipo De Movimiento

    2 Instalación y puesta en servicio 2.3.5. Área de trabajo y tipo de movimiento 2.3.5. Área de trabajo y tipo de movimiento Patrón de movimientos xx0700000448 Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 47 2 Instalación y puesta en servicio 2.3.5. Área de trabajo y tipo de movimiento Continuación Área de trabajo xx0700000473 Modelo/dimensiones A mm ØB mm ØC mm D mm IRB 360/1130 1132 IRB 360/800 IRB 360/1600 1600 1440 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 48: Instalación En El Lugar De Trabajo

    2 Instalación y puesta en servicio 2.4.1. Elevación del robot con una horquilla elevadora 2.4 Instalación en el lugar de trabajo 2.4.1. Elevación del robot con una horquilla elevadora ¡AVISO! ¡Nunca camine por debajo de una carga suspendida! Elevación del robot xx0700000434 Parte superior del paquete de robot Punto de sujeción x3 del paquete del robot...

  • Página 49: Elevación Del Robot Con Eslingas Redondas

    2 Instalación y puesta en servicio 2.4.2. Elevación del robot con eslingas redondas 2.4.2. Elevación del robot con eslingas redondas ¡AVISO! ¡Nunca camine por debajo de una carga suspendida! La mejor forma de elevar el manipulador es usar eslingas de elevación y una grúa de travesaño.
  • Página 50 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.2. Elevación del robot con eslingas redondas Continuación Elevación del robot mediante eslingas redondas Acción Nota 1. Fije las eslingas redondas a la caja de la base del robot. Consulte la figura Posición de elevación en la página 47 ¡CUIDADO! El IRB 360 pesa 120 kg (estándar) y 145 kg (WDS).

  • Página 51: Cantidad De Espacio Necesaria

    2 Instalación y puesta en servicio 2.4.3. Cantidad de espacio necesaria 2.4.3. Cantidad de espacio necesaria Espacio necesario La cantidad de espacio necesario para el funcionamiento del manipulador se ilustra en la Figura xx0700000489 Medidas Modelo/dimen- siones (mm) IRB 360/1130 1115 389,5 28,50...

  • Página 52: Orientación Y Fijación De La Jaula Del Robot

    2 Instalación y puesta en servicio 2.4.4. Orientación y fijación de la jaula del robot 2.4.4. Orientación y fijación de la jaula del robot Generalidades En esta sección se indica cómo orientar y fijar la jaula del robot nivelada horizontalmente en el lugar de instalación, para que el robot funcione con seguridad.
  • Página 53 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.4. Orientación y fijación de la jaula del robot Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Nivel de burbuja Suplemento Diagrama de suplemento en la página Pernos químicos o de expansión mecánica. Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219...
  • Página 54 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.4. Orientación y fijación de la jaula del robot Continuación Diagrama de suplemento Ejemplo de suplemento. xx0700000623 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 55: Orientación Y Fijación Del Robot

    2 Instalación y puesta en servicio 2.4.5. Orientación y fijación del robot 2.4.5. Orientación y fijación del robot Generalidades En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot nivelado horizontalmente en el lugar de instalación. Figura xx0700000444 Tornillo M12 Arandela de junta combinada de goma y metal Casquillo Retén...
  • Página 56 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.5. Orientación y fijación del robot Continuación Configuración de los orificios de la base xx0700000467 Los tres puntos de apoyo de la caja de la base deben montarse sobre tres superficies planas que tengan la uniformidad indicada en las especificaciones. Utilice suplementos en caso necesario.
  • Página 57 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.5. Orientación y fijación del robot Continuación Pernos de fijación, especificaciones xx0700000522 Tornillo M12 Arandela de junta combinada de goma y metal. Separador, metal Arandela, goma de EPDM comprimida al 50%. Bastidor Soporte Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 58 Elevación del robot con eslingas redondas en la página 47 ¡NOTA! Si se prevé utilizar el sistema de vacío de ABB, asegúrese de que quede espacio para el soporte (F). 5. Monte y apriete los pernos y arandelas La unión con tornillos debe ser capaz de en los orificios de fijación de la base.

  • Página 59: Liberación Manual De Los Frenos

    2 Instalación y puesta en servicio 2.4.6. Liberación manual de los frenos 2.4.6. Liberación manual de los frenos ¡PELIGRO! La liberación de los frenos es una acción peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daños a otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y sólo si es absolutamente necesario.
  • Página 60 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.6. Liberación manual de los frenos Continuación Acción Nota 3. Compruebe el pulsador Motors OFF, asegurándose de que está parpadeando. en0400000795 4. La unidad interna de liberación de frenos se encuentra en la base del robot. xx0700000435 A.
  • Página 61 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.6. Liberación manual de los frenos Continuación Utilización de la unidad de liberación de frenos con una fuente de alimentación externa En esta sección se indica la forma de liberar los frenos de retención con la unidad de liberación de frenos interna y una alimentación externa.

  • Página 62: Fijación Del Equipo Al Robot

    2 Instalación y puesta en servicio 2.4.7. Fijación del equipo al robot 2.4.7. Fijación del equipo al robot Descripción general En esta sección se detalla cómo montar equipos en el IRB 360. Interfaz mecánica (STD) xx0700000471 Espacio libre, profundidad 6 R1/4”...
  • Página 63 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.7. Fijación del equipo al robot Continuación Interfaz mecánica (3D) xx0700000709 Equipo necesario Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219 Llave fija 22 mm Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 64 Herramienta (acople R1/4”) Llave fija de 22 mm ¡CUIDADO! No practique ningún orificio en el manipulador sin antes consultar al personal de mantenimiento o al departamento de diseño de ABB. Acción Nota 1. Sujete la herramienta a la brida de montaje.
  • Página 65 2 Instalación y puesta en servicio 2.4.7. Fijación del equipo al robot Continuación Brida de equipo de montaje xx0700000523 4 tornillos M4 Acción Nota 1. Sujete la herramienta a la brida de montaje. ¡CUIDADO! Para el apriete, utilice siempre una llave fija de 22 mm o similar en la brida de montaje.

  • Página 66: Cargas

    2 Instalación y puesta en servicio 2.4.8. Cargas 2.4.8. Cargas Generalidades En esta sección se describen las cargas derivadas del equipo externo. Para obtener información acerca de cargas en general y sus diagramas, consulte:Product specification Parallel robot 3HAC029963-00X revisión -. Equipos adicionales montados en los brazos del manipulador xx0700000716 Líneas de limitación para el centro de gravedad de M1...

  • Página 67: Instalación De Opciones

    2 Instalación y puesta en servicio 2.5.1. Instalación de la lámpara de seguridad (opcional) 2.5 Instalación de opciones 2.5.1. Instalación de la lámpara de seguridad (opcional) Generalidades En esta sección se detalla la instalación de la lámpara de seguridad. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad:...
  • Página 68 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.1. Instalación de la lámpara de seguridad (opcional) Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar. Conjunto de herramientas estándar en la página 219 Lámpara de seguridad Repuestos de opciones del (opción).
  • Página 69 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.1. Instalación de la lámpara de seguridad (opcional) Continuación Acción Nota 3. Busque los conectores R3.H1 - R3.H2 y conecte a ellos el arnés de la lámpara de seguridad. 4. Monte la lámpara de seguridad. La ubicación es opcional.

  • Página 70: Instalación De Conexiones De Usuario (Opcionales) Del Irb 360

    2 Instalación y puesta en servicio 2.5.2. Instalación de conexiones de usuario (opcionales) del IRB 360 2.5.2. Instalación de conexiones de usuario (opcionales) del IRB 360 Generalidades Esta sección detalla la instalación de las conexiones de usuario. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 71 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.2. Instalación de conexiones de usuario (opcionales) del IRB 360 Continuación Ubicación en0700000642 Conexiones del cable de usuario Punto de conexión A Punto de conexión B Des- Des- Espec Hilo ignaci Term. Tipo ignaci Term.
  • Página 72 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.2. Instalación de conexiones de usuario (opcionales) del IRB 360 Continuación Punto de conexión A Punto de conexión B Des- Des- Espec Hilo ignaci Term. Tipo ignaci Term. Tipo Comentario ón. ón. R1.CP 5 R1.CP 6 R1.CP 8 R1.CP 9...
  • Página 73 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.2. Instalación de conexiones de usuario (opcionales) del IRB 360 Continuación Punto de conexión A Punto de conexión B Des- Des- Espec Hilo ignaci Term. Tipo ignaci Term. Tipo Comentario ón. ón. 12.2 12 OG Conductor a seccionar.

  • Página 74: Instalación Del Sistema De Vacío (Opcional)

    2 Instalación y puesta en servicio 2.5.3. Instalación del sistema de vacío (opcional) 2.5.3. Instalación del sistema de vacío (opcional) Generalidades En esta sección se describe la instalación del sistema de vacío (opcional) en un IRB 360. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 75 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.3. Instalación del sistema de vacío (opcional) Continuación Instalación mecánica del eyector xx0700000545 Fijación Soporte Tornillo de cabeza hexagonal M8x35 (acero 8.8-A2F) Unidad de eyector Perno hexagonal con brida, M6 x 20 (A2 DIN6921) Acción Nota 1.
  • Página 76 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.3. Instalación del sistema de vacío (opcional) Continuación Instalación de mangueras xx0700000710 Acción Nota 1. Siga las instrucciones de montaje de la sección Sustitución de las mangueras de vacío en la página 176. Instalación eléctrica Acción Nota 1.

  • Página 77: Conexiones Eléctricas

    2 Instalación y puesta en servicio 2.6.1. Conexiones 2.6 Conexiones eléctricas 2.6.1. Conexiones Generalidades En esta sección se detallan las conexiones entre el manipulador y el controlador. Para obtener más información acerca de las conexiones de controlador, consulte el Manual del producto del IRC5.

  • Página 78: Conexión Del Controlador Al Manipulador

    2 Instalación y puesta en servicio 2.6.2. Conexión del controlador al manipulador 2.6.2. Conexión del controlador al manipulador Descripción general Para conectar el controlador al manipulador se utilizan dos cables: uno para las señales de medición y el otro para el motor y los frenos. Las conexiones del manipulador se encuentran en la base del robot, en el lado derecho del eje 1 del brazo superior.
  • Página 79 2 Instalación y puesta en servicio 2.6.2. Conexión del controlador al manipulador Continuación Conexiones del robot xx0700000565 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 80: Cables Del Manipulador Irb360

    2 Instalación y puesta en servicio 2.6.3. Cables del manipulador IRB360 2.6.3. Cables del manipulador IRB360 Generalidades Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación. Categorías de cables Categoría de cables Descripción...
  • Página 81 2 Instalación y puesta en servicio 2.6.3. Cables del manipulador IRB360 Continuación Cable de control del robot (alimentación y señales) para Panel Mounted Controller Estos cables se incluyen en el suministro estándar del Panel Mounted Controller. El cable debe ser recortado y preparado de acuerdo con los puntos de conexión del controller, como se describe en el Manual de producto del Panel Mounted Controller.
  • Página 82 2 Instalación y puesta en servicio 2.6.3. Cables del manipulador IRB360 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 83: Mantenimiento

    3 Mantenimiento 3.1.1. Introducción 3 Mantenimiento 3.1 Descripción general 3.1.1. Introducción Estructura de este capítulo En este capítulo se detallan todas las actividades de mantenimiento recomendadas para el manipulador. Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo. El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de las actividades.

  • Página 84: Mantenimiento Periódico

    3 Mantenimiento 3.1.2. Mantenimiento periódico 3.1.2. Mantenimiento periódico Recomendación El robot ha sido diseñado para funcionar en condiciones extremas con un mínimo de mantenimiento. Los intervalos de servicio pueden variar en función de la influencia del entorno al que está expuesto el robot. Es muy recomendable inspeccionar el robot cada vez que se detenga la producción, especialmente después de las colisiones y después de cada lavado, comprobando los puntos siguientes: Inspeccione regularmente lo siguiente:...

  • Página 85: Calendario De Mantenimiento Y Duración De Los Componentes

    3 Mantenimiento 3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 360 3.2 Calendario de mantenimiento y duración de los componentes 3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 360 Calendario de mantenimiento Mantenimiento nece- 4.000 h/2 8,000h 30,000h Acción 500h sario años 4 años 5 años Eje telescópico del eje 4 Comprobar...
  • Página 86 3 Mantenimiento 3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 360 Continuación Inspeccione regularmente Inspeccione regularmente lo siguiente: • Desgaste del anillo de rodamiento de las articulaciones del sistema de brazo. • Fugas de aceite. Si descubre una fuga de aceite grave, llame al servicio técnico. •...

  • Página 87: Actividades De Inspección

    3 Mantenimiento 3.3.1. Telescopic Shaft, eje 4, estándar 3.3 Actividades de inspección 3.3.1. Telescopic Shaft, eje 4, estándar Generalidades Esta sección describe el mantenimiento del eje telescópico del eje 4 con intervalos de 500 y 4.000 horas. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 88 3 Mantenimiento 3.3.1. Telescopic Shaft, eje 4, estándar Continuación Equipo necesario y referencias Equipo necesario Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219. Referencias Sustitución del eje telescópico en la página 148 Repuestos, ejes telescópicos en la página 244.

  • Página 89: Telescopic Shaft, Wash Down, Eje 4

    3 Mantenimiento 3.3.2. Telescopic Shaft, Wash Down, eje 4 3.3.2. Telescopic Shaft, Wash Down, eje 4 Generalidades Esta sección describe el mantenimiento del eje telescópico (compatible con lavado) del eje 4 con intervalos de 500 y 4.000 horas. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 90 3 Mantenimiento 3.3.2. Telescopic Shaft, Wash Down, eje 4 Continuación Cada 500 h Acción Nota 1. Compruebe y apriete los tornillos de fijación. 2. Si los casquillos lineales están desgastados y si el Encontrará una descripción en la huelgo es excesivo, cambie el Telescopic Shaft y las sección Sustitución del eje Universal Joints.

  • Página 91: Telescopic Shaft, Inoxidable, Eje 4

    3 Mantenimiento 3.3.3. Telescopic Shaft, inoxidable, eje 4 3.3.3. Telescopic Shaft, inoxidable, eje 4 Generalidades Esta sección describe el mantenimiento del eje telescópico (inoxidable) del eje 4 con intervalos de 500 y 4.000 horas. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 92 3 Mantenimiento 3.3.3. Telescopic Shaft, inoxidable, eje 4 Continuación Equipo necesario y referencias Equipo necesario Repuesto nº Nota Lubricador de mano Grasa Especificación de aceites y grasas en la página 222. Telescopic Shaft Repuestos, ejes telescópicos en la página 244 Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219.

  • Página 93: Sistema De Vacío (Opcional)

    3 Mantenimiento 3.3.4. Sistema de vacío (opcional) 3.3.4. Sistema de vacío (opcional) Generalidades Esta sección describe el mantenimiento del sistema de vacío, con intervalos de 500 y 4.000 horas. ¡NOTA! Utilice únicamente aire que no contenga lubricante. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 94 3 Mantenimiento 3.3.4. Sistema de vacío (opcional) Continuación Sistema de vacío xx0700000499 Entrada de filtro de aire. Unidad de eyector Vacío de entrada de filtro de aire. Capuchón de pivote Abrazadera para mangueras Equipo necesario y referencias Equipo necesario Repuesto nº Nota Unidad de válvula neumática Repuestos de la unidad de...
  • Página 95 3 Mantenimiento 3.3.4. Sistema de vacío (opcional) Continuación Cada 500 h Acción Nota 1. Vacíe el filtro de aire y compruebe la posición Encontrará una descripción en la de las abrazaderas de la manguera. sección Drenaje del filtro de separación de agua en la página 178.

  • Página 96: Sistema De Barras

    3 Mantenimiento 3.3.5. Sistema de barras 3.3.5. Sistema de barras Generalidades Esta sección describe el mantenimiento del sistema de barras, con intervalos de 500 y 4.000 horas. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 97 3 Mantenimiento 3.3.5. Sistema de barras Continuación Equipo necesario y referencias Equipo necesario Repuesto nº Anillos de rodamiento Para conocer las referencias, consulte: • Repuestos del sistema de brazos paralelos del IRB 360 en la página 246 Referencias Sustitución de los anillos de rodamiento en la página 142 Tras una colisión y/o si se han caído los brazos Acción Nota...
  • Página 98 3 Mantenimiento 3.3.5. Sistema de barras Continuación Distancia entre los soportes de rodamiento La distancia normal entre los soportes de rodamiento es de 126 mm. Si la distancia es inferior a los 125 mm, quiere decir que el anillo de rodamiento está desgastado y debe sustituirse. ¡Consulte la figura! Para obtener más información acerca de cómo sustituir los anillos de rodamiento, consulte la sección...

  • Página 99: Rótulas De Articulación

    3 Mantenimiento 3.3.6. Rótulas de articulación 3.3.6. Rótulas de articulación Generalidades Esta sección describe el mantenimiento de las rótulas de articulación, con intervalos de 4.000 horas. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 100 3 Mantenimiento 3.3.6. Rótulas de articulación Continuación Cada 4.000 h ó 2 años Acción Nota 1. Compruebe la superficie de las rótulas de articu- Si es necesario, sustituya la pieza lación para detectar posibles grietas o rebabas. de la forma descrita en Sustitución de las rótulas de artic- ulación en la página 153 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 101: Brazos Superiores

    3 Mantenimiento 3.3.7. Brazos superiores 3.3.7. Brazos superiores Generalidades Esta sección describe el mantenimiento de los brazos superiores, con intervalos de 4.000 horas. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 102 3 Mantenimiento 3.3.7. Brazos superiores Continuación Equipo necesario y referencias Equipo necesario Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219 Referencias Sustitución de las rótulas de articulación en la página 153 Sustitución del brazo superior en la página 139 Cada 4.000 h ó...

  • Página 103: Mangueras

    3 Mantenimiento 3.3.8. Mangueras 3.3.8. Mangueras Generalidades Esta sección describe el mantenimiento de las mangueras, con intervalos de 500 horas. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 104 3 Mantenimiento 3.3.8. Mangueras Continuación Equipo necesario y referencias Equipo necesario Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219 Referencias Sustitución de las mangueras de vacío en la página 176 Cada 500 h Acción Nota 1.

  • Página 105: Unidades De Resorte

    3 Mantenimiento 3.3.9. Unidades de resorte 3.3.9. Unidades de resorte Generalidades Esta sección describe el mantenimiento de las unidades de resorte, con intervalos de 500 horas. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 106 3 Mantenimiento 3.3.9. Unidades de resorte Continuación Equipo necesario y referencias Equipo necesario Repuesto nº Nota Grasa Especificación de aceites y grasas en la página 222 Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219 Resorte Repuestos del sistema de brazos paralelos del IRB 360 en la página 246 Referencias...

  • Página 107: Placa Móvil Con Pivote

    3 Mantenimiento 3.3.10. Placa móvil con pivote 3.3.10. Placa móvil con pivote Generalidades Esta sección describe el mantenimiento de la placa móvil, con intervalos de 500 horas. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 108 3 Mantenimiento 3.3.10. Placa móvil con pivote Continuación Cada 4000 h ¡CUIDADO! En ningún caso fuerce el movimiento axial del pivote o de la interfaz de la herramienta sin antes liberar los frenos, dado que de hacerlo causaría daños en el eje telescópico. Acción Nota 1.

  • Página 109: Actividades De Sustitución/Cambio

    3 Mantenimiento 3.4.1. Sustitución de la batería del sistema de medición 3.4 Actividades de sustitución/cambio 3.4.1. Sustitución de la batería del sistema de medición Generalidades El robot se entrega con una batería de litio de 3 células. La batería de litio es de tipo principal y no requiere carga.
  • Página 110 3 Mantenimiento 3.4.1. Sustitución de la batería del sistema de medición Continuación xx0700000506 Batería de la tarjeta de medida serie Equipo necesario y referencias Herramientas y piezas Repuesto nº Nota de desgaste Unidad de batería Repuestos de la unidad SMB Batería de litio en la página 236 Herramientas estándar...
  • Página 111 3 Mantenimiento 3.4.1. Sustitución de la batería del sistema de medición Continuación Acción Nota 3. Desconecte la batería de la tarjeta de medida serie. Conexión (X3). ¡NOTA! Voltaje de las baterías, medido al apagar la alimentación: Mín. 7 V, máx. 12 V xx0700000504 A.
  • Página 112 3 Mantenimiento 3.4.1. Sustitución de la batería del sistema de medición Continuación Acción Nota 8. Monte la cubierta de la Encontrará una descripción en la sección Sustitución de la base con los tornillos junta de la cubierta de la base en la página 130.

  • Página 113: Actividades De Lubricación

    3 Mantenimiento 3.5.1. Cajas reductoras de los ejes 1 a 4 3.5 Actividades de lubricación 3.5.1. Cajas reductoras de los ejes 1 a 4 Generalidades En esta sección se describe el mantenimiento de las cajas reductoras 1 a 4, en cuanto al cambio de aceite (en la versión 3D sólo 1 a 3).
  • Página 114 3 Mantenimiento 3.5.1. Cajas reductoras de los ejes 1 a 4 Continuación xx0700000505 Caja reductora del eje 1 Caja reductora del eje 2 Caja reductora del eje 3 Caja reductora del eje 4 (no en la versión 3D) Equipo necesario y referencias Equipo necesario Repuesto nº...
  • Página 115 3 Mantenimiento 3.5.1. Cajas reductoras de los ejes 1 a 4 Continuación Acción Nota 3. Retire el tapón de aceite y drene el aceite de la caja reductora 4. xx0700000728 4. Rellene aceite nuevo a Para conocer el volumen especificado, consulte Especifi- través de los orificios cación de aceites y grasas en la página...
  • Página 116 3 Mantenimiento 3.5.1. Cajas reductoras de los ejes 1 a 4 Continuación Acción Nota 3. Retirada del eje Encontrará una descripción en la sección Sustitución del eje telescópico telescópico en la página 148. 4. Retire las 3 cubiertas Utilice un destornillador. 5.
  • Página 117 3 Mantenimiento 3.5.1. Cajas reductoras de los ejes 1 a 4 Continuación Acción Nota 8. Retire los 6 tornillos con brida M6x20 (B) que sujetan la cubierta de transmisión (A). ¡CUIDADO! En los robots WD o WDS, la cubierta de transmisión y la junta están adheridas al robot con Sikaflex.
  • Página 118 3 Mantenimiento 3.5.1. Cajas reductoras de los ejes 1 a 4 Continuación Acción Nota 1 1 . ¡NOTA! Limpie los retenes magnéticos antes de volver a montarlos. 1 2 . Monte el retén Par de apriete 10 a 12 Nm. magnético (A) y cambie las arandelas de sellado en caso...
  • Página 119 3 Mantenimiento 3.5.1. Cajas reductoras de los ejes 1 a 4 Continuación Acción Nota 1 4 . Monte la cubierta de transmisión con los 6 pernos hexagonales M6 x 20 con brida. Use fijador para roscas (Loctite 243). En los robots WD y WDS, aplique un cordón de 5 mm de Sikaflex en la junta.
  • Página 120 3 Mantenimiento 3.5.1. Cajas reductoras de los ejes 1 a 4 Continuación Acción Nota 2 1 . Monte la cubierta de la base. ¡CUIDADO! La cubierta de la base tiene bordes cortantes. Utilice guantes protectores. Encontrará una descripción en la sección Sustitución de la junta de la cubierta de la base en la página 130 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 121: Actividades De Limpieza

    3 Mantenimiento 3.6.1. Limpieza del robot 3.6 Actividades de limpieza 3.6.1. Limpieza del robot Generalidades Se ha verificado que el manipulador cumple la protección IP67 según la norma IEC 529. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 122 3 Mantenimiento 3.6.1. Limpieza del robot Continuación Limpieza de la versión compatible con lavado Puntos sensibles al lavado directo. xx0800000005 Junta de la cubierta de la base Botón de liberación de frenos Junta de la cubierta de transmisión Anillo de retén del eje 4 Placa móvil Anillos de retén del brazo superior ¡NOTA!
  • Página 123 3 Mantenimiento 3.6.1. Limpieza del robot Continuación Acción Nota 2. Lavar con el agente espumoso “P3-Topax 12” con una concentración aproximada del 3% en función del tipo de suciedad. El agua debe estar a una temperatura de 40 a 60 °C. El disolvente debe aplicarse a la totalidad de la superficie exterior.
  • Página 124 3 Mantenimiento 3.6.1. Limpieza del robot Continuación Opciones de montaje Para facilitar la limpieza, es posible utilizar unidades de resorte sin los fuelles de goma. xx0700000707 Para retirar los fuelles de goma, consulte la sección Sustitución de los brazos paralelos en la página 135.

  • Página 125: Reparación

    4 Reparación 4.1. Introducción 4 Reparación 4.1. Introducción Estructura de este capítulo En este capítulo se detallan todas las actividades de reparación recomendadas para el robot y las unidades externas del robot. Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se detalla una actividad de reparación determinada.

  • Página 126: Procedimientos Generales

    4 Reparación 4.2.1. Instrucciones de montaje para rodamientos 4.2 Procedimientos generales 4.2.1. Instrucciones de montaje para rodamientos Generalidades En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de rodamientos del robot. Equipo Equipo, etc. Ref. Nota Grasa Especificación de aceites y grasas en la página 222.
  • Página 127 4 Reparación 4.2.1. Instrucciones de montaje para rodamientos Continuación Engrase de rodamientos Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las instrucciones que aparecen a continuación: • Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin embargo, si queda espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede llenarse completamente de grasa en el momento del montaje, dado que el exceso de grasa será...

  • Página 128: Instrucciones De Montaje Para Juntas

    4 Reparación 4.2.2. Instrucciones de montaje para juntas 4.2.2. Instrucciones de montaje para juntas Generalidades En esta sección se detalla cómo montar los distintos tipos de juntas del robot. Equipo Equipo, etc. Ref. Nota Grasa Especificación de aceites y grasas en la página 222.
  • Página 129 Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas por el riesgo de que se produzcan fugas. 2. Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de ABB. 3. Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con un pincel.

  • Página 130: Tornillos

    4 Reparación 4.2.3. Tornillos 4.2.3. Tornillos Generalidades En esta sección se especifica la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos del robot. Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o quebradizos. Tornillos tratados con Gleitmo El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar los tornillos.
  • Página 131 4 Reparación 4.2.3. Tornillos Continuación En la tabla siguiente se especifica el par de apriete estándar recomendado para tornillos lubricados con Molycote y dotados de tornillos Allen Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Dimensiones Clase 10.9, lubricado con Clase 12.9, lubricado con Molycote Molycote...

  • Página 132: Robot Completo

    4 Reparación 4.3.1. Sustitución de la junta de la cubierta de la base 4.3 Robot completo 4.3.1. Sustitución de la junta de la cubierta de la base Generalidades En esta sección se describe cómo sustituir la junta de la cubierta de la base. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador!
  • Página 133 4 Reparación 4.3.1. Sustitución de la junta de la cubierta de la base Continuación Ubicación xx0700000553 Cubierta de la base Junta de la cubierta de la base 12 tornillos con brida M6x20 12 arandelas de plástico Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº...
  • Página 134 4 Reparación 4.3.1. Sustitución de la junta de la cubierta de la base Continuación Retirada Acción Nota 1. Retire los 12 tornillos con brida M6x20. 2. Retire la cubierta de la base. ¡CUIDADO! La cubierta de la base tiene bordes cortantes. Utilice guantes protectores.

  • Página 135: Sustitución De La Unidad De Tarjeta De Medida Serie

    4 Reparación 4.3.2. Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie 4.3.2. Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie Generalidades En esta sección se detalla cómo sustituir la unidad SMB (unidad de tarjeta de medida serie). ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad:...
  • Página 136 4 Reparación 4.3.2. Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de her- ramientas estándar en la página 219 Unidad de medida serie Repuestos de la unidad SMB en la página 236.

  • Página 137: Sustitución De Los Brazos Paralelos

    4 Reparación 4.3.3. Sustitución de los brazos paralelos 4.3.3. Sustitución de los brazos paralelos Generalidades En esta sección se describe cómo cambiar los brazos paralelos. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 138 4 Reparación 4.3.3. Sustitución de los brazos paralelos Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219 Tenazas para los brazos 3HAC6194-1 paralelos Brazos paralelos Repuestos del sistema de brazos paralelos del IRB 360 en la página 246.
  • Página 139 4 Reparación 4.3.3. Sustitución de los brazos paralelos Continuación Montaje xx0700000629 Marca de calibración del eje 4 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 140 4 Reparación 4.3.3. Sustitución de los brazos paralelos Continuación ¡CUIDADO! No utilice nunca una fuerza excesiva al montar los resortes. Trabaje únicamente por un lado, o forzará el resorte. Acción Nota 1. Monte los resortes en las barras paralelas A mano. Aplique grasa de acuerdo con la sección Unidades de resorte en la página 103...

  • Página 141: Sustitución Del Brazo Superior

    4 Reparación 4.3.4. Sustitución del brazo superior 4.3.4. Sustitución del brazo superior Generalidades En esta sección se detalla cómo sustituir el brazo superior. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 142 4 Reparación 4.3.4. Sustitución del brazo superior Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219 Brazo superior Repuestos del brazo superior del IRB 360 en la página 242. Anillo de retén Repuestos de la cubierta de transmisión en la página 230 Junta de brida de ejes 1 a 3...
  • Página 143 4 Reparación 4.3.4. Sustitución del brazo superior Continuación Acción Nota 6. Retire los dos tornillos con brida (B) que sujetan la brida (C). En caso necesario, sustituya el anillo de retén (A) y la junta de la brida (D). ¡NOTA! Ni los robots con protección de sala limpia ni los de acero inoxidable...

  • Página 144: Sustitución De Los Anillos De Rodamiento

    4 Reparación 4.3.5. Sustitución de los anillos de rodamiento 4.3.5. Sustitución de los anillos de rodamiento Generalidades En esta sección se describe cómo cambiar los anillos de rodamiento de los brazos paralelos. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 145 4 Reparación 4.3.5. Sustitución de los anillos de rodamiento Continuación Retirada Acción Nota 1. Retire los brazos paralelos Encontrará más información en la sección Sustitución de con la mano o con una los brazos paralelos en la página 135. herramienta, retirando el lado izquierdo o el derecho, pero no los dos.
  • Página 146 4 Reparación 4.3.5. Sustitución de los anillos de rodamiento Continuación Montaje xx0700000524 Barra paralela Anillo de rodamiento Útil de presión Soporte ¡CUIDADO! No utilice nunca una fuerza excesiva al montar los resortes. Trabaje únicamente por un lado, o forzará el resorte. Acción Nota 1.

  • Página 147: Sustitución De La Placa Móvil

    4 Reparación 4.3.6. Sustitución de la placa móvil 4.3.6. Sustitución de la placa móvil Generalidades En esta sección se describe cómo sustituir la placa móvil estándar de las versiones WDS o 3D. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 148 4 Reparación 4.3.6. Sustitución de la placa móvil Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219 Repuestos de la placa móvil Repuestos de la placa móvil en la página 247 Referencias Sustitución de los brazos paralelos en la página 135 Sustitución de las mangueras de vacío en la página 176...
  • Página 149 4 Reparación 4.3.6. Sustitución de la placa móvil Continuación Montaje xx0700000629 Marca de calibración del eje 4 ¡CUIDADO! No utilice nunca una fuerza excesiva al montar los resortes. Trabaje únicamente por un lado, o forzará el resorte. Acción Nota 1. Monte los tornillos de fijación (B) que bloquean Utilice herramientas estándar y Loctite la articulación universal.

  • Página 150: Sustitución Del Eje Telescópico

    4 Reparación 4.3.7. Sustitución del eje telescópico 4.3.7. Sustitución del eje telescópico ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: • Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos en la página 18 •...
  • Página 151 4 Reparación 4.3.7. Sustitución del eje telescópico Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219 Eje telescópico Repuestos, ejes telescópicos en la página 244 Soporte de adaptador angular de 90° Fijador para roscas Loctite 243 Referencias...
  • Página 152 4 Reparación 4.3.7. Sustitución del eje telescópico Continuación Montaje Acción Nota 1. Monte el eje telescópico. 2. Refit the upper Set screw use locking liquid (Loctite 243). xx0700000613 ¡SUGERENCIA! Utilice un soporte de adaptador angular de 90°. Par de apriete 7 Nm. 3.

  • Página 153: Sustitución De La Articulación Universal

    4 Reparación 4.3.8. Sustitución de la articulación universal 4.3.8. Sustitución de la articulación universal Generalidades En esta sección se describe cómo cambiar la articulación universal. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 154 4 Reparación 4.3.8. Sustitución de la articulación universal Continuación Retirada Acción Nota 1. Retirada del eje telescópico. Consulte la sección Sustitución del eje telescópico en la página 148. 2. Retire el tornillo de fijación que Utilice herramientas estándar. bloquea la articulación universal en el eje telescópico.

  • Página 155: Sustitución De Las Rótulas De Articulación

    4 Reparación 4.3.9. Sustitución de las rótulas de articulación 4.3.9. Sustitución de las rótulas de articulación Generalidades En esta sección se describe cómo cambiar las rótulas de articulación. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 156 4 Reparación 4.3.9. Sustitución de las rótulas de articulación Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219 Rótula de articulación Repuestos de la placa móvil en la página 247. Tenazas para los brazos 3HAC6194-1 paralelos...
  • Página 157 4 Reparación 4.3.9. Sustitución de las rótulas de articulación Continuación Montaje ¡CUIDADO! No utilice nunca una fuerza excesiva al montar los resortes. Trabaje únicamente por un lado, o forzará el resorte. Acción Nota 1. Fije las rótulas de articulación con Loctite 243. Para Par de apriete 11 Nm.

  • Página 158: Sustitución De La Unidad De Caja Reductora De Los Ejes 1 A 3

    4 Reparación 4.3.10. Sustitución de la unidad de caja reductora de los ejes 1 a 3 4.3.10. Sustitución de la unidad de caja reductora de los ejes 1 a 3 ¡NOTA! Esta acción exige una calibración estándar del robot. Encontrará una descripción en la sección Métodos de calibración en la página 192.
  • Página 159 4 Reparación 4.3.10. Sustitución de la unidad de caja reductora de los ejes 1 a 3 Continuación Ubicación xx0700000540 Caja reductora del eje 1 Motor del eje 1 Caja reductora del eje 2 Motor del eje 2 Caja reductora del eje 3 Motor del eje 3 Equipo necesario y referencias Equipo...
  • Página 160 4 Reparación 4.3.10. Sustitución de la unidad de caja reductora de los ejes 1 a 3 Continuación Retirada Acción Nota 1. Retire el sistema de brazos. 2. Desconecte los conectores del motor, R3.FB1-3 y R3.MP1-3. 3. Retire los cuatro tornillos Encontrará...

  • Página 161: Sustitución De La Unidad De Caja Reductora Del Eje 4

    4 Reparación 4.3.11. Sustitución de la unidad de caja reductora del eje 4 4.3.11. Sustitución de la unidad de caja reductora del eje 4 Generalidades En esta sección se describe la sustitución de la caja reductora del eje 4 con motor (unidad de caja reductora).
  • Página 162 4 Reparación 4.3.11. Sustitución de la unidad de caja reductora del eje 4 Continuación Ubicación xx0700000547 Unidad de caja reductora del motor del eje 4 3 tornillos de cabeza hexagonal (M6x25) con arandelas planas 6,4x12x1,6 acero Caja reductora del eje 4 Anillo de retén con saliente antipolvo Equipo necesario y referencias Equipo...
  • Página 163 4 Reparación 4.3.11. Sustitución de la unidad de caja reductora del eje 4 Continuación Retirada Acción Nota 1. Retire los tornillos M6 con brida (12 unidades) que Utilice herramientas estándar. sujetan la cubierta de la base. Encontrará una descripción en la sección Sustitución de la junta de la cubierta de la base en la página...

  • Página 164: Sustitución Del Motor De Los Ejes 1 A 3

    4 Reparación 4.3.12. Sustitución del motor de los ejes 1 a 3 4.3.12. Sustitución del motor de los ejes 1 a 3 Generalidades En esta sección se detalla la sustitución del motor de los ejes 1 a 3. Esta acción exige una calibración estándar del robot. Encontrará una descripción en la sección Métodos de calibración en la página 192.
  • Página 165 4 Reparación 4.3.12. Sustitución del motor de los ejes 1 a 3 Continuación Ubicación xx0700000541 Motor de ejes 1 a 3 Caja reductora de los ejes 1 a 3 Tornillo de cabeza hexagonal M6x20 8.8 Gleitmo 605 Arandela 6,4x12x1,6 acero A2F Junta tórica de goma de nitrilo 67,5x3,0 Retén de aceite Tapón de aceite (orificio de nivel superior de aceite)
  • Página 166 4 Reparación 4.3.12. Sustitución del motor de los ejes 1 a 3 Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramien- tas estándar en la página 219 Junta tórica Repuestos de las cajas reductoras de los ejes 1 a 3 en la página 227 Motor de CA Repuestos de las cajas reductoras de los ejes 1 a 3 en la página 227...
  • Página 167 4 Reparación 4.3.12. Sustitución del motor de los ejes 1 a 3 Continuación Montaje xx0700000616 Piñón del motor Engranaje Z2/1-3, 90 dientes Acción Nota 1. Monte una nueva junta Se muestra en la figura Ubicación en la página 163. tórica (E) sobre la brida del motor.
  • Página 168 4 Reparación 4.3.12. Sustitución del motor de los ejes 1 a 3 Continuación Acción Nota 4. Presione suavemente la brida del motor en la dirección (A), al mismo tiempo que observa el retroceso moviendo el brazo superior hacia delante y hacia atrás. xx0700000620 5.

  • Página 169: Sustitución Del Motor Del Eje 4

    4 Reparación 4.3.13. Sustitución del motor del eje 4 4.3.13. Sustitución del motor del eje 4 Generalidades En esta sección se detalla la sustitución del motor del eje 4. ¡NOTA! Esta acción exige una calibración estándar del robot. Encontrará una descripción en la sección Métodos de calibración en la página 192.
  • Página 170 4 Reparación 4.3.13. Sustitución del motor del eje 4 Continuación Ubicación xx0700000615 Caja reductora del eje 4 Motor giratorio de CA Junta tórica de goma de nitrilo Tornillo de cabeza hexagonal M6x25 8.8 Arandela 6,4x12x1,6 A2F Retén de aceite Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 171 4 Reparación 4.3.13. Sustitución del motor del eje 4 Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219 Junta tórica de goma de Repuestos de unidad de caja nitrilo reductora del eje 4 en la página 228 Loctite 243 Repuestos de unidad de caja reductora del eje 4 en la página...
  • Página 172 4 Reparación 4.3.13. Sustitución del motor del eje 4 Continuación Acción Nota 3. Presione suavemente la brida del motor en la dirección (A), al mismo tiempo que observa el retroceso moviendo el eje saliente (B) hacia delante y hacia atrás. xx0700000621 4.

  • Página 173: Sustitución De Los Adhesivos

    4 Reparación 4.3.14. Sustitución de los adhesivos 4.3.14. Sustitución de los adhesivos Generalidades En esta sección se detalla la sustitución y el posicionamiento de los adhesivos en el IRB 360. Posicionamiento de adhesivos xx0700000691 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 174 4 Reparación 4.3.14. Sustitución de los adhesivos Continuación xx0700000692 Adhesivo, Flex Picker, rojo 190x23 Logotipo ABB 69x157 Valores de calibración Placa de instrucciones (liberación de frenos) Símbolo de advertencia 24x21 (advertencia eléctrica) Adhesivo de características Adhesivo UL 70x35 Adhesivo UL 70x35 Continúa en la página siguiente...
  • Página 175 4 Reparación 4.3.14. Sustitución de los adhesivos Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Conjunto de adhesivos Repuestos de la cubierta de transmisión en la página 230 Montaje Acción Nota 1. Asegúrese de que la superficie esté limpia. 2.

  • Página 176: Sustitución De Las Marcas De Calibración

    4 Reparación 4.3.15. Sustitución de las marcas de calibración 4.3.15. Sustitución de las marcas de calibración Descripción general En esta sección se describe la sustitución de las marcas de calibración en un IRB 360. Las marcas de calibración deben sustituirse si presentan daños. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador!
  • Página 177 4 Reparación 4.3.15. Sustitución de las marcas de calibración Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219. Marca de calibración Repuestos de la base en la página 238 Retire: Acción Nota 1.

  • Página 178: Sistema De Vacío

    4 Reparación 4.4.1. Sustitución de las mangueras de vacío 4.4 Sistema de vacío 4.4.1. Sustitución de las mangueras de vacío Generalidades En esta sección se detalla la sustitución de las mangueras del sistema de vacío. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 179 4 Reparación 4.4.1. Sustitución de las mangueras de vacío Continuación Equipo necesario Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de mangueras de repuesto Retirada Acción Nota 1. Abra todas las correas. 2. Tire de la manguera hacia el exterior del pivote. 3.

  • Página 180: Drenaje Del Filtro De Separación De Agua

    4 Reparación 4.4.2. Drenaje del filtro de separación de agua 4.4.2. Drenaje del filtro de separación de agua Generalidades En esta sección se describe lo siguiente: • Sustitución del filtro de aire del sistema de vacío • Vaciado del filtro de separación de agua ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador!
  • Página 181 4 Reparación 4.4.2. Drenaje del filtro de separación de agua Continuación Eliminación del agua Acción Nota 1. Drene el filtro de separación de agua abriendo la boquilla inferior (C). 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 182: Sustitución De La Unidad De Eyector

    4 Reparación 4.4.3. Sustitución de la unidad de eyector 4.4.3. Sustitución de la unidad de eyector Generalidades En esta sección se describe la sustitución de la unidad de eyector. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 183 4 Reparación 4.4.3. Sustitución de la unidad de eyector Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Repuestos Repuestos de la unidad de eyector en la página 249. Referencias Repuestos de la unidad de eyector en la página 249 Sustitución de la junta de la cubierta de la base en la página 130.
  • Página 184 4 Reparación 4.4.3. Sustitución de la unidad de eyector Continuación Acción Nota 1. Desconecte el suministro de aire, las mangueras de vacío y el cable de señales de la unidad de eyector. 2. Retire la cubierta de la base. Encontrará una descripción en la sección Sustitución de la junta de la cubierta de la base en la página...

  • Página 185: Arnés De Cables

    4 Reparación 4.5.1. Sustitución del arnés de cables 4.5 Arnés de cables 4.5.1. Sustitución del arnés de cables Generalidades En esta sección se detalla la sustitución del arnés de cables completo. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 186 4 Reparación 4.5.1. Sustitución del arnés de cables Continuación Ubicación xx0700000562 R1.MP 1-3 R1.MP 4-6 R3.MP2 R3.MP4 R3.MP3 R3.MP1 R3.FB1 R3.FB2 R3.FB3 R3.FB4 X1(SMB) X2(SMB) - R3.FB1-4 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 187 4 Reparación 4.5.1. Sustitución del arnés de cables Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219. Arnés de cables Repuestos: arnés de cables en la página 232. Tenacillas de corte Referencias Sustitución de la junta de la cubierta de la base en la página 130.

  • Página 188: Sustitución Del Botón De Liberación De Frenos

    4 Reparación 4.5.2. Sustitución del botón de liberación de frenos 4.5.2. Sustitución del botón de liberación de frenos Generalidades En esta sección se describe la sustitución del pulsador de liberación de frenos del IRB 360. ¡PELIGRO! ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire a presión del manipulador! Lea también las secciones de seguridad: •...
  • Página 189 4 Reparación 4.5.2. Sustitución del botón de liberación de frenos Continuación Equipo necesario y referencias Equipo Repuesto nº Nota Herramientas estándar Conjunto de herramientas estándar en la página 219. Referencias Repuestos del pulsador de liberación de frenos en la página 240 Retirada xx0700000644 Contacto de liberación de frenos...
  • Página 190 4 Reparación 4.5.2. Sustitución del botón de liberación de frenos Continuación Acción Nota 1. Retire la cubierta de la base. Sustitución de la junta de la cubierta de la base en la página 130. ¡CUIDADO! La cubierta de la base tiene bordes cortantes. Utilice guantes protectores.
  • Página 191 4 Reparación 4.5.2. Sustitución del botón de liberación de frenos Continuación Acción Nota 2. Presione para montar el contacto. xx0800000011 ¡SUGERENCIA! Monte los cables del contacto antes de este paso. 3. Monte la cubierta de la base. Sustitución de la junta de la cubierta de la base en la página 130 ¡CUIDADO! La cubierta de la base tiene bordes cortantes.
  • Página 192 4 Reparación 4.5.2. Sustitución del botón de liberación de frenos 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 193: Información De Calibración

    Si han cambiado los valores de resolver Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar. Los distintos métodos se describen brevemente en la sección Métodos...

  • Página 194: Métodos De Calibración

    5 Información de calibración 5.2. Métodos de calibración 5.2. Métodos de calibración Descripción general En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de calibración proporcionados por ABB. Tipos de calibración Tipo de Método de Descripción calibración...

  • Página 195: Sentidos De Movimiento De Calibración Para Todos Los Ejes

    5 Información de calibración 5.3. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes 5.3. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes Descripción general Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados por el retroceso de los engranajes, etc.

  • Página 196: Escala De Calibración Y Posición Correcta De Los Ejes

    5 Información de calibración 5.4. Escala de calibración y posición correcta de los ejes 5.4. Escala de calibración y posición correcta de los ejes Introducción En esta sección se especifican las posiciones de las escalas de calibración y/o la posición correcta de los ejes para todos los modelos de robots.

  • Página 197: Calibración De Los Ejes 1 A 3 Del Irb 360

    5 Información de calibración 5.5. Calibración de los ejes 1 a 3 del IRB 360 5.5. Calibración de los ejes 1 a 3 del IRB 360 Generalidades Esta sección es válida para todos los modelos del IRB 360. Se detalla como realizar la calibración fina de los ejes 1 a 3.
  • Página 198 5 Información de calibración 5.5. Calibración de los ejes 1 a 3 del IRB 360 Continuación Equipo necesario y referencias Referencias Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant en la página 201 Pasos de la calibración xx0700000624 Acción Nota 1. En el FlexPendant, toque Paro de programa (A) que se muestra en la figura.
  • Página 199 5 Información de calibración 5.5. Calibración de los ejes 1 a 3 del IRB 360 Continuación Acción Nota 4. Libere los frenos con ayuda del pulsador de liberación de frenos (A). xx0700000435 5. Presione el brazo superior con mucha suavidad contra el dispositivo de calibración (A).
  • Página 200 5 Información de calibración 5.5. Calibración de los ejes 1 a 3 del IRB 360 Continuación Acción Nota ¡NOTA! Libere los frenos y tire suavemente del brazo superior calibrado hasta la posición horizontal. 9. Vuelva al paso 4 y continúe con los ejes 2 y 3.

  • Página 201: Calibración Del Eje 4 Del Irb 360

    5 Información de calibración 5.6. Calibración del eje 4 del IRB 360 5.6. Calibración del eje 4 del IRB 360 Generalidades Esta sección es válida para todos los modelos del IRB 360. Se detalla como realizar la calibración fina del eje 4. Ubicación xx0700000629 Marca de sincronización del eje 4...
  • Página 202 Pasos de la calibración Acción Nota 1. En el modo manual, toque Movimiento en el menú ABB. 2. Toque Modo movto. para seleccionar el grupo de ejes que desea mover. 3. Toque los ejes 4 a 6 para mover los ejes 4, 5 ó...

  • Página 203: Procedimiento De Calibración Fina En El Flexpendant

    Procedimiento de calibración fina Utilice este procedimiento para realizar la calibración fina con el FlexPendant. Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así como su estado de calibración.

  • Página 204: Actualización De Los Cuentarrevoluciones

    5 Información de calibración 5.8. Actualización de los cuentarrevoluciones 5.8. Actualización de los cuentarrevoluciones Generalidades En esta sección se detalla la forma de realizar una calibración aproximada de cada eje del robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda de la unidad de programación.
  • Página 205 FlexPendant (RobotWare 5.0). Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así como su estado de calibración. 2. Toque la unidad mecánica que desee.
  • Página 206 5 Información de calibración 5.8. Actualización de los cuentarrevoluciones Continuación Acción ¡CUIDADO! ¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicio- namiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños! Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actual- ización.

  • Página 207: Memoria De La Tarjeta De Medida Serie

    5 Información de calibración 5.9. Memoria de la tarjeta de medida serie 5.9. Memoria de la tarjeta de medida serie Tarjeta de medida serie (SMB) La tarjeta de medida serie (SMB), está dedicada principalmente a obtener datos de resolver de los motores del robot (o de los ejes adicionales). Estos datos se utilizan para medir la velocidad y la posición de cada eje.
  • Página 208 Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado. Los datos se muestran con su estado en la tarjeta de medida serie y en el controlador.
  • Página 209 Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración y toque una unidad mecánica para seleccionarla. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación, toque Avanzadas.

  • Página 210: Comprobación De La Posición De Calibración

    El modo manual se describe en la sección Calibración de toque Movimiento en el los ejes 1 a 3 del IRB 360 en la página 195. menú ABB. 2. Toque Modo movto. para seleccionar el grupo de ejes que desea mover. Continúa en la página siguiente...
  • Página 211 5 Información de calibración 5.10. Comprobación de la posición de calibración Continuación Acción Nota 3. Toque para seleccionar el eje que desea mover, el eje 1, 2 ó 3. 4. Libere los frenos con ayuda del pulsador de liberación de frenos (A). xx070000043 5.
  • Página 212 5 Información de calibración 5.10. Comprobación de la posición de calibración Continuación Acción Nota 6. Compruebe que la posición del eje 1 sea de -47,00° en la versión 1130, -47.82 en la versión 1600 y -44.80 en la versión 800. xx0700000628 7.

  • Página 213: Retirada Del Servicio

    6 Retirada del servicio 6.1. Introducción 6 Retirada del servicio 6.1. Introducción Introducción Esta sección contiene información a tener en cuenta al retirar del servicio un producto, un robot o un controlador. En él se trata cómo manejar los componentes potencialmente peligrosos y los materiales potencialmente dañinos.

  • Página 214: Información Medioambiental

    6 Retirada del servicio 6.2. Información medioambiental 6.2. Información medioambiental Materiales peligrosos Este producto contiene determinados materiales considerados peligrosos para cualquier persona que los manipule. En esta tabla se especifican estos materiales y la forma en que se usan en todo el producto. Cantidad/ Material Ejemplo de aplicación...

  • Página 215: Información De Referencia

    7 Información de referencia 7.1. Documentos de referencia 7 Información de referencia 7.1. Documentos de referencia Generalidades Este manual puede contener referencias a otros documentos necesarios para la realización de determinados procedimientos. En esta sección se especifican las referencias de la documentación indicada.

  • Página 216: Introducción

    7 Información de referencia 7.2. Introducción 7.2. Introducción Generalidades Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en los distintos procedimientos del manual. 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 217: Normas De Seguridad Aplicables

    7 Información de referencia 7.3. Normas de seguridad aplicables 7.3. Normas de seguridad aplicables Normas, UNE-EN ISO El sistema de manipulador ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de las siguientes normas: Normas Descripción EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design - Part 1: Basic terminology, methodology EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for...
  • Página 218 7 Información de referencia 7.3. Normas de seguridad aplicables Continuación Otras normas Normas Descripción ANSI/RIA R15.06 Safety Requirements for Industrial Robots and Robot Systems ANSI/UL 1740 Safety Standard for Robots and Robotic Equipment (option 429-1) CAN/CSA Z 434-03 Industrial Robots and Robot Systems - General Safety Require- ments (option 429-1) 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 219: Conversión De Unidades

    7 Información de referencia 7.4. Conversión de unidades 7.4. Conversión de unidades Tabla de conversión Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual. Cantidad Unidades Longitud 3,28 pies 39,37 pulg. Peso 1 kg 2,21 lb Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi...

  • Página 220: Especificaciones De Pesos

    Todos los elementos que superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma. Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de equipos de elevación al manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de herramientas y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.

  • Página 221: Conjunto De Herramientas Estándar

    7 Información de referencia 7.6. Conjunto de herramientas estándar 7.6. Conjunto de herramientas estándar Generalidades Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación) contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad. Todas las herramientas especiales necesarias se indican en los procedimientos, mientras que las herramientas que se consideran estándar están incluidas en el Conjunto de herramientas y se definen en la tabla siguiente.

  • Página 222: Herramientas Especiales

    7 Información de referencia 7.7. Herramientas especiales 7.7. Herramientas especiales Generalidades Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las herramientas estándar definidas en la sección Conjunto de herramientas estándar en la página 219 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las instrucciones y enumeradas también...

  • Página 223: Equipos De Elevación E Instrucciones De Elevación

    7 Información de referencia 7.8. Equipos de elevación e instrucciones de elevación 7.8. Equipos de elevación e instrucciones de elevación Generalidades Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos equipos de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento. La forma de utilizar cada equipo de elevación no aparece indicada en el procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.

  • Página 224: Especificación De Aceites Y Grasas

    7 Información de referencia 7.9. Especificación de aceites y grasas 7.9. Especificación de aceites y grasas Aceite de las cajas reductoras xx0700000721 Repuesto Cantidad en Pos. Para: Tipo nº litros/galones Caja reductora del eje 1 Mobil DTE FM 220 3HAC6450-3 0,9 l / 0,237 galones Caja reductora del eje 2 Mobil DTE FM 220 3HAC6450-3 0,9 l / 0,237 galones...
  • Página 225 7 Información de referencia 7.9. Especificación de aceites y grasas Continuación Grasa del robot xx0700000725 Pos. Para: Tipo Repuesto nº Cantidad Eje telescópico WDS Homologado para 3HAC029132-001 alimentos FM 222 Unidades de resorte Homologado para 3HAC029132-001 alimentos FM 222 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 226 7 Información de referencia 7.9. Especificación de aceites y grasas Continuación Grasa de los retenes xx0700000706 Pos. Para: Tipo Repuesto nº Cantidad Juntas tóricas de las Homologado para 3HAC029132-001 unidades de caja alimentos FM 222 reductora Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 227 7 Información de referencia 7.9. Especificación de aceites y grasas Continuación xx0800000003 Pos. Para: Tipo Repuesto nº Cantidad Grasa del pivote Homologado para 3HAC029132-001 alimentos FM 222 xx0800000004 Pos. Para: Tipo Repuesto nº Cantidad Grasa del eje 4 Homologado para 3HAC029132-001 alimentos FM 222 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 228 7 Información de referencia 7.9. Especificación de aceites y grasas 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 229: Repuestos Y Vistas Ampliadas

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.1. Repuestos de las cajas reductoras de los ejes 1 a 3 8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1 Repuestos de la base del robot 8.1.1. Repuestos de las cajas reductoras de los ejes 1 a 3 Figura xx0700000667 Lista de piezas...

  • Página 230: Repuestos De Unidad De Caja Reductora Del Eje 4

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.2. Repuestos de unidad de caja reductora del eje 4 8.1.2. Repuestos de unidad de caja reductora del eje 4 Figura xx0700000668 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 231: Junta Tórica

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.2. Repuestos de unidad de caja reductora del eje 4 Continuación Lista de piezas Pieza Descripción Repuesto nº Nota/cant. Motor y unidad de caja reductora del eje 4 3HAC028018-001 1 unidad Motor con piñón del eje 4 3HAC021799-001 1 unidad Junta tórica...

  • Página 232: Repuestos De La Cubierta De Transmisión

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.3. Repuestos de la cubierta de transmisión 8.1.3. Repuestos de la cubierta de transmisión Figura xx0700000670 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 233 Conjunto de adhesivos 3HAC029746-001 18 unidades Adhesivo de FlexPicker, Incluido en el conjunto 3 unidades rojo de adhesivos Logotipo ABB Incluido en el conjunto 3 unidades de adhesivos Placa de instrucciones Incluido en el conjunto 2 unidades de adhesivos Símbolo de aviso...

  • Página 234: Repuestos: Arnés De Cables

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.4. Repuestos: arnés de cables 8.1.4. Repuestos: arnés de cables Figura del cable de alimentación xx0700000672 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 235 8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.4. Repuestos: arnés de cables Continuación Lista de repuestos del cable de alimentación Pieza Descripción Repuesto nº Nota Arnés de cables de aliment- 3HAC029695-001 ación del IRB 360 R1.MP1-3 Alimentación de motores R1.MP4-6 Alimentación de motores R1.H1 Lámpara de señales...
  • Página 236 8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.4. Repuestos: arnés de cables Continuación Figura del cable de señales xx0700000673 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 237 8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.4. Repuestos: arnés de cables Continuación Lista de repuestos del cable de señales Pieza Descripción Repuesto nº Nota Arnés de cables de señales del 3HAC1762-1 IRB 360 R2.FB1-4 R3.FB2 R3.FB4 R3.FB3 R3.FB1 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 238: Repuestos De La Unidad Smb

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.5. Repuestos de la unidad SMB 8.1.5. Repuestos de la unidad SMB Figura xx0700000666 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 239 8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.5. Repuestos de la unidad SMB Continuación Lista de repuestos Pieza Descripción Repuesto nº Nota/cant. Unidad de medida serie 3HAC17396-1 1 unidad Unidad de batería 3HAC16831-1 1 unidad 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 240: Repuestos De La Base

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.6. Repuestos de la base 8.1.6. Repuestos de la base Figura xx0700000685 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 241 8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.6. Repuestos de la base Continuación Lista de piezas Pieza Descripción Repuesto nº Nota/cant. Junta (cubierta superior) 3HAC029556-001 1 unidad Tornillo 3HAC029879-001 M6x20, 12 unidades Arandela 3HAC029877-001 Nailon, 12 unidades Junta 3HAC028972-001 3 unidades Junta de brida 3HAC028959-001 1 unidad Anillo de retén...

  • Página 242: Repuestos Del Pulsador De Liberación De Frenos

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.7. Repuestos del pulsador de liberación de frenos 8.1.7. Repuestos del pulsador de liberación de frenos Figura xx0700000718 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 243 8 Repuestos y vistas ampliadas 8.1.7. Repuestos del pulsador de liberación de frenos Continuación Lista de repuestos del pulsador de liberación de frenos Pieza Descripción Repuesto nº Nota/cant. Membrana SK615503-2 1 unidad Pulsador 1SFA611100R1006 1 unidad Soporte 1SFA611605R1100 1 unidad 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 244: Repuestos Del Sistema De Brazos

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.2.1. Repuestos del brazo superior del IRB 360 8.2 Repuestos del sistema de brazos 8.2.1. Repuestos del brazo superior del IRB 360 Figura xx0700000663 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 245 8 Repuestos y vistas ampliadas 8.2.1. Repuestos del brazo superior del IRB 360 Continuación Lista de piezas Pieza Descripción Repuesto nº Nota/cant. Brazo superior 3HAC029743-001 (800) 3 unidades Rótula de articulación 3HAC5176-1 6 unidades Brazo superior 3HAC021121-001 (1130) 3 unidades Rótula de articulación 3HAC5176-1 6 unidades...

  • Página 246: Repuestos, Ejes Telescópicos

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.2.2. Repuestos, ejes telescópicos 8.2.2. Repuestos, ejes telescópicos Figura xx0700000677 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 247 8 Repuestos y vistas ampliadas 8.2.2. Repuestos, ejes telescópicos Continuación Lista de repuestos Piez Descripción Repuesto nº Nota Eje telescópico 3HAC029293-001 1 unidad, (1130/800), (sin articulaciones) Eje telescópico 3HAC034174-001 1 unidad, (1600) (sin articulaciones) Eje telescópico 3HAC029425-001 1 unidad, WDS (sin articulaciones) Eje telescópico 3HAC030013-001 1 unidad, WDS (sin articulaciones)

  • Página 248: Repuestos Del Sistema De Brazos Paralelos Del Irb 360

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.2.3. Repuestos del sistema de brazos paralelos del IRB 360 8.2.3. Repuestos del sistema de brazos paralelos del IRB 360 Figura xx0700000665 Lista de piezas Pieza Descripción Repuesto nº Nota/cant. Barra 3HAC029024-001 6 unidades (800/1130) Barra 3HAC029893-001 6 unidades (WDS)

  • Página 249: Repuestos De La Placa Móvil

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.2.4. Repuestos de la placa móvil 8.2.4. Repuestos de la placa móvil Figura xx0700000662 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 250: Rótula De Articulación

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.2.4. Repuestos de la placa móvil Continuación Lista de piezas Pieza Descripción Repuesto nº Nota/cant. Placa móvil con pivote 3HAC028021-001 (Estándar), 1 unidad Rótula de articulación 3HAC5176-1 6 unidades Placa móvil con pivote WDS 3HAC029423-001 (WDS), 1 unidad Rótula de articulación, inoxidable 3HAC028080-001 6 unidades...

  • Página 251: Repuestos De Opciones Del Usuario

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.3.1. Repuestos de la unidad de eyector 8.3 Repuestos de opciones del usuario 8.3.1. Repuestos de la unidad de eyector Figura xx0700000684 Lista de piezas Pieza Descripción Repuesto nº Nota/cant. 3HAC029648-001 Unidad de eyector 1 unidad 3HAC028972-001 Junta 1 unidad...

  • Página 252: Repuestos De Opciones Del Usuario, Lámpara De Señales Del Irb 360

    8 Repuestos y vistas ampliadas 8.3.2. Repuestos de opciones del usuario, lámpara de señales del IRB 360 8.3.2. Repuestos de opciones del usuario, lámpara de señales del IRB 360 Figura xx0700000719 Continúa en la página siguiente 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 253 8 Repuestos y vistas ampliadas 8.3.2. Repuestos de opciones del usuario, lámpara de señales del IRB 360 Continuación Lista de repuestos Pieza Descripción Repuesto nº Nota/cant. Unidad de lámpara 3HAC022235-005 1 unidad (completa) Lámpara indicadora 3HAC9249-1 1 unidad Junta tórica 3HAB3772-21 1 unidad 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 254 8 Repuestos y vistas ampliadas 8.3.2. Repuestos de opciones del usuario, lámpara de señales del IRB 360 3HAC030005-005 Revisión: C...

  • Página 255: Diagrama De Circuitos

    9 Diagrama de circuitos 9.1. Acerca de los diagramas de circuitos 9 Diagrama de circuitos 9.1. Acerca de los diagramas de circuitos Descripción general Los diagramas de circuitos no están incluidos en este manual sino que se entregan como documentos separados en el DVD de documentación. Consulte la siguiente información para conocer las referencias correctas.
  • Página 256 9 Diagrama de circuitos 9.1. Acerca de los diagramas de circuitos 3HAC030005-005 Revisión: C...
  • Página 257 Índice actualizar los cuentarrevoluciones 202 herramientas adhesivos para servicio técnico 220 manipulador 25 herramientas especiales 220 argollas de elevación 47 instalación batería de litio 107 comprobar el lugar antes de la instalación del robot 39 Burndy, conector 76 jaula de robot fijada 50 cables de manipulador cables de usuario 78 Lámpara de seguridad 65...
  • Página 258 Índice sistema neumático 18 riesgos para la seguridad piezas de trabajo 17 trabajos de servicio 15 seguridad Descarga electrostática 31 ejecución de prueba 30 introducción 13 manipuladores en movimiento 29 muñequera 31 paro de emergencia 21 señales 23 señales del manual 23 servicio 14 símbolos 23 símbolos en el manipulador 25...
  • Página 260 ABB AB Robotics Products S-721 68 VÄSTERÅS Sweden Telephone :+46 (0) 21 344000...

Este manual también es adecuado para:

Irb360-3/1130Irb360-1/800Irb360-1/1600

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