Universal Robots UR-6-85-5-A Manual De Instrucciones
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Resumen de contenidos para Universal Robots UR-6-85-5-A

  • Página 1 UR-6-85-5-A Manual de instrucciones Versi ´ on 1.4, mayo de 2011...
  • Página 2 UR-6-85-5-A...

  • Página 3: Tabla De Contenido

    ´ I ndice general 1. Inicio 1.1. Introducci ´ on ........1.1.1.
  • Página 4 3.5.3. Pantalla de configuraci ´ on Selecci ´ on de idioma ..81 3.5.4. Pantalla de configuraci ´ on Actualizar ... . . 82 UR-6-85-5-A...
  • Página 5 A.5.3. Entradas digitales ......110 A.5.4. Salidas digitales ......111 UR-6-85-5-A...
  • Página 6 ´ I ndice general UR-6-85-5-A...

  • Página 7: Inicio

    Inicio 1.1. Introducci ´ on Gracias por comprar el robot universal UR-6-85-5-A. El robot es una m ´ aquina que puede programarse para mover una herra- mienta y comunicarse con otras m ´ aquinas por medio de se˜ n ales el ´ ectricas.

  • Página 8: El Robot

    ´ as r ´ apida y sin dete- nerse. Esta libertad se determina ajustando un radio de transici ´ on para el punto de paso, es decir, que una vez que el robot est ´ e a cierta distancia del punto UR-6-85-5-A...

  • Página 9: Evaluaci ´ On De Seguridad

    ´ atico de las juntas articuladas del robot para moverlas hasta una posici ´ on de origen. Durante este proceso, el robot no puede evitar por s´ ı so- lo chocar con partes suyas u objetos del entorno. Por tanto, deber ´ a tenerse precauci ´ on. UR-6-85-5-A...

  • Página 10: Cierre Del Robot

    1.3. Inicio r ´ apido paso a paso Para instalar r ´ apidamente el robot, siga estos pasos: 1. Desembale el robot y la caja del controlador. 2. Monte el robot sobre una superficie resistente. 3. Coloque la caja del controlador sobre su pie. UR-6-85-5-A...
  • Página 11 flecha o manteniendo pulsado el bot ´ on Ense˜ n ar al tiempo que coloca manualmente el brazo rob ´ otico. 24. Pulse Aceptar. 25. Pulse A˜ n adir punto de paso antes. 26. Pulse el bot ´ on Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen ¿ ". UR-6-85-5-A...

  • Página 12: Instrucciones De Montaje

    ´ otico. 1.4.1. Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot UR-6-85-5-A ocupa 850 mm desde la junta articulada de la base, como puede verse en la figura Al elegir el lugar de ins- talaci ´...

  • Página 13: Montaje Del Robot

    La caja del controlador debe ir conectada a tierra a trav ´ es del cable de alimentaci ´ on. Para la conexi ´ on de tierra a otro equipo, utilice el tornillo M8 de la parte inferior izquierda de la caja del controlador. UR-6-85-5-A...
  • Página 14 Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm Outer diameter of robot mounting flange Cable exit 132 ±0,5 Figura 1.3: Orificios para montar el robot, escala 1:1. Usar 4 pernos M8. Todas las medidas est ´ an en mm. UR-6-85-5-A...
  • Página 15 1.4. Instrucciones de montaje Figura 1.4: Brida de salida de la herramienta, ISO 9409-1-50-4-M6. Aqu´ ı es donde se monta la herramienta, en la punta del robot. Todas las medidas est ´ an en mm. UR-6-85-5-A...
  • Página 16 1.4. Instrucciones de montaje UR-6-85-5-A...

  • Página 17: Interfaz El ´ Ectrica

    Cap´ ı tulo 2 Interfaz el ´ ectrica 2.1. Introducci ´ on El robot es una m ´ aquina que puede programarse para mover una herra- mienta alrededor de su espacio de trabajo. A menudo, se desea coordinar el movimiento del robot con las m ´ aquinas cercanas o equipos de la herramienta. La forma m ´...

  • Página 18: La Interfaz De Seguridad

    La parada de emergencia externa tambi ´ en detendr ´ a el robot, pero no afectar ´ a a la salida de parada de emergencia y est ´ a pensada para conectarse solamente a otras m ´ aquinas. UR-6-85-5-A...
  • Página 19 A continuaci ´ on, se muestra una versi ´ on simplificada del esquema interno de los circuitos. Es importante tener en cuenta que cualquier cortocircuito o p ´ erdida de conexi ´ on provocar ´ a una parada de seguridad, siempre y cuando UR-6-85-5-A...

  • Página 20: La Interfaz De Protecci ´ On

    Continuar autom ´ aticamente tras parada de protecci ´ on Restablecer parada de protecci ´ on Conexi ´ on de alimentaci ´ on de +24V para dispositivos de seguridad [24 V] Conexi ´ on de alimentaci ´ on de 0 V para dispositivos de seguridad [GND] UR-6-85-5-A...
  • Página 21 No se permite tener pulsado permanentemente el bot ´ on de restablecimiento. Si dicho bot ´ on es el cl ´ asico, se generar ´ a una parada de protecci ´ on y apare- cer ´ a un mensaje de error en la pantalla de registro. UR-6-85-5-A...

  • Página 22: Continuar Autom ´ Aticamente Tras Parada De Protecci ´ On

    [A ][R ] Corriente de encendido (10-30 V) La entrada de parada de protecci ´ on SA-SB es una entrada libre potencial de acuerdo con las normas IEC 60664-1 y EN 60664-1, grado de contaminaci ´ on 2, categor´ ı a de sobretensi ´ on II. UR-6-85-5-A...

  • Página 23: E/S De Controlador

    Si se sobrepasa la carga de corriente de la fuente de alimentaci ´ on de 24 V interna, aparece un mensaje de error en la pantalla de registro. La fuente de alimentaci ´ on intentar ´ a autom ´ aticamente recuperarse pasados unos segun- dos. UR-6-85-5-A...

  • Página 24: Salidas Digitales

    Carga controlada por salida digital, alimentaci ´ on externa Si la corriente disponible de la fuente de alimentaci ´ on interna no es suficiente, basta con utilizar una fuente de alimentaci ´ on externa, tal como se ha indicado anteriormente. UR-6-85-5-A...

  • Página 25: Entradas Digitales

    (PLC), ´ estos deben usar tecnolog´ ı a pnp. No olvide crear una co- nexi ´ on de masa com ´ un entre las distintas interfaces. Arriba se incluye un ejem- plo en el que dos robots UR (A y B) se comunican entre s´ ı . UR-6-85-5-A...

  • Página 26: Salidas Anal ´ Ogicas

    Resistencia de entrada de modo com ´ un kohmio Factor de rechazo en modo com ´ un Las entradas anal ´ ogicas pueden configurarse en cuatro rangos de tensi ´ on diferentes, que se implementan de forma distinta y, por tanto, tienen diferentes UR-6-85-5-A...
  • Página 27 T ´ engase en cuenta que la tolerancia de la resistencia y el cambio ´ ohmico de- bido a la temperatura debe a˜ n adirse a las especificaciones de error de las entradas anal ´ ogicas. UR-6-85-5-A...

  • Página 28: E/S De Herramienta

    Se trata de un conector Lumberg RSMEDG8 est ´ andar, que va con un cable llamado RKMV 8-354. T ´ engase en cuenta que la brida de la herramienta va conectada a masa (igual que el cable rojo). UR-6-85-5-A...

  • Página 29: Salidas Digitales

    ficha E/S (v ´ ease el apartado T ´ engase en cuenta que hay tensi ´ on entre la conexi ´ on de alimentaci ´ on (POWER) y la protecci ´ on/masa, aun cuando la carga est ´ e desactivada. UR-6-85-5-A...

  • Página 30: Entradas Digitales

    ´ ogicas da˜ n ar ´ a de forma permanente la funciona- lidad de E/S si las entradas anal ´ ogicas se configuran en modo de corriente. Para dejar claro lo f ´ acil que es usar entradas digitales, se incluyen algunos sencillos ejemplos. UR-6-85-5-A...
  • Página 31 Uso de entradas anal ´ ogicas, diferenciales El uso de sensores con salidas diferenciales tampoco reviste complicacio- nes. Basta con conectar la pieza de salida negativa a masa (0 V) con una regleta de terminales para que funcione igual que un sensor no diferencial. UR-6-85-5-A...
  • Página 32 2.5. E/S de herramienta UR-6-85-5-A...

  • Página 33: Software De Polyscope

    Cap´ ı tulo 3 Software de PolyScope...

  • Página 34: Introducci ´ On

    ´ a en pantalla un teclado convencional o num ´ erico. Con los botones mostrados, pueden abrirse en pantalla el teclado num ´ erico, el teclado y el editor de expresiones. En los siguientes apartados se describen las distintas pantallas de PolyScope. UR-6-85-5-A...

  • Página 35: Pantalla De Bienvenida

    Programar robot: sirve para cambiar o crear un programa nuevo. Configurar: Sirve para establecer contrase˜ n as, actualizar el software por Internet, solicitar asistencia, calibrar la pantalla t ´ actil, etc. Cerrar robot: sirve para cerrar el PC del controlador y apagar el robot. UR-6-85-5-A...

  • Página 36: Pantalla De Inicializaci ´ On

    ´ an los frenos al detectarse movimiento. De esta forma, el robot puede sacarse de una m ´ aquina manualmente antes de ponerse en marcha. Los frenos se reactivar ´ an en cuanto se vuelva a soltar el bot ´ on. UR-6-85-5-A...

  • Página 37: Editores En Pantalla

    ´ on de origen. apartado 3.1.2. 3.2. Editores en pantalla 3.2.1. Teclado en pantalla Facilita la escritura de n ´ umeros e incluye funciones de modificaci ´ on. En mu- chos casos, la unidad del valor tecleado aparece junto al n ´ umero. UR-6-85-5-A...

  • Página 38: Teclado En Pantalla

    ´ on de texto de la expresi ´ on. Todas las variables definidas pueden encontrarse en el selector Variable, mientras que los nombres de los puertos de entrada y UR-6-85-5-A...

  • Página 39: Control Del Robot

    ´ as ´ util porque la vista puede girarse con libertad y, por tanto, tiene muchas aplicaciones poco comunes. Debajo de ella, las casillas muestran todos los valores de las coordenadas de la herramienta respecto a la herramienta seleccionada. UR-6-85-5-A...

  • Página 40: Ficha E/S

    ´ on . se˜ n ar”. 3.3.2. Ficha E/S En esta pantalla se pueden supervisar y ajustar las se˜ n ales de E/S activas que proceden o van al robot. La pantalla muestra el estado actual de la E/S, UR-6-85-5-A...

  • Página 41: E/S De Modbus

    Ver el estado de las entradas modbus digitales. Salidas Ver y alternar el estado de las salidas modbus digitales. Una se˜ n al s ´ olo puede alternarse si lo permite la opci ´ on del control de la ficha E/S (descrita en 3.3.8). UR-6-85-5-A...

  • Página 42: Ficha Automover

    Al pulsar el bot ´ on Manual, acceder ´ a a la ficha Mover, donde podr ´ a mover el robot manualmente. Esto s ´ olo es necesario si no se prefiere el movimiento de la animaci ´ on. UR-6-85-5-A...

  • Página 43: Instalaci ´ On Cargar/Guardar

    ´ a guardarse para no perderlo despu ´ es de apagar la unidad. Para guar- dar una instalaci ´ on, puede pulsarse el bot ´ on Guardar o guardar un programa que utilice la instalaci ´ on. 3.3.6. Instalaci ´ on Posici ´ on PCH UR-6-85-5-A...

  • Página 44: Instalaci ´ On Fijaci ´ On

    ´ un cambio en esta pantalla. No obstante, si el robot se monta en el techo, en la pared o en ´ angulo, esto puede ajustarse con los botones pulsadores. Los botones del lado derecho de UR-6-85-5-A...

  • Página 45: Instalaci ´ On Config. E/S

    finalizado un programa. Tambi ´ en es posible especificar si una salida puede ser controlada en la ficha E/S (ya sea por programadores, o tanto por operadores como programadores) o si s ´ olo los programas del robot pueden alterar el valor de salida. UR-6-85-5-A...

  • Página 46: Instalaci ´ On Programa Predeterminado

    ´ unico a cada se˜ n al. Aunque varias se˜ n ales con distinto nombre pueden hacer referencia a la misma se˜ n al modbus, se recomienda al usuario evitarlo. A continuaci ´ on, se explican en detalle los diferentes botones y campos. UR-6-85-5-A...
  • Página 47 Entrada de registro: Una entrada de registro es una cantidad de 16 bits que se lee desde la direcci ´ on especificada en el campo de direcci ´ on. Se emplea el c ´ odigo de funci ´ on 0x04 (registros de entrada de lectura). UR-6-85-5-A...
  • Página 48 Frecuencia de actualizaci ´ on: Este men ´ u sirve para cambiar la frecuencia de actualizaci ´ on de la se˜ n al, es decir, la frecuencia con la que se env´ ı an solicitudes al controlador modbus para leer o escribir el valor de la se˜ n al. UR-6-85-5-A...

  • Página 49: Funciones

    (que son pertinentes). Hay varias razones complicadas para que esto sea as´ ı , y para abordar estos problemas, Universal Robots ha desarrollado formas exclusi- vas y sencillas para que un cliente especifique la ubicaci ´ on de distintos objetos respecto al robot.
  • Página 50 Al pulsar este bot ´ on, el robot se mover ´ a hacia la funci ´ on seleccionada. Al final de este movimiento, los sistemas de coordenadas de la funci ´ on y el pun- to central de la herramienta (PCH) coincidir ´ an, salvo por una rotaci ´ on de 180 grados sobre el eje x. UR-6-85-5-A...
  • Página 51 ı nea. El eje z se definir ´ a mediante la proyecci ´ on del eje z del primer subpunto sobre el plano perpendicular a la l´ ı nea. La posici ´ on del sistema de coordenadas de la l´ ı nea es la misma que la posici ´ on del primer subpunto. UR-6-85-5-A...
  • Página 52 ´ on del sistema de coordenadas del plano se basa en la orientaci ´ on del sistema de coordenadas del primer punto. La diferencia es que el eje y del plano corresponde a la proyecci ´ on del eje y del primer punto sobre el plano. UR-6-85-5-A...

  • Página 53: Ficha Registro

    El usuario puede bajar hasta un subdirectorio, pero no puede ir m ´ as arriba en la carpeta programas. Por consiguiente, todos los programas deber ´ an colocarse en la carpeta de programas o en sus subcarpetas. UR-6-85-5-A...
  • Página 54 As´ ı aparecer ´ a un teclado en pantalla que puede usarse para introducir el nom- bre del archivo directamente en la pantalla. Bot ´ on Abrir Al hacer clic en este bot ´ on, se abrir ´ a el archivo seleccionado y se regresar ´ a a la pantalla anterior. UR-6-85-5-A...

  • Página 55: Ficha Ejecutar

    ´ on con la protecci ´ on con contrase˜ n a de la parte de programaci ´ on de PolyS- cope (v ´ ease el apartado 3.5.5) para convertir el robot en una herramienta que funcione exclusivamente con programas ya preparados. 3.4. Programaci ´ on UR-6-85-5-A...

  • Página 56: Programa Programa Nuevo

    ´ on relativa al comando en uso. Para seleccionar el coman- do en uso, haga clic en la lista de comandos o use los botones Anterior y UR-6-85-5-A...

  • Página 57: Programa Ficha Comando

    ´ on . tructura”para ir a la ficha Estructura, donde encontrar ´ a varias l´ ı neas de programa seleccionables. Un programa no puede ejecutarse hasta que se hayan especificado y definido todas las l´ ı neas. UR-6-85-5-A...

  • Página 58: Programa Ficha Comando, Mover

    ı a cada uno de los siguientes puntos de paso. Los ajustes de un comando Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el ´ ultimo punto de paso seg ´ un dicho comando Mover. UR-6-85-5-A...

  • Página 59: Programa Ficha Comando, Punto De Paso Fijo

    Radio de transici ´ on Si se establece un radio de transici ´ on, la trayectoria del robot converge en torno al punto de paso, lo que permite al robot no detenerse en dicho punto. UR-6-85-5-A...
  • Página 60 ´ on del Punto de paso 2, aunque el comando if...then est ´ e despu ´ es del Punto de paso 2 en la secuencia del programa. Esto es po- co l ´ ogico, pero necesario para que el robot pueda seleccionar el paso de transici ´ on adecuado. UR-6-85-5-A...

  • Página 61: Programa Ficha Comando, Punto De Paso Relativo

    La variable tiene que ser una pose como var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres ´ ulti- mas son la orientaci ´ on dada como un vector de rotaci ´ on dado por el vector UR-6-85-5-A...

  • Página 62: Programa Ficha Comando, Espera

    Por ejemplo, para mover el robot 20 mm a lo largo del eje z de la herramien- var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] Movel Waypoint_1 (posici´ o n de variable): Use variable=var_1, Feature=Tool 3.4.8. Programa ficha Comando, Espera Espera un tiempo dado o a que haya una se˜ n al de E/S. UR-6-85-5-A...

  • Página 63: Programa Ficha Comando, Acci ´ On

    Puede seleccionarse el estilo del mensaje y tambi ´ en indicarse el texto con el teclado en pantalla. El robot espera a que el usuario/operador pulse el bot ´ on “Aceptar” del aviso emergente antes de UR-6-85-5-A...

  • Página 64: Programa Ficha Comando, Detener

    La ejecuci ´ on del programa se detiene en ese punto. 3.4.12. Programa ficha Comando, Comentario Da al programador la opci ´ on de a˜ n adir una l´ ı nea de texto al programa. Esta l´ ı nea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa. UR-6-85-5-A...

  • Página 65: Programa Ficha Comando, Carpeta

    ´ umero determinado de veces o siempre que la condici ´ on dada sea ver- dadera. Al repetir un n ´ umero determinado de veces, se crea una variable de UR-6-85-5-A...

  • Página 66: Programa Ficha Comando, Subprograma

    3.4.15. Programa ficha Comando, Subprograma Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares. Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y tambi ´ en puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios. UR-6-85-5-A...

  • Página 67: Programa Ficha Comando, Asignaci ´ On

    3.4.16. Programa ficha Comando, Asignaci ´ on Sirve para asignar valores a variables. Una asignaci ´ on pone el valor compu- tado de la derecha dentro de la variable de la izquierda. Esto puede resultar ´ util en programas complejos. UR-6-85-5-A...

  • Página 68: Programa Ficha Comando, If

    ´ ausulas If y ElseIf durante la ejecuci ´ on de las l´ ı neas conte- nidas. Si al evaluar una expresi ´ on, ´ esta resulta False (falsa) estando dentro del cuerpo de la parte If, se pasar ´ a a la siguiente cl ´ ausula ElseIf o Else. UR-6-85-5-A...

  • Página 69: Programa Ficha Comando, Script

    ´ on intuitiva de PolyScope. 3.4.19. Programa ficha Comando, Evento Un evento puede servir para supervisar una se˜ n al de entrada, realizar al- guna acci ´ on o ajustar una variable cuando dicha se˜ n al de entrada se vuelva UR-6-85-5-A...

  • Página 70: Programa Ficha Comando, Hilo

    Un hilo es un proceso paralelo al programa del robot. Puede usarse para controlar una m ´ aquina externa con independencia del brazo rob ´ otico. Un hi- lo puede comunicarse con el programa del robot con variables y se˜ n ales de salida. 3.4.21. Programa ficha Comando, Patr ´ on UR-6-85-5-A...
  • Página 71 Se utiliza una variable de contador mientras se cruzan las posiciones del patr ´ on. El nombre de la variable puede verse en la pantalla del comando Patr´ o n. La variable alterna entre los n ´ umeros desde 0 hasta X 1, el UR-6-85-5-A...

  • Página 72: Programa Ficha Comando, Pal ´ E

    Las posiciones restantes se mover ´ an todas para hacer este ajuste. No utilice el comando Mover dentro de una secuencia ya que no estar ´ a re- lacionado con la posici ´ on de anclaje. UR-6-85-5-A...

  • Página 73: Programa Ficha Comando, B ´ Usqueda

    ´ on de la pila, una secuencia especial del programa que se lle- var ´ a a cabo en cada posici ´ on de la misma. Tambi ´ en hay que facilitar la veloci- dad y aceleraciones para el movimiento que se produce en la operaci ´ on con la pila. UR-6-85-5-A...
  • Página 74 Desapilar Al desapilar, el robot se mueve desde la posici ´ on inicial en la direcci ´ on dada para buscar el siguiente art´ ı culo. Cuando la encuentra, el robot recuerda la UR-6-85-5-A...
  • Página 75 “AfterEnd” La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operaci ´ on finaliza. Esto puede usarse para enviar una se˜ n al que inicie el movimiento de la cinta transportadora y que se prepare para la siguiente pila. UR-6-85-5-A...

  • Página 76: Programa Ficha Comando, Suprimir

    Las l´ ı neas de programa suprimidas se omiten al ejecutar el programa. Una l´ ı nea suprimida puede volver a habilitarse posteriormente. Esta es una forma r ´ apida de hacer cambios en un programa sin destruir el contenido original. UR-6-85-5-A...

  • Página 77: Programa Ficha Gr ´ Aficos

    Los segmentos de movimiento dependen del nodo de programa seleccio- nado. Si se selecciona un nodo Mover, la trayectoria mostrada es el despla- zamiento definido para ese movimiento. Si se selecciona un nodo Punto de paso, la pantalla muestra los siguientes 10 incrementos de movimiento. UR-6-85-5-A...

  • Página 78: Programa Ficha Estructura

    Los puntos de paso deben estar bajo un comando Mover (aunque no nece- sariamente justo debajo). Los comandos ElseIf y Else tienen que estar des- pu ´ es de un If. En general, mover los comandos ElseIf puede resultar confuso. Deben asignarse variables a los valores antes de usarse. UR-6-85-5-A...

  • Página 79: Programa Ficha Variables

    Esta pantalla permite ajustar valores de variables antes de que el programa (y cualquier hilo) empiece a ejecutarse. Haga clic en una variable de la lista para seleccionarla o use el cuadro del selector de variable. Para una variable seleccionada puede introducirse una UR-6-85-5-A...

  • Página 80: Configuraci ´ On

    Calibrar pantalla Calibra la funci ´ on “t ´ actil” de la pantalla, v ´ ease el apar- tado Configurar red Abre la interfaz donde se ajusta la red Ethernet para el robot, v ´ ease el apartado Atr ´ as Regresa a la pantalla de bienvenida. UR-6-85-5-A...

  • Página 81: Inicializar

    3.5.3. Pantalla de configuraci ´ on Selecci ´ on de idioma Seleccione el idioma que vaya a usarse para el software de PolyScope y para la funci ´ on de ayuda. Hay que reiniciar la IGU para que los cambios surtan efecto. UR-6-85-5-A...

  • Página 82: Pantalla De Configuraci ´ On

    La parte de programaci ´ on del software puede bloquearse con una con- trase˜ n a. En tal caso, podr ´ an cargarse y ejecutarse programas sin contrase˜ n a, pero har ´ a falta una para crear o cambiar programas. UR-6-85-5-A...

  • Página 83: Pantalla De Configuraci ´ On

    3.5.7. Pantalla de configuraci ´ on Panel para configurar la red Ethernet. No hace falta una conexi ´ on Ethernet para las funciones b ´ asicas del robot, de hecho est ´ a opci ´ on est ´ a desactivada por defecto. UR-6-85-5-A...
  • Página 84 3.5. Configuraci ´ on UR-6-85-5-A...

  • Página 85: Seguridad

    Una de las cosas m ´ as importantes que un integrador necesita saber es c ´ omo hacer una evaluaci ´ on de riesgos. Universal Robots incluye a continua- ci ´ on riesgos potenciales e importantes que ha identificado y que los integrado- res deben tener presentes.
  • Página 86 Para contribuir a convencer a los clientes y autoridades locales, el robot UR-6-85-5-A ha sido probado por el Instituto Tecnol ´ ogico Dan ´ es, que UR-6-85-5-A...
  • Página 87 (esto es, sin protecciones de seguridad entre el robot y el operador) si cum- ple el art´ ı culo 5.10.5. Naturalmente, queda a la evaluaci ´ on de riesgos concluir si una instalaci ´ on rob ´ otica resulta segura. Puede solicitarse a Universal Robots una copia del informe de la prueba.
  • Página 88 4.3. Evaluaci ´ on de riesgos UR-6-85-5-A...

  • Página 89: Garant´ I As

    ´ on y/o de los materiales antes de 12 meses de la puesta en servicio (m ´ aximo de 15 meses desde el env´ ı o), Universal Robots pro- porcionar ´ a las piezas de repuesto necesarias, mientras que las horas de trabajo para instalarlas correr ´...
  • Página 90 5.2. Descargo de responsabilidad previo aviso. Universal Robots pone gran cuidado en que el contenido del pre- sente manual sea preciso y correcto, pero no asume ninguna responsabilidad si hay errores o falta informaci ´ on. UR-6-85-5-A...

  • Página 91: Declaraci ´ On De Incorporaci ´ On

    ´ aquina parcialmente completa. Los siguientes subapartados correspon- den y est ´ an de acuerdo con el anexo II de dicha directiva. 6.2. Fabricante del producto Nombre Universal Robots ApS Direcci ´ on Svendborgvej 102 5260 Odense S Dinamarca N´...

  • Página 92: Requisitos Esenciales

    6.5. Requisitos esenciales Denominaci ´ on gen ´ erica UR-6-85-5-A Funci ´ on Robot industrial de uso general Modelo UR-6-85-5-A N´ u mero de serie del brazo rob ´ otico N´ u mero de serie de la caja de control...
  • Página 93 EN ISO/TR 14121-2:2007 EN ISO 1101:2005 EN ISO 286-1:2010 EN ISO 286-2:2010 EN 60664-1:2007 EN 60947-5-5:1998 EN 60947-5-5/A1:2005 EN 50205:2003 EN 60529:1991+A1:2000 N ´ otese que la directiva de baja tensi ´ on no se ha mencionado. La directiva UR-6-85-5-A...

  • Página 94: Datos De Contacto De La Autoridad Nacional

    ´ aquinas 2006/42/CE y con la legislaci ´ on nacional de aplicaci ´ on. 6.8. Lugar y fecha de la Declaraci ´ on Lugar Universal Robots ApS Svendborgvej 102 5260 Odense S Dinamarca Fecha 29.

  • Página 95: Identidad Y Firma De La Persona Facultada

    6.9. Identidad y firma de la persona facultada 6.9. Identidad y firma de la persona facultada Nombre Lasse Kieffer Direcci ´ on Svendborgvej 102 5260 Odense S Dinamarca N´ u mero de tel ´ efono +45 8993 8971 Correo electr ´ onico kieffer@universal-robots.com Firma UR-6-85-5-A...
  • Página 96 6.9. Identidad y firma de la persona facultada UR-6-85-5-A...

  • Página 97: Interfaz Euromap67

    A continuaci ´ on, se explican las abreviaturas utilizadas en el documento. Abreviatura Significado Universal Robots Caja del controlador M ´ aquina de moldeo por inyecci ´ on ´ Area de moldeo libre A, B, C, ZA, ZB y ZC Se˜...

  • Página 98: A.1.1. Est ´ Andar Euromap67

    IMM si no se dan las condiciones para una parada segura. Si un dispositivo de seguridad ha de efectuar paradas de protecci ´ on tanto para el robot como la IMM, tendr ´ a que conectarse a la IMM. UR-6-85-5-A...

  • Página 99: A.2.2. Conexi ´ On De Una Protecci ´ On Luminosa De Maf

    E12 - E67. En el mercado hay disponibles distintos adaptadores de di- versos fabricantes. Por desgracia, la mayor´ ı a de ellos se han fabricado para robots concretos o m ´ aquinas IMM que siguen opciones de dise˜ n o espec´ ı ficas. UR-6-85-5-A...

  • Página 100: A.3. Igu

    Euromap67. A seleccionar la plantilla de programa de Euromap67, aparece la pantalla del programa con la plantilla cargada. La estructura de la misma podr ´ a verse en el lazo izquierdo de la pantalla. UR-6-85-5-A...

  • Página 101: A.3.2. Descripci ´ On General De E/S Y Resoluci ´ On De Problemas

    Por ´ ultimo, cada estructura Euromap67 se puede personalizar para ajustarse al procedimiento concreto de la IMM. A.3.2. Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas La descripci ´ on general de E/S de Euromap67 se encuentra en la ficha E/S. UR-6-85-5-A...
  • Página 102 Son se˜ n ales que pueden tener fines concretos en funci ´ on de quien sea el fabricante de la IMM. El robot no depende de aspectos espec´ ı ficos de dichas se˜ n ales, que pueden utilizarse seg ´ un se necesiten. UR-6-85-5-A...

  • Página 103: A.3.3. Funcionalidad De Una Estructura De Programa

    Las estructuras est ´ an todas hechas para lograr una interacci ´ on segura y adecuada con la IMM y, por tanto, incluyen pruebas de que determinadas se˜ n ales se han configurado correctamente. Asimismo, pueden ajustar m ´ as de una salida para habilitar una sola acci ´ on. UR-6-85-5-A...
  • Página 104 Libre para moldear Sirve para indicar a la IMM que puede iniciarse una operaci ´ on de moldeo. Cuando se activa esta se˜ n al, el robot debe estar fuera de la IMM. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. UR-6-85-5-A...
  • Página 105 Permite que el eyector se mueva para retirar un art´ ı culo del molde. Debe utilizarse cuando el robot est ´ e en posici ´ on y listo para agarrar el art´ ı culo. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. UR-6-85-5-A...
  • Página 106 Extractores de n´ u cleo dentro Permite que los extractores de n ´ ucleo se muevan a la posici ´ on 1. Los ex- tractores que se emplean se seleccionan en el men ´ u desplegable. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. UR-6-85-5-A...

  • Página 107: A.3.4. Acci ´ On Y Espera De E/S

    Euromap67 est ´ a instalada, las se˜ n ales aparecen en los men ´ us donde pueden seleccionarse. Asimismo, como las entradas digitales del robot, las se˜ n ales de entrada de Euromap67 pueden usarse para controlar el compor- UR-6-85-5-A...

  • Página 108: A.4. Instalaci ´ On Y Desinstalaci ´ On De La Interfaz

    Use una tuerca M6 para apretar el conector de masa. Use cuatro tornillos M4 x 8 mm para atornillar la interfaz. Use cuatro tornillos M4 x 8 mm para cubrir los orificios vac´ ı os. Enganche el cable plano con la orientaci ´ on adecuada. UR-6-85-5-A...

  • Página 109: A.4.2. Desinstalaci ´ On

    Las dos se˜ n ales MAF deben conectarse a contactos de interruptor libres potenciales. Las se˜ n ales de MAF son de 0 V/0 mA cuando el bit del ” ´ Area de moldeo libre (software). t ´ a desactivado. UR-6-85-5-A...

  • Página 110: A.5.2. Se˜ N Ales De Maf, Parada De Emergencia Y Dispositivos De Seguridad

    Par ´ ametro M´ ı n. T´ ı p. M ´ ax. Unidad Tensi ´ on de entrada Apagado garantizado de entrada si Encendido garantizado de entrada si Apagado garantizado si Corriente de encendido (10-30 V) UR-6-85-5-A...

  • Página 111: A.5.4. Salidas Digitales

    ´ es de estado s ´ olido. Par ´ ametro M´ ı n. T´ ı p. M ´ ax. Unidad Corriente de fuente por salida Ca´ ı da de tensi ´ on encendido Corriente de fuga apagado Corriente usada desde 24 V de IMM UR-6-85-5-A...

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