Página 1 Universal Robots e-Series Manual de usuario UR10e Original instructions (es)
Página 2 La información incluida aquí es propiedad de Universal Robots A/S y no se debe reproducir total ni parcialmente sin el consentimiento previo por escrito de Universal Robots A/S. La información aquí incluida está sujeta a cambios sin previo aviso y no se debe interpretar de modo que constituya una obligación por parte de Universal Robots A/S.
Página 3: Tabla De Contenido
Índice 1. Prefacio 1.1. Contenido de las cajas 1.2. Aviso de seguridad importante 1.3. Cómo leer este manual 1.4. Dónde encontrar más información 1.4.1. UR+ Parte I Manual de instalación del hardware 2. Seguridad 2.1. Prefacio 2.2. Validez y responsabilidad 2.3. Limitación de responsabilidad 2.4.
Página 4 6.1.1. Soporte de la caja de control 6.2. Ethernet 6.3. Advertencias y precauciones eléctricas 6.4. E/S de controlador 6.4.1. Especificaciones comunes para todas las E/S digitales 6.4.2. E/S de seguridad 6.4.3. E/S digitales de uso general 6.4.4. Entrada digital desde un botón 6.4.5.
Página 5 11. Tiempo de parada y distancia de parada 12. Declaraciones y certificados 13. Certificados 14. Normas aplicadas 15. Especificaciones técnicas 16. Tablas de funciones de seguridad 16.1. Table 1 17. Table 2 Parte II Manual de PolyScope 18. Prefacio 18.1. Aspectos básicos de PolyScope 18.2. Iconos/pestañas de encabezado 18.3.
Página 6 20.2.1. Alta velocidad manual 21. Configuración de seguridad 21.1. Elementos básicos de los ajustes de seguridad 21.1.1. Acceder a la configuración de seguridad 21.2. Establecer una contraseña de seguridad 21.3. Cambiar la configuración de seguridad 21.4. Aplicar la nueva configuración de seguridad 21.5.
Página 7 21.19.1. Definir Salida de inicio seguro 21.20. Editar Origen seguro 21.20.1. Editar Origen seguro 22. Pestaña Ejecutar 22.1. Programa 22.2. Variables 22.3. Tiempo de funcionamiento del robot 22.4. Poner robot en posición 22.4.1. Acceder a la pantalla Mover robot a posición 22.4.2.
Página 8 23.10.5. Dirección 23.10.6. Hasta 23.10.7. Hasta - Contacto de herramienta 23.10.8. Espera 23.10.9. Configuración 23.10.10. Aviso 23.10.11. Detener 23.10.12. Comentario 23.10.13. Carpeta 23.11. Nodos de programa avanzado 23.11.1. Bucle 23.11.2. If 23.11.3. SubPrograma 23.11.4. Asignación 23.11.5. Script 23.11.6. Evento 23.11.7. SubTarea 23.11.8.
Página 9 24. Pestaña Instalación 24.1. General 24.2. Configuración de PCH 24.2.1. Posición 24.2.2. Orientación 24.2.3. Añadir, renombrar, modificar y retirar PCH 24.2.4. PCH activo 24.2.5. PCH predeterminado 24.2.6. Aprendizaje de la posición del PCH 24.2.7. Aprendizaje de la orientación del PCH 24.3. Carga y centro de gravedad 24.3.1.
Página 10 24.14. Configuración del seguimiento de cinta transportadora 24.14.1. Definir un transportador 24.14.2. Parámetros de la cinta transportadora 24.14.3. Parámetros de seguimiento 24.15. Configuración del atornillado 24.15.1. Configurar un destornillador 24.15.2. Configurar la Posición de destornillador 24.15.3. Configurar la Interfaz de destornillador 24.16.
Página 11 25.2. Robot 25.2.1. Función 25.2.2. PCH activo 25.2.3. Inicio 25.2.4. Movimiento libre 25.2.5. Alinear 25.3. Posición herramienta 25.4. Posición de la junta 25.5. Pantalla de editor de pose 25.5.1. Robot 25.5.2. Posición de función y herramienta 25.5.3. Posiciones de la junta 25.5.4.
Página 12 29.4.2. Actualizar 29.4.3. Red 29.4.4. Gestionar URCaps 29.4.5. Control remoto 29.5. Apagar robot 30. Glosario 30.1. Index UR10e Manual de usuario...
Página 13: Prefacio
1. Prefacio 1. Prefacio Enhorabuena por la compra de su nuevo robot Universal Robots e-Series. El robot puede programarse para mover una herramienta y comunicarse con otras máquinas por medio de señales eléctricas. Es un brazo compuesto por juntas y tubos de aluminio extruido.
Página 14: Contenido De Las Cajas
Con seis juntas y un amplio alcance de flexibilidad, los brazos robóticos de colaboración de Universal Robots e-Series están diseñados para imitar el rango de movimiento de un brazo humano. Con nuestra interfaz de programación patentada, PolyScope, es fácil programar el robot para mover herramientas y comunicarse con otras máquinas mediante señales eléctricas.
Página 15: Aviso De Seguridad Importante
1. Prefacio 1.2. Aviso de seguridad importante El robot es una máquina parcialmente completa (consulte ) y, como tal, es obligatoria una evaluación de riesgos para cada instalación del robot. Debe cumplir todas las instrucciones de seguridad del capítulo 2. Seguridad en la página 7. 1.3.
Página 16 1. Prefacio UR10e Manual de usuario...
Página 17: Parte I Manual De Instalación Del Hardware
Parte I Manual de instalación del hardware Parte I Manual de instalación del hardware Manual de usuario UR10e...
Página 18 Parte I Manual de instalación del hardware UR10e Manual de usuario...
Página 19: Seguridad
2.1. Prefacio Este capítulo contiene información importante sobre seguridad que el integrador de los robots Universal Robots e-Series debe leer y entender antes de encender al robot por primera vez. En este capítulo, las primeras subsecciones son generales. Las siguientes subsecciones contienen información de ingeniería específicos para permitir la configuración y la programación...
Página 20: Limitación De Responsabilidad
2. Seguridad • Validar que el sistema robótico completo está diseñado e instalado correctamente • Especificar las instrucciones de uso • Marcar la instalación del robot con las señales relevantes y la información de contacto del integrador • Recopilar toda la documentación en un documento técnico, incluida la evaluación de riesgos y el presente manual 2.3.
Página 21: Advertencias Y Precauciones Generales
2. Seguridad PRECAUCIÓN Esto indica una situación que, si no se evita, podría provocar daños en el equipo. 2.5. Advertencias y precauciones generales La presente sección contiene algunas advertencias y precauciones generales que pueden repetirse o explicarse en diferentes apartados del presente manual. En este manual se presentan otras advertencias y precauciones.
Página 22 2. Seguridad ADVERTENCIA 1. Asegúrese de que brazo robótico y herramienta/efector final estén atornillados de manera correcta y segura en su lugar. 2. Asegúrese de que el brazo robótico tenga espacio suficiente para funcionar libremente. 3. Asegúrese de que se hayan establecido las medidas de seguridad y/o parámetros de configuración de seguridad del robot para proteger tanto a programadores y operadores como a transeúntes, tal como se definan en la evaluación de riesgos.
Página 23: Uso Previsto
Para obtener más información sobre las condiciones bajo las que debe utilizarse el robot, consulte los apéndices y . Los robots e-Series de Universal Robots están equipados con funciones de seguridad especiales, diseñadas específicamente para permitir el funcionamiento colaborativo, según el cual el sistema robótico funciona sin vallas o junto con un ser humano.
Página 24: Evaluación De Riesgos
• Queda prohibido cualquier uso o aplicación que se desvíe del uso previsto, de las especificaciones y de los certificados dado que el resultado podría ser muerte, lesión personal y/daños en la propiedad. UNIVERSAL ROBOTS RECHAZA CUALQUIER GARANTÍA EXPRESA O IMPLÍCITA DE ADECUACIÓN DE CUALQUIER USO NO PREVISTO. 2.7. Evaluación de riesgos Una de las cosas más importantes que el integrador necesita hacer es la evaluación de riesgos.
Página 25 (p. ej.,un dispositivo de habilitación para proteger al operador durante la configuración y la programación). Universal Robots incluye a continuación riesgos potenciales e importantes que identifica y que los integradores deben tener presentes.
Página 26: Evaluación Previa Al Uso
2. Seguridad 1. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en la herramienta/efector final o conector de herramienta/efector final. 2. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en obstáculos que haya cerca de la guía del robot. 3. Cardenales causados el contacto con el robot. 4.
Página 27: Parada De Emergencia
2.10. Movimiento sin fuerza motriz En el improbable caso de una emergencia en la que se deba mover cualquier junta de robot, pero el suministro eléctrico al robot sea imposible o no se desee, contacte con su distribuidor Universal Robots. Manual de usuario UR10e...
Página 28 2. Seguridad UR10e Manual de usuario...
Página 29: Interfaces Y Funciones De Seguridad
3. Interfaces y funciones de seguridad 3.1. Prefacio Los robots Universal Robots e-Series están equipados con una gama de funciones de seguridad incorporadas así como E/S de seguridad, señales de control digital o análogo hacia o desde la interfaz eléctrica, para conectar con otras máquinas y dispositivo de protección adicionales.
Página 30: Categorías De Parada
La alimentación de accionamiento se mantiene una vez se ha parado el robot. Nota: *Las paradas de categoría 2 de los robots de Universal Robots están descritas con más detalle como tipos de parada SS1 o SS2 de acuerdo con IEC 61800-5-2.
Página 31 3. Interfaces y funciones de seguridad Función de Descripción seguridad Límite de posición de Configura los límites superior e inferior para las posiciones de junta permitidas. junta Límite de velocidad Configura un límite superior para la velocidad de junta. de junta Define planos, en el espacio, que limitan la posición del robot.
Página 32 3. Interfaces y funciones de seguridad Función de seguridad Tolerancia Nivel de rendimiento Categoría Parada de emergencia – Parada de seguridad – Límite de posición de junta 5 ° Límite de velocidad de junta 1.15 °/s Planos de seguridad 40 mm Orientación herramienta 3 ° Límite de velocidad 50 mm/s Límite de fuerza...
Página 33 3. Interfaces y funciones de seguridad 4.1: Debido a las propiedades físicas del brazo robótico, determinadas zonas de espacio de trabajo requieren atención en relación con los peligros de pinzamiento. Se define una zona (izquierda) para movimientos radiales cuando la junta de la muñeca 1 al menos a 1300 mm de la base del robot.
Página 34: Función De Seguridad
3. Interfaces y funciones de seguridad Entrada de Descripción Seguridad Cambia entre modos operativos. El robot está en modo automático cuando Modo operativo la entrada es baja, y en modo manual cuando la entrada es alta. Vuelve del estado de Parada de seguridad de modo automático cuando se Automatic Mode produce un flanco ascendente en la entrada de restablecimiento de Safeguard Reset...
Página 35: Modos
3. Interfaces y funciones de seguridad NOTA Si el sistema de seguridad detecta un fallo o violación, todas las salidas de seguridad se restablecen en bajas. 3.5. Modos Modo Normal y Reducido El sistema de seguridad tiene dos modos Modos de seguridad configurables:: Normal y Reducido.
Página 36 3. Interfaces y funciones de seguridad ADVERTENCIA Los límites de las posiciones de junta, los planos de seguridad y la orientación de la herramienta/efector final se deshabilitan en el modo de recuperación. Tenga cuidado al devolver el brazo robótico a los límites. UR10e Manual de usuario...
Página 37: Transporte
Utilice equipo de elevación adecuado. Deben seguirse todas las directrices de elevación regionales y nacionales. Universal Robots no es responsable de los daños que cause el transporte del equipo. 2. Asegúrese de instalar el robot según las instrucciones del capítulo 5. Interfaz mecánica en la...
Página 38 4. Transporte UR10e Manual de usuario...
Página 39: Interfaz Mecánica
5. Interfaz mecánica 5. Interfaz mecánica 5.1. Prefacio Este capítulo describe los aspectos básicos a la hora de montar las piezas del sistema robótico. Deben seguirse las instrucciones de instalación eléctrica del capítulo . 5.2. Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot ocupa 1300 mm desde la junta de la base. Al elegir el lugar de instalación del robot, es importante tener en cuenta el volumen cilíndrico justo encima y debajo de la base del robot.
Página 40 5. Interfaz mecánica El brazo robótico se monta utilizando cuatro pernos M8 de fuerza 8,8 y cuatro orificios de montaje 8,5 mm en la base. Los pernos se deben apretar con par de torsión 20 N m . Use los dos orificios Ø8 realizados, con un pasador, para volver a colocar el brazo robótico con precisión.
Página 41 5. Interfaz mecánica Surface on which the robot is fitted 0.05 0.030 8 FG8 8.5 min. 0.008 0.024 8 FG8 x 13 8.5 min. 0.006 6.1: Orificios de montaje del robot. Use cuatro pernos M8 . Todas las medidas están en mm. Herram La brida de la herramienta del robot tiene cuatro orificios de rosca M6 para acoplar una herramienta al robot.
Página 42 5. Interfaz mecánica ADVERTENCIA 1. Asegúrese de que los pernos de la herramienta estén correcta y seguramente colocados. 2. Asegúrese de que la herramienta esté construida de modo que no pueda crear una situación peligrosa al dejar caer una pieza inesperadamente. 3.
Página 43: Carga Máxima
5. Interfaz mecánica ADVERTENCIA 1. Asegúrese de que ni la caja de control, ni la consola portátil ni los cables entren en contacto con líquidos. Una caja de control húmeda puede causar lesiones fatales. 2. Coloque la consola portátil (IP54) y la caja de control (IP44) en un entorno adecuado para el nivel de IP.
Página 44: Interfaz Eléctrica
6. Interfaz eléctrica 6. Interfaz eléctrica 6.1. Prefacio En este capítulo se describen los grupos de interfaz eléctrica para el brazo robótico y la caja de control. Se ofrecen ejemplos de la mayoría de los tipos de E/S. El término E/S se refiere a las señales digitales y analógicas de control que entran o salen de los grupos de interfaz eléctrica enumerados a continuación.
Página 45: Advertencias Y Precauciones Eléctricas
6. Interfaz eléctrica Para conectar el cable Ethernet pasándolo a través del orificio en la base de la caja de control y conectarlo en el puerto Ethernet en la parte inferior del soporte. Sustituya la tapa en la base de la caja de control con un pasamuros adecuado para conectar el cable en el puerto Ethernet.
Página 46 Si se permite que el agua penetre en el producto, proceda al bloqueo y etiquetado de cualquier fuente de alimentación y contacte con su proveedor de servicios de Universal Robots para asistencia. 2. Utilice únicamente los cables originales suministrados con el robot. No utilice el robot para aplicaciones en las que los cables estarán sometidos a...
Página 47: E/S De Controlador
En procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM, que suelen indicarse con mensajes de error en el registro. Universal Robots no es responsable de los daños que causen los problemas de CEM.
Página 48: Especificaciones Comunes Para Todas Las E/S Digitales
6. Interfaz eléctrica Gris con texto negro E/S digitales de uso general Verde con texto negro E/S analógicas de uso general En la IGU, puede ajustar la E/S configurable como E/S relacionada con seguridad o E/S de uso general (consulte parte Parte II Manual de PolyScope en la página 93).
Página 49: E/S De Seguridad
6. Interfaz eléctrica Terminales Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad Corriente [PWR - GND] Requisitos de entrada externa de 24 V Tensión [24V - 0V] Corriente [24V - 0V] *3,5 A para 500 ms o ciclo de trabajo 33%. Las E/S digitales están construidas de acuerdo con IEC 61131-2. Las especificaciones eléctricas se indican a continuación.
Página 50 6. Interfaz eléctrica Todas las E/S de seguridad están en pares (redundantes) y deben mantenerse como dos ramas separadas. Un único fallo no provoca la pérdida de la función de seguridad. Existen dos tipos de entrada de seguridad permanente: • Parada de emergencia del robot solo para equipo de parada de emergencia •...
Página 51: Señales Ossd
6. Interfaz eléctrica ADVERTENCIA 1. Nunca conecte señales de seguridad a un controlador lógico programable (PLC) que no sea un PLC de seguridad con el nivel de seguridad correcto. Ignorar esta advertencia podría provocar lesiones graves o la muerte, pues podría anularse la función de seguridad. Es importante mantener las señales de interfaz de seguridad separadas de las señales de interfaz de E/S normales.
Página 52: Uso Compartido De La Parada De Emergencia Con Otras Máquinas
6. Interfaz eléctrica Safety Safety Uso compartido de la parada de emergencia con otras máquinas Puede configurar una función de parada de emergencia entre el robot y el resto de máquinas configurando las funciones E/S siguientes mediante la IGU. La entrada de parada de emergencia de robot no se puede utilizar para compartir.
Página 53: Parada De Seguridad Con Botón De Restablecimiento
6. Interfaz eléctrica Safety Esta configuración solo es aplicable si el operador no puede cerrar la puerta tras pasar por ella. Las E/S configurables se utilizan para configurar un botón de restablecimiento fuera de la puerta que reactive el movimiento del robot. Otro ejemplo en el que es apropiada la reanudación automática es cuando se utiliza un tapete de seguridad o un escáner láser de seguridad (ver a continuación).
Página 54: Interruptor De Modo Operativo
Consulte la sección 20. Selección de modo operativo en la página 109 para más información sobre el dispositivo activador de tres posiciones. NOTA El sistema de seguridad de Universal Robots no es compatible con los dispositivos activadores de tres posiciones. Configurable Inputs 3-Position Switch NOTA Los dos canales de entrada para la entrada del dispositivo activador de tres posiciones tienen una tolerancia de desplazamiento de 1 segundo.
Página 55: E/S Digitales De Uso General
6. Interfaz eléctrica 6.4.3. E/S digitales de uso general En esta sección se describen las E/S de 24 V de uso general (terminales grises) y las E/S configurables (terminales amarillos con texto negro) cuando no se configuran como E/S de seguridad. Deben tenerse en cuenta las especificaciones comunes de la sección 6.4.1.
Página 56: E/S Analógicas De Uso General
6. Interfaz eléctrica 6.4.6. E/S analógicas de uso general La interfaz de E/S analógicas es el terminal verde. Se utiliza para establecer o medir el voltaje (0-10 V) o la corriente (4-20 mA) hacia y desde otros equipos. Se recomienda lo siguiente para conseguir la mayor precisión. •...
Página 57: Uso De Una Entrada Analógica
6. Interfaz eléctrica Analog Power Uso de una entrada analógica Este ejemplo ilustra cómo conectar un sensor análogo. Analog Power 6.4.7. Control remoto del encendido y el apagado Utilice el control remoto ACTIVAR/DESACTIVAR para encender y apagar la caja de control Caja de control sin utilizar la consola portátil.
Página 58: Botón Desactivado Remoto
6. Interfaz eléctrica Remote Botón DESACTIVADO remoto Este ejemplo ilustra cómo conectar un botón de DESACTIVAR remoto. Remote PRECAUCIÓN No mantenga pulsada la entrada ACTIVAR o el botón ALIMENTACIÓN dado que apaga la caja de control sin guardar. Debe utilizar la entrada DESACTIVAR para el control de apagado remoto, pues esta señal permite que la caja de control guarde los archivos abiertos y se apague correctamente.
Página 59: Conexión Del Robot
6. Interfaz eléctrica • Conexión a tierra • Fusible principal • Dispositivo para corriente residual Se recomienda instalar un interruptor principal para apagar todos los equipos de la aplicación robótica, de modo que resulte sencillo aplicar el procedimiento de bloqueo y etiquetado al realizar una reparación.
Página 60: E/S De Herram
6. Interfaz eléctrica PRECAUCIÓN 1. No desconecte el cable del robot con el brazo robótico encendido. 2. No alargue ni modifique el cable original. 6.7. E/S de herram. Adyacente a la brida de herramienta en la muñeca n.º 3 hay un conector de 8 pines que suministra corriente y señales de control para diferentes pinzas y sensores que pueden acoplarse al robot.
Página 61: Alimentación
6. Interfaz eléctrica Color Señal Descripción Rojo Tierra Gris ALIMENTACIÓN 0 V/12 V/24 V Azul TO0/PWR Salidas digitales 0 o 0 V / 12 V / 24 V Rosa TO1/GND Salidas digitales 1 o tierra Amarillo Entradas digitales 0 Verde Entradas digitales 1 Blanco AI2/RS485+ Análogo en 2 o RS485+...
Página 62: Suministro Eléctrico Con Clavija Dual
6. Interfaz eléctrica 6.7.3. Suministro eléctrico con clavija dual En el modo de Alimentación con clavija dual, la corriente de salida se puede incrementar de la forma recogida en (6.7. E/S de herram. en la página 48 tabla dos). 1. En el encabezado, pulse Instalación. 2.
Página 63: Uso De Las Salidas Digitales De La Herramienta
6. Interfaz eléctrica Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad Corriente al suministrar/absorber 1000 1000 Corriente a través de masa 1000 3 000* *Pico para máx. 1 segundo, ciclo de trabajo máx.:10%. La corriente media durante 10 segundos no debe superar la corriente típica. NOTA Una vez que el robot realiza una parada de emergencia, las salidas digitales (DO0 y DO1) se desactivan (Alto Z).
Página 64: Uso De Las Entradas Digitales De La Herramienta
6. Interfaz eléctrica Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad Tensión de entrada -0.5 Tensión lógica baja Tensión lógica alta Resistencia de entrada 47 k Ω Uso de las entradas digitales de la herramienta Este ejemplo ilustra cómo conectar un botón sencillo. POWER 6.7.6.
Página 65: Usar Las Entradas Analógicas De La Herramienta, No Diferencial
6. Interfaz eléctrica Usar las entradas analógicas de la herramienta, no diferencial Este ejemplo muestra una conexión de sensor análogo con una salida no diferencial. La salida del sensor puede ser de corriente o tensión, siempre y cuando el modo de entrada de dicha entrada analógica se ajuste igual que en la pestaña E/S.
Página 66: Mantenimiento Y Reparaciones
Solo integradores de sistema autorizados, o Universal Robots, deben realizar reparaciones. Todas las piezas devueltas a Universal Robots se devolverán según el manual de mantenimiento. 7.1. Instrucciones de seguridad Tras las tareas de reparación y mantenimiento, deben realizarse comprobaciones para garantizar el nivel de seguridad adecuado.
Página 67: Limpieza
7. Mantenimiento y reparaciones ADVERTENCIA 1. Retire el cable de entrada de la red de suministro de la parte inferior de la caja de control para asegurarse de que no haya alimentación. Desactive cualquier otra fuente de energía conectada al brazo robótico o a la caja de control.
Página 68: Eliminación Y Entorno
8. Eliminación y entorno 8. Eliminación y entorno Los robots Universal Robots e-Series deben eliminarse de acuerdo con las normas, normativas y leyes nacionales aplicables. Los robots Universal Robots e-Series se producen con un uso limitado de sustancias peligrosas para proteger el medio ambiente, tal como se define en la directiva RoHS europea 2011/65/UE.
Página 69: Certificaciones
9. Certificaciones La certificación de terceros es voluntaria. No obstante, para prestar el mejor servicio a los integradores de robots, Universal Robots opta por certificar nuestros robots con los siguientes institutos de pruebas reconocidos: Podrá encontrar copias de todos los certificados en el capítulo Certificados TÜV NORD...
Página 70 Aunque son principalmente relevantes para Europa, algunos países fuera de Europa reconocen o requieren declaraciones UE. Las directivas europeas están en la página oficial: http://eur- lex.europa.eu. Los robots e-Series de Universal Robots están certificados según las siguientes directivas. 2006/42/CE Directiva de máquinas De acuerdo con la Directiva de Máquinas...
Página 71: Garantías
En la medida de que no exista defecto cubierto por la garantía, Universal Robots se reserva el derecho de cobrar al cliente la reparación o sustitución. Las disposiciones anteriores no implican cambio en la carga de prueba en detrimento del cliente.
Página 72: Descargo De Responsabilidad
10. Garantías 10.2. Descargo de responsabilidad Universal Robots continúa mejorando la fiabilidad y el rendimiento de sus productos y, por consiguiente, se reserva el derecho a actualizar el producto sin previo aviso. Universal Robots pone gran cuidado en que el contenido del presente manual sea preciso y correcto, pero no asume ninguna responsabilidad si hay errores o falta información.
Página 73: Tiempo De Parada Y Distancia De Parada
11. Tiempo de parada y distancia de parada 11. Tiempo de parada y distancia de parada NOTA Puede ajustar el tiempo y la distancia de parada máximos de seguridad definidos por el usuario. Vea 3.1. Prefacio en la página 17 21.6. Configuración del menú de seguridad en la página 116.
Página 74 11. Tiempo de parada y distancia de parada Distancia de parada para junta 0 (BASE) Distancia de parada en metros para la carga útil máxima Tiempo de parada para junta 0 (BASE) Tiempo de parada en segundos para un 33% Tiempo de parada en segundos para un 66% de la carga útil máxima de la carga útil máxima Tiempo de parada en segundos para la carga útil máxima...
Página 75 11. Tiempo de parada y distancia de parada Tiempo de parada para junta 1 (HOMBRO) Tiempo de parada en segundos para un 33% Tiempo de parada en segundos para un 66% de la carga útil máxima de la carga útil máxima Tiempo de parada en segundos para la carga útil máxima Distancia y tiempo de parada para junta 2 (CODO) Distancia de parada en metros para todas las...
Página 76: Declaraciones Y Certificados
Comenzando por el 20195000000 y superiores --- Entrada en vigor: 17 de agosto de 2019 Incorporación: Los robots Universal Robots UR3e, UR5e, UR10e y UR16e solo podrán ponerse en servicio una vez integrados en una máquina completa final (sistema robótico, celda o aplicación), conforme con lo dispuesto en la Directiva sobre maquinaria y otras directivas aplicables.
Página 77 12. Declaraciones y certificados Se declara que los productos anteriores, para el objetivo para el que se han suministrado, cumplen las siguientes directivas como se especifica a continuación: Con referencia a las normas (I) EN ISO 10218-1:2011 TUV Nord Cert. 4470814097607 (I) EN ISO 13849-1:2015 TUV Nord Cert.
Página 78: Certificados
13. Certificados 13. Certificados UR10e Manual de usuario...
Página 79 13. Certificados TÜV NORD Manual de usuario UR10e...
Página 80 13. Certificados UR10e Manual de usuario...
Página 81 13. Certificados China RoHS Manual de usuario UR10e...
Página 82 13. Certificados Seguridad KCC UR10e Manual de usuario...
Página 83 13. Certificados Registro de KC Manual de usuario UR10e...
Página 84: Certificado De Pruebas Medioambientales
13. Certificados Certificado de pruebas medioambientales Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants. UR 5 robot arms UR5 control boxes with attached Teach Pendants.
Página 85 13. Certificados Certificado de pruebas de CEM Manual de usuario UR10e...
Página 86: Normas Aplicadas
14. Normas aplicadas 14. Normas aplicadas En esta sección se describen las normas aplicadas en el desarrollo del brazo robótico y la caja de control. Cuando se indica un número de directiva europea entre corchetes, indica que la norma está armonizada de acuerdo con esa directiva. Una norma no es una ley.
Página 87 único documento. El idioma cambia de inglés británico a inglés estadounidense, pero el contenido es el mismo. Tenga en cuenta que la segunda parte (ISO 10218-2) de esta norma se aplica al integrador del sistema robótico, y no a Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Esta norma canadiense es la combinación de las normas ISO 10218-1 (ver arriba) e ISO 10218-2...
Página 88 14. Normas aplicadas Parte 6-2: Estándares genéricos - Inmunidad a ambientes industriales Parte 6-4: Estándares genéricos - Estándar de emisiones para ambientes industriales Estas normas definen requisitos relativos a las perturbaciones eléctricas y electromagnéticas. El cumplimiento de estas normas garantiza que los robots de UR tengan buenos resultados en entornos industriales y que no perturben el funcionamiento de otros equipos.
Página 89 14. Normas aplicadas La acción de apertura directa y el mecanismo de bloqueo de seguridad del botón de parada de emergencia cumplen los requisitos de esta norma. IEC 60529:2013 EN 60529/A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) Esta norma define las clasificaciones de las carcasas con relación a la protección frente a polvo y agua.
Página 90 14. Normas aplicadas IEC 61140/A1:2004 EN 61140/A1:2006 [2006/95/CE] Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment Los robots de UR se construyen de acuerdo con esta norma para ofrecer protección contra descargas eléctricas. Una conexión a tierra/masa de protección es obligatoria, tal como se define en Parte I Manual de instalación del hardware en la página 5.
Página 91 14. Normas aplicadas IEC 60664-1:2007 IEC 60664-5:2007 EN 60664-1:2007 [2006/95/EC] EN 60664-5:2007 Coordinación del aislamiento para el equipo dentro de sistemas de baja tensión Parte 1: Principios, requerimientos y pruebas Parte 5: Método integral para determinar holguras y distancias de fuga iguales o inferiores a 2 Los circuitos eléctricos de los robots de UR están diseñados de acuerdo con esta norma.
Página 92: Especificaciones Técnicas
15. Especificaciones técnicas 15. Especificaciones técnicas Tipo de robot UR10e Peso 33.3 kg / 73.5 lb Carga máxima 10 kg / 22 lb (5.4. Carga máxima en la página 31) Alcance 1300 mm / 51,2 pulg. Rango giro juntas ± 360 ° for all joints Juntas de base y hombro: Máx. 120 °/s. Todas las Speed otras juntas: Máx.
Página 93 15. Especificaciones técnicas Consumo de energía Approx. 350 W using a typical program 17 advanced safety functions. In compliance with: Funcionamiento colaborativo EN ISO 13849-1:2008, PLd, Cat.3 and EN ISO 10218- 1:2011, clause 5.10.5 Materiales Aluminium, PP plastic The robot can work in an ambient temperature range Temperatura of 0-50 °C Fuente de alimentación...
Página 94: Tablas De Funciones De Seguridad
Puede encontrar sus versiones completas aquí: https://www.universal-robots.com/support Universal Robots e-Series Safety Functions and Safety I/O are PLd, Category 3 (ISO 13849-1), with certification by TŰV NORD (certificate # 44 207 14097610). Safety Function (SF) Descriptions (see Chapter 2 of manual: For safety I/O, the resulting safety function including the external device or equipment is determined by the overall architecture and the sum of all PFHds, including the UR robot safety function PFHd.
Página 95 16. Tablas de funciones de seguridad SF# and Tole- Safety Description What happens? PFHd Affects rance Function This safety function is initiated by an external protective device using safety inputs which will initiate a Cat 2 stop3. The tool I/O are unaffected by the safeguard stop.
Página 96 16. Tablas de funciones de seguridad SF# and Tole- Safety Description What happens? PFHd Affects rance Function Exceeding the internal joint torque limit (each joint) results in a Cat 0 stop3. This is shown as SF #5 in the Generation 3 (CB3) UR robots. Joint This is not accessible to the user;...
Página 97 16. Tablas de funciones de seguridad SF# and Tole- Safety Description What happens? PFHd Affects rance Function The Force Limit is the force exerted by the robot at the TCP (tool center point) and “elbow”. The safety function continuously calculates the torques allowed for Will not allow each joint to stay within the motion to exceed...
Página 98 16. Tablas de funciones de seguridad SF# and Safety Description PFHd Affects Function When configured for Estop output and there is an Estop condition (see SF1), the dual outputs are LOW. If there is no Estop condition, dual outputs are high. Pulses are not used External SF10 but they are tolerated.
Página 99 16. Tablas de funciones de seguridad SF# and Tole- Safety Description What happens? PFHd Affects rance Function Real time monitoring of conditions such that the stopping time limit will not be exceeded. Robot speed is limited to ensure that the stop time Will not allow the limit is not exceeded.
Página 100 16. Tablas de funciones de seguridad Safety Description PFHd Affects Function Reduced Mode can be initiated by a safety plane/ boundary (starts when at 2cm of the plane and reduced mode settings PFHd is are achieved within 2cm of the plane) or by use of an input to either initiate (will achieve reduced settings within 500ms).
Página 101: Table
17. Table 2 17. Table 2 UR e-Series robots comply with ISO 10218-1:2011 and the applicable portions of ISO/TS 15066. It is important to note that most of ISO/TS 15066 is directed towards the integrator and not the robot manufacturer. ISO 10218-1:2011, clause 5.10 collaborative operation details 4 collaborative operation techniques as explained below.
Página 102 17. Table 2 ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series SSM is the robot maintaining a separation distance from any operator (human). This is done by To facilitate SSM, UR monitoring of the distance between robots have the the robot system and intrusions to capability of switching ensure that the MINIMUM between two sets of...
Página 103 17. Table 2 ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series UR robots are power and force limiting robots How to accomplish PFL is left to specifically designed to the robot manufacturer. The robot enable collaborative design and/or safety functions will applications where the limit the energy transfer from the robot could contact a Power and...
Página 104 17. Table 2 UR10e Manual de usuario...
Página 105: Parte Ii Manual De Polyscope
Parte II Manual de PolyScope Parte II Manual de PolyScope Manual de usuario UR10e...
Página 106 Parte II Manual de PolyScope UR10e Manual de usuario...
Página 107: Prefacio
18. Prefacio 18. Prefacio 18.1. Aspectos básicos de PolyScope PolyScope es la Interfaz de usuario gráfica (IGU) en la Consola portátil que opera el brazo robótico, la caja de control y ejecuta programas. : Encabezado con pestañas/iconos que ponen a su disposición pantallas interactivas. : Pie de página con botones que controlan su o sus programas cargados.
Página 108 18. Prefacio Instalación configura los ajustes del brazo robótico y el equipo externo, p. ej., montaje y seguridad. Move crea o modifica el movimiento del robot. E/S supervisa y ajusta las señales de Entrada/Salida hacia y desde la caja de control del robot.
Página 109: Botones De Pie De
18. Prefacio Suma de comprobación muestra la configuración de seguridad activa. Menú hamburguesa permite el acceso a Ayuda PolyScope, Acerca de y Ajustes. 18.3. Botones de pie de página Inicializar gestiona el estado del robot. Cuando está en ROJO, pulse para poner al robot en estado operativo.
Página 110: Pantalla Inicio
18. Prefacio 18.4. Pantalla Inicio Ejecutar un programa, Programar el robot o Configurar instalación del robot. UR10e Manual de usuario...
Página 111: Inicio Rápido
19. Inicio rápido 19. Inicio rápido 19.1. Elementos básicos del brazo robótico El brazo de Universal Robot se compone de juntas y tubos. Puede utilizar PolyScope para coordinar el movimiento de estas juntas, moviendo el robot y posicionando su herramienta según se desee: excepto para la zona directamente encima y directamente debajo de la base. Base es donde está...
Página 112: Encendido Y Apagado De La Caja De Control
19. Inicio rápido ADVERTENCIA Peligro de caída. Si el robot no se coloca de forma segura sobre una superficie resistente, el robot puede caer y provocar lesiones. Consulte See Manual de instalación del hardware para instrucciones de instalación detalladas. 19.3. Encendido y apagado de la caja de control La caja de control contiene principalmente las entradas/salidas eléctricas físicas que conectan el brazo robótico, la consola portátil y cualquier periférico.
Página 113: Inicialización Del Brazo Robótico
19. Inicio rápido Nota: El arranque del brazo robótico está acompañado por sonido y ligeros movimientos a medida que se liberan los frenos de junta. 19.5. Inicialización del brazo robótico ADVERTENCIA Compruebe siempre que la instalación y la carga útil real sean correctas antes de poner en marcha el brazo robótico.
Página 114: Arranque Rápido De Sistema
9. Pulse el botón Iniciar, para que el robot libere su sistema de frenos. Nota: El robot vibra y emite sonidos de clic lo que indica que está preparado para la programación. NOTA Puede aprender cómo programar su robot en Universal Robots Academy en www.universal-robots.com/academy/ UR10e...
Página 115: Movimiento Libre
19. Inicio rápido 19.7. Movimiento libre Movimiento libre permite llevar manualmente el brazo robótico hasta las posiciones y/o poses deseadas. A medida que el brazo robótico en Movimiento libre se acerca a un límite o plano predefinido (consulte 21.11. Planos en la página 119), la resistencia aumenta.
Página 116: Utilizar El Botón Movimiento Libre
19. Inicio rápido • Utilice acciones E/S (consulte ). ADVERTENCIA • No habilite el Movimiento libre cuando esté empujando o tocando el robot, ya que esto podría hacer que el robot se desvíe. • No cambie de ejes mientras mueve el robot en modo Movimiento libre, ya que esto podría hacer desviar al robot.
Página 117: Habilitar La Función Retroceso
19. Inicio rápido 19.8.1. Habilitar la función Retroceso 1. En la pantalla Inicializar, pulse ENCENDER para iniciar la secuencia de puesta en marcha. 2. Cuando el estado del robot es Inactivo, mantenga pulsado el botón Movimiento libre. El estado del robot cambia a Retroceso. 3.
Página 118: Registro Del Robot Y Archivos De Licencia De Urcap
19. Inicio rápido ¡Enhorabuena! Ya ha generado su primer programa para mover el brazo robótico entre dos puntos de paso determinados. NOTA 1. No dirija el robot hacia sí mismo ni hacia otra cosa, pues esto podría causar daños en el robot. 2.
Página 119: Registrar El Robot De Su Pantalla Actual
19. Inicio rápido 19.10.1. Registrar el robot de su pantalla actual 1. En el encabezado, pulse el menú Hamburguesa y seleccione Ajustes. 2. En el menú a la izquierda, pulse Sistema y seleccione Registro del robot para que aparezca la pantalla Ajustes. 3.
Página 120 19. Inicio rápido 1. En el encabezado, pulse el menú Hamburguesa y seleccione Ajustes. 2. En el menú a la izquierda, pulse Sistema y seleccione Registro del robot. 3. En la parte inferior derecha de la pantalla Ajustes, pulse Anular registro. UR10e Manual de usuario...
Página 121: Selección De Modo Operativo
20. Selección de modo operativo 20. Selección de modo operativo 20.1. Modos operativos Los modos operativos se habilitan cuando configura un dispositivo activador de tres posiciones, establece una contraseña, define una E/S configurable en modo operativo, o mediante el servidor de panel (consulte Utilizar el servidor de panel en la página 111).
Página 122: Utilizar La Entrada De Seguridad Del Modo Operativo
20. Selección de modo operativo NOTA • Los robots de Universal Robots no están equipados con un dispositivo activador de tres posiciones. Si la valoración de riesgo requiere el dispositivo, se debe acoplar antes de utilizar el robot. • Si no hay configurado un dispositivo activador de tres posiciones, no se reduce la velocidad en modo manual.
Página 123: Utilizar El Servidor De Panel
20. Selección de modo operativo Nota: PolyScope es automático en modo manual cuando la configuración E/S de seguridad con dispositivo activador de tres posiciones está activado. Utilizar el servidor de panel 1. Conéctese al servidor de panel. 2. Use los comandos Definir modo de operación. •...
Página 124 20. Selección de modo operativo UR10e Manual de usuario...
Página 125: Configuración De Seguridad
21. Configuración de seguridad 21. Configuración de seguridad 21.1. Elementos básicos de los ajustes de seguridad Esta sección describe cómo acceder a los ajustes de seguridad del robot. Se compone de elementos que le ayudan en la configuración de seguridad. ADVERTENCIA Antes de que configure los ajustes de seguridad de su robot, su integrador debe realizar una evaluación de riesgo para garantizar la seguridad del personal y del equipo alrededor del robot.
Página 126: Establecer Una Contraseña De Seguridad
21. Configuración de seguridad ajustes de seguridad, todos los ajustes están activos. 5. Presione la pestaña Bloquear o salga del menú Seguridad para volver a bloquear todos los ajustes de Seguridad. Puede encontrar más información sobre el sistema de seguridad en el Hardware Installation Manual.
Página 127: Cambiar La Configuración De Seguridad
21. Configuración de seguridad 21.3. Cambiar la configuración de seguridad Los cambios en los ajustes de la configuración de seguridad se deben realizar de acuerdo con la evaluación de riesgos llevada a cabo por el integrador (see Manual de instalación del hardware). Procedimiento recomendado: 1.
Página 128: Configuración Del Menú De Seguridad
21. Configuración de seguridad 21.6. Configuración del menú de seguridad Esta sección define la configuración del menú de seguridad que compone la configuración de seguridad de su robot. 21.7. Límites del robot Límites de robot le permiten restringir movimientos generales del robot. La pantalla Límites de robot presenta dos opciones de configuración: Ajustes de fábrica y Personalizado.
Página 129 21. Configuración de seguridad limita el tiempo máximo necesario para que el robot se detenga, p. ej., cuando se activa una parada de emergencia. Distancia de parada limita la distancia máxima que la herramienta o codo de robot puede recorrer mientras se detiene.
Página 130: Modos De Seguridad
21. Configuración de seguridad NOTA Puede volver a Ajustes de fábrica para que todos los límites del robot vuelvan a sus ajustes predeterminados. 21.8. Modos de seguridad En condiciones normales, es decir, cuando no se está aplicando una parada de protección, el sistema de seguridad funciona en modo de seguridad asociado a un conjunto de límites de seguridad: El Modo Normal es el modo de seguridad activo de forma predeterminada...
Página 131: Límites De Eje
21. Configuración de seguridad ADVERTENCIA Las tolerancias son específicas a la versión de software. Actualizar el software puede cambiar las tolerancias. Consulte las notas de la versión para información sobre cambios en la versión del software. 21.10. Límites de eje Los límites de junta le permiten restringir movimientos de junta de robot individuales en el espacio de junto, es decir, posición rotacional de junta y velocidad rotacional de junta.
Página 132: Modos
21. Configuración de seguridad NOTA La configuración de planos se basa completamente en funciones. Recomendamos crear y asignar un nombra a todas las funciones antes de editar la configuración de seguridad, cuando se haya apagado el robot una vez y desbloqueado la pestaña Seguridad y mover el robot sea imposible. Los planos de seguridad restringen el espacio de trabajo del robot.
Página 133: Configurar Los Planos De Seguridad
21. Configuración de seguridad Elimina el plano de seguridad creado (nota: aquí no existe la acción deshacer/repetir por lo que si se elimina un plano por error, se deberá volver a hacer) Cambiar nombre Pulsar este icono le permite renombrar el plano. 21.11.2.
Página 134: Códigos De Color
21. Configuración de seguridad 21.11.4. Códigos de color Gris Plano configurado pero desactivado (A) Amarillo y Negro Plano normal (B) Azul y Verde Plano activador (C) Flecha negra Se permite la activación del lado del plano, de la herramienta o del codo (para Planos normales) Flecha verde Se permite la activación del lado del plano, de la herramienta o del codo (para Planos...
Página 135: Movimiento Libre
21. Configuración de seguridad 21.12. Movimiento libre Movimiento libre permite llevar manualmente el brazo robótico hasta las posiciones y/o poses deseadas. Las juntas se mueven con poca resistencia dado que se han liberado los frenos. Mientras que el brazo robótico se mueve manualmente, se encuentra en modo Movimiento libre (consulte 20.1.
Página 136 21. Configuración de seguridad Herramienta es donde puede definir y configurar una herramienta, con un máximo de dos herramientas. Herramienta1 es la herramienta predeterminada definida con valores x=0,0, y= 0,0, z=0,0 y radio=0,0. Estos valores representan la brida de herramienta del robot. Nota: •...
Página 137: Dirección Herramienta
21. Configuración de seguridad texto Copiar PCH. Esto indica que la función PCH no está sincronizada, es decir, que la información en el campo de propiedades no está actualizada para reflejar las modificaciones que puedan haberse realizado al PCH. El PCH se puede sincronizar pulsando el icono de sincronización (consulte 24.2.
Página 138: Propiedades De Límite
21. Configuración de seguridad NOTA La configuración de la dirección de herramienta se basa en funciones. Recomendamos que cree la o las funciones deseadas antes de editar la configuración de seguridad, dado que una vez se haya desbloqueado la pestaña Seguridad, el brazo robótico se apago e imposibilita definir funciones nuevas. 21.15.1.
Página 139: Propiedades De Herramienta
21. Configuración de seguridad está activo cuando el sistema de seguridad se encuentra en modo Normal así como cuando está en modo Reducido. Puede restablecer los valores a los predeterminados o deshacer la configuración de la dirección de herramienta volviendo a ajustar la función de copa a \q{Indefinido}. 21.15.2.
Página 140: Señales De Salida
21. Configuración de seguridad Reducido. El sistema de seguridad garantiza que el robot se encuentra dentro de los límites del modo Reducido menos de 0,5 s después de que se activen las entradas. Si el brazo robótico continúa incumpliendo alguno de los límites del modo Reducido, realiza una parada de categoría 0.
Página 141: Señales De Seguridad Ossd
21. Configuración de seguridad La señal es baja cuando se haya activado el estado Parada de emergencia en el sistema de seguridad por parte de la entrada Parada de emergencia de robot o Botón de parada de emergencia. Para evitar los interbloqueos, si la entrada Parada de emergencia de sistema activa el estado Parada de emergencia, no se emitirá...
Página 142: Hardware
21. Configuración de seguridad Activar OSSD para salida de seguridad 1. En el encabezado, pulse Instalación y seleccione Seguridad. 2. En Seguridad, seleccione E/S. 3. En la pantalla E/S, en Señal de salida, marque la casilla OSSD deseada. Debe asignar la señal de salida para activar las casillas OSSD.
Página 143: Sincronizar Desde Origen
21. Configuración de seguridad 21.18.1. Sincronizar desde Origen 1. En el encabezado, pulse Instalación. 2. En el menú lateral de la izquierda, pulse Seguridad y seleccione Origen seguro. 3. En Origen seguro, presione Sincronizar desde Origen. 4. Presione Aplicar y en el ventana de diálogo que aparece, seleccione Aplicar y reiniciar. 21.19.
Página 144: Editar Origen Seguro
21. Configuración de seguridad 21.20.1. Editar Origen seguro 1. En el encabezado, pulse Instalación. 2. En el menú lateral de la izquierda, en General, seleccione Origen. 3. Presione Editar posición y defina la posición nueva del brazo robótico y pulse OK. 4.
Página 145: Pestaña Ejecutar
22. Pestaña Ejecutar 22. Pestaña Ejecutar La pestaña Ejecutar le permite manejar el brazo robótico y la caja de control de forma muy sencilla, con la menor cantidad posible de botones y opciones. Esto puede resultar útil en combinación con la protección con contraseña de la parte de programación de PolyScope (consulte Modo en la página 262), para convertir el robot en una herramienta que funcione exclusivamente con programas ya preparados.
Página 146: Tiempo De Funcionamiento Del Robot
22. Pestaña Ejecutar Variables de instalación Estas variables pueden utilizarlas varios programas, y sus nombres y valores persisten junto con la instalación del robot (consulte 24.6. Variables en la página 216). Las variables de instalación mantienen su valor después de que el robot y la caja de control se hayan reiniciado.
Página 147: Acceder A La Pantalla Mover Robot A Posición
22. Pestaña Ejecutar 22.4.1. Acceder a la pantalla Mover robot a posición 1. En el Pie de página, pulse Reproducir para acceder a la pantalla Poner robot en posición. 2. Siga las instrucciones en pantalla para interactuar con la animación y el robot real. 22.4.2.
Página 148 22. Pestaña Ejecutar UR10e Manual de usuario...
Página 149: Pestaña Programa
23. Pestaña Programa 23. Pestaña Programa La pestaña Programa muestra el programa que se está modificando. 23.1. Árbol de programa Al pulsar Comando añade nodos de programa al árbol de programa Árbol de programa. Configure la funcionalidad de los nodos de programa añadidos en el lado derecho de la pantalla. No se permite la ejecución de un árbol de programa vacío.
Página 150: Indicación De Ejecución De Programa
23. Pestaña Programa 23.1.1. Indicación de ejecución de programa Cuando el programa se encuentra en ejecución, el nodo de programa ejecutado en ese momento queda indicado por un pequeño icono junto al nodo. Además, la ruta de ejecución queda resaltada con color azul. Al pulsar el icono en la esquina del programa se realizará...
Página 151: Mover Arriba Y Abajo
23. Pestaña Programa 23.2.2. Mover arriba y abajo Los botones cambian la posición de un nodo. 23.2.3. Cortar El botón corta un nodo y permite utilizarlo para otras acciones (p. ej., pegarlo en otro lugar en el árbol de programa). 23.2.4. Copiar Este botón permite copiar un nodo y permite utilizarlo para otras acciones (p.
Página 152: Editor De Expresión
23. Pestaña Programa 23.3. Editor de expresión Aunque la expresión en sí puede modificarse como texto, el editor de expresiones tiene varios botones y funciones para introducir símbolos especiales, tales como * para multiplicación y ≤ para inferior o igual a. El botón del símbolo del teclado de la parte superior izquierda de la pantalla sirve para cambiar a edición de texto de la expresión.
Página 153: Utilizar Reproducir Desde Selección
23. Pestaña Programa 23.4.1. Utilizar Reproducir desde selección Pulse Reproducir y seleccione Reproducir desde selección para ejecutar un programa desde un nodo en el árbol de programa. NOTA • La sección Antes de iniciar, si se utiliza, siempre se ejecuta para Reproducir desde selección y para Reproducir desde principio.
Página 154 23. Pestaña Programa Una línea roja por encima o por abajo de un nodo indica cuando se ha configurado un punto de interrupción, pausando la ejecución. Muchos nodos se pausan antes de ejecutarse, con las excepciones siguientes: • Puntos de paso: un punto de interrupción en un nodo de punto de paso ignora la transición y pausa el programa cuando el robot alcanza este punto de paso.
Página 155: Paso Individual En Un Programa
23. Pestaña Programa 23.6. Paso individual en un programa El botón Paso individual permite ejecutar un nodo a la vez, cuando el robot se encuentra en modo Normal. Puede utilizar el botón Paso individual cuando el programa esté pausado. Pulse el botón Paso individual para que el programa continúe la ejecución, y pause cuando alcance el siguiente nodo en el programa.
Página 156: Programa En Bucle Perpetuo
23. Pestaña Programa 1. Seleccione una variable de la lista desplegable o use el cuadro del selector de variable. 2. Introduzca una expresión para esa variable. Esta expresión se utiliza para definir el valor de la variable durante el inicio del programa. 3.
Página 157: Pestaña Variables
23. Pestaña Programa Si la posición actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de seguridad, o la orientación de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la herramienta (consulte 21.11. Planos en la página 119), se muestra una representación en 3D del límite cercano.
Página 158: Nodos De Programa Básico
23. Pestaña Programa 23.10. Nodos de programa básico 23.10.1. Movimiento El comando Mover controla el movimiento del robot a través de los puntos de paso subyacentes. Los Punto de paso tienen que obedecer a un comando Mover. El comando Mover define la aceleración y velocidad a la que se moverá...
Página 159 23. Pestaña Programa • MoverJ realiza movimientos calculados en el espacio articular del brazo robótico.. Las juntas se controlan para finalizar sus movimientos al mismo tiempo. Este tipo de movimiento da lugar a una trayectoria curva de la herramienta. Los parámetros compartidos que se aplican a este tipo de movimiento son la velocidad de la junta y la aceleración de la junta máximas, especificadas en grados/s y grados/s , respectivamente.
Página 160: Parámetros Compartidos
23. Pestaña Programa • Fijo: solo se utiliza el punto de inicio para definir la orientación de la herramienta • Ilimitado: el punto de inicio se transforma en el Punto final para definir la orientación de la herramienta Parámetros compartidos Los parámetros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se aplican al movimiento desde la posición actual del brazo robótico hasta el primer punto de paso indicado por el comando, y de ahí...
Página 161: Selección De Pch
23. Pestaña Programa Selección de PCH La manera en la que el robot se mueve entre puntos de paso se ajusta según si el TCP se define mediante un TCP definido por un usuario o un TCP activo. Ignorar PCH activo permite ajustar este movimiento en relación con la brida de herramienta.
Página 162: Utilizar Ángulos De Juntas
23. Pestaña Programa La función seleccionada no afecta a los puntos de paso relativos. El movimiento relativo siempre se realiza según la orientación de la Base. Cuando el brazo robótico se mueve a un punto de paso variable, el Punto central de herramienta (PCH) se calcula como las coordenadas de la variable en el espacio de la función seleccionada.
Página 163: Punto De Paso Fijo
23. Pestaña Programa 23.10.2. Punto de paso fijo Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte más importante del programa de un robot, ya que le dicen al brazo robótico dónde tiene que ir. Para enseñar un punto de paso fijo, hay que mover físicamente el brazo robótico hasta la posición en cuestión.
Página 164: Ajuste Del Punto De Paso
23. Pestaña Programa 1. Utilice un punto de paso existente en un Nodo de movimiento o introduzca el punto de paso en otro Nodo de movimiento (p. ej., copiando y pegando, o utilizando el botón \q{Enlazar} en el punto de paso). 2.
Página 165 23. Pestaña Programa WP_2 WP_1 WP_3 12.2: WP_1 : posición inicial, WP_2 : punto de la ruta, WP_3 : posición de recogida, O : obstáculo. Si no se configuran otros ajustes, el robot se parará en cada punto de paso antes de proseguir con el movimiento.
Página 166 23. Pestaña Programa WP_1 WP_2 WP_3 12.3: Transición WP_2 con radio r , posición de transición inicial en p1 y posición de transición final en p2 . O es un obstáculo. Si se establece un radio de transición, la trayectoria del brazo robótico converge en torno al punto de paso, lo que permite al brazo robótico no detenerse en dicho punto.
Página 167 23. Pestaña Programa se converge en torno a wp_2 en este ejemplo. Existen dos posiciones finales posibles, y para determinar cuál es el siguiente punto de paso hacia el que realizar la transición, el robot ya debe haber evaluado la lectura actual de la entrada_digital[1] al entrar en el radio de transición. La consecuencia de esto es más perceptible cuando se converge en torno a WP_2 en este ejemplo.
Página 168 23. Pestaña Programa Trayectorias de transición WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 12.6: Movimiento y transición del espacio articular (MoveJ) vs. cartesian space (MoveL). En función del tipo de movimiento (es decir, MoverL, MoverJ, o MoverP), se generan distintas trayectorias de transición. •...
Página 169: Punto De Paso Relativo
23. Pestaña Programa (see Figure 15.6). Si la velocidad y la aceleración se utilizan para especificar el perfil de velocidad, la transición permanece dentro del radio de transición durante la transición. Si se utiliza el tiempo en lugar de la velocidad y la aceleración para especificar el perfil de velocidad de ambos movimientos, la trayectoria de transición sigue la trayectoria del MoverJ original.
Página 170: Punto De Paso Variable
23. Pestaña Programa 23.10.4. Punto de paso variable Se trata de un punto de paso con la posición dada por una variable, en este caso calculada_pos. La variable tiene que ser una pose como var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres últimas son la orientación dada como un vector de rotación dado por el vector rx,ry,rz.
Página 171: Añadir Un Movimiento De Dirección
23. Pestaña Programa Añadir un movimiento de dirección 1. En Básico, pulse Dirección para añadir un movimiento lineal a su árbol de programa. 2. En el campo Dirección, en la sección Función, defina el movimiento lineal. Parar un movimiento de dirección 1.
Página 172: Hasta
23. Pestaña Programa 23.10.6. Hasta El nodo de programa Hasta define un criterio de parada de un movimiento. El robot se mueve por una ruta y para cuando detecta contacto. En el árbol de programa, puede añadir nodos Hasta en Nodos de dirección y Nodos de punto de paso Puede añadir varios criterios de parada a un único movimiento.
Página 173: Hasta - Contacto De Herramienta
23. Pestaña Programa 23.10.7. Hasta - Contacto de herramienta El nodo de programa Hasta contacto de herramienta permite al robot detener su movimiento cuando se establece contacto con la herramienta. Puede definir la desaceleración de la parada y el retroceso de la herramienta. PRECAUCIÓN La velocidad de movimiento predeterminada es demasiado alta para detectar el contacto.
Página 174: Retroceder Hasta Un Contacto
23. Pestaña Programa Retroceder hasta un contacto Use el ajuste Retraer hasta contacto para que el robot vuelva al punto inicial de contacto. Puede configurar un movimiento inverso adicional para hacer que el robot se mueva libre de contacto o hacia un contacto. Esto resulta útil si tiene una pinza que necesita espacio libre para moverse o si hace falta realizar una acción de sujeción.
Página 175: Espera
23. Pestaña Programa 23.10.8. Espera Esperar pausa la señal E/S, o la expresión, durante un tiempo definido. Si se selecciona Sin espera, no se hace nada. Nota: Una vez activada la interfaz de comunicación con herramienta TCI, la entrada análoga de herramienta no está...
Página 176: Configuración
23. Pestaña Programa 23.10.9. Configuración Sirve para ajustar salidas digitales o analógicas para un valor dado. También se pueden configurar las salidas digitales para enviar un pulso individual. Utilice el comando Ajustar para fijar la carga del brazo robótico. Puede ajustar el peso de la carga para evitar que el robot active una parada de protección cuando el peso en la herramienta difiera de la carga prevista.
Página 177: Aviso
23. Pestaña Programa 23.10.10. Aviso El aviso es un mensaje emergente que aparece en la pantalla cuando el programa llega a este comando. Puede seleccionarse el estilo del mensaje y también indicarse el texto con el teclado en pantalla. El robot espera a que el usuario/operador pulse el botón "OK" del aviso emergente antes de continuar con el programa.
Página 178: Detener
23. Pestaña Programa 23.10.11. Detener La ejecución del programa se detiene en ese punto. UR10e Manual de usuario...
Página 179: Comentario
23. Pestaña Programa 23.10.12. Comentario Da al programador la opción de añadir una línea de texto al programa. Esta línea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa. Manual de usuario UR10e...
Página 180: Carpeta
23. Pestaña Programa 23.10.13. Carpeta Una Carpeta sirve para organizar y designar partes específicas de un programa, para despejar el árbol de programa y para facilitar la lectura y navegación por el programa. Las Carpetas no tiene efecto sobre el programa y su ejecución. UR10e Manual de usuario...
Página 181: Nodos De Programa Avanzado
23. Pestaña Programa 23.11. Nodos de programa avanzado 23.11.1. Bucle Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se seleccione, los comandos del programa subyacente se repiten hasta el infinito, un número determinado de veces o siempre que la condición dada sea verdadera. Al repetir en bucle un número determinado de veces, se crea una variable de repetición dedicada (denominada loop_1 en la imagen anterior), que se puede usar en expresiones dentro del bucle.
Página 182 23. Pestaña Programa Seleccione las condiciones en el Editor de expresiones que compongan expresiones utilizando una instrucción If. Si la condición se evalúa como Verdadera, se ejecutan las instrucciones incluidas en este comando If. Un comando If solo puede tener un argumento Else. Utilice Añadir ElseIf y Eliminar ElseIf para añadir o eliminar expresiones Elself.
Página 183: Subprograma
23. Pestaña Programa 23.11.3. SubPrograma Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares. Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y también puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios. Manual de usuario UR10e...
Página 184 23. Pestaña Programa Invocar subprograma Al invocar un subprograma, se ejecutarán las líneas del programa en el subprograma y luego se regresará a la línea siguiente. UR10e Manual de usuario...
Página 185: Asignación
23. Pestaña Programa 23.11.4. Asignación Sirve para asignar valores a las variables. El valor de la variable puede ser el resultado de expresiones creadas en el Editor de expresiones (ver sección 23.3. Editor de expresión en la página 140). También puede solicitar un valor de variable de un operador. Al solicitar un valor de un operador, se puede mostrar un Mensaje de operador para validar la entrada contra los tipos de variables comunes.
Página 186: Script
23. Pestaña Programa 23.11.5. Script Las opciones siguientes están disponibles en la lista desplegable en Comando: • Línea le permite escribir una línea individual de código URscript, utilizando el Editor de expresión ( 23.3. Editor de expresión en la página 140) • Archivo le permite escribir, editar o cargar archivos URscript. Puede encontrar instrucciones para escribir URscript en el Manual de script en el sitio web de asistencia (http://www.universal-robots.com/support).
Página 187: Evento
23. Pestaña Programa 23.11.6. Evento Un evento puede servir para supervisar una señal de entrada, realizar alguna acción o ajustar una variable cuando dicha señal de entrada se vuelva alta. Por ejemplo, si una señal se vuelve alta, el programa de eventos puede esperar 200 ms y luego volver a bajarla. Esto puede simplificar mucho el código del programa principal en el caso de que una máquina externa se active en un flanco ascendente en vez de en un nivel de entrada alto.
Página 188: Subtarea
23. Pestaña Programa 23.11.7. SubTarea Una SubTarea es un proceso paralelo al programa del robot. Puede usarse para controlar una máquina externa con independencia del brazo robótico. Una SubTarea puede comunicarse con el programa del robot con variables y señales de salida. UR10e Manual de usuario...
Página 189: Switch
23. Pestaña Programa 23.11.8. Switch Una estructura de caso de interruptor puede cambiar el comportamiento del robot en función de valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la condición base y definir los casos por los que el robot debe ejecutar los subcomandos de este Switch.
Página 190: Temporizador
23. Pestaña Programa 23.11.9. Temporizador Un temporizador mide el tiempo que necesitan piezas concretas de un programa para funcionar. Una variable de programa contiene el tiempo transcurrido desde el inicio de un temporizador, y puede verse en la pestaña Variables y en la pestaña Ejecución. UR10e Manual de usuario...
Página 191: Inicio
23. Pestaña Programa 23.11.10. Inicio El nodo Origen utiliza ángulos de junta para mover el robot a una posición Origen predefinida. Si se define como una posición Origen seguro, el nodo Origen aparece como Origen (Seguridad) en el árbol de programa. Si la posición Origen no está sincronizada con Seguridad, el nodo no está definido.
Página 192: Crear Un Programa De Paletizado
23. Pestaña Programa Crear un programa de paletizado 1. Decida si desea enseñar una Característica (consulte 24.17. Funciones en la página 226) o utilizar una base como plano de referencia. 2. En la pestaña Programa, en Plantillas, pulse Paletizado. 3. En la pantalla Paletizado, seleccione una de las acciones siguientes en función de lo que desee hacer.
Página 193 23. Pestaña Programa 7. Pulse en los nodos de patrón en el árbol de programa para enseñar al robot las posiciones específicas de las capas (p. ej., puntos de inicio/final, esquinas de la cuadrícula y número de artículos). Consulte 23.10.1. Movimiento en la página 146 para más información sobre las instrucciones de enseñanza.
Página 194 23. Pestaña Programa Los puntos de paso Acercarse y Salir para cada artículo permanecen en la misma orientación y dirección sin importar la orientación de cada uno de los distintos artículos. 1. Pulse el nodo En cada artículo en el árbol de programa. 2.
Página 195: Incluir Un Separador Entre Capas En Una Secuencia De Paletizado
23. Pestaña Programa Punto de paso de salida: La posición y dirección que desea que el robot tome cuando se marche de un artículo en una capa. Salir (B) Configuración manual 1. Pulse el nodo En cada artículo en el árbol de programa. 2.
Página 196 23. Pestaña Programa 3. Seleccione Capas en el árbol de programa. En la pantalla Capas, seleccione entre qué capas desea que vayan los separadores (los separadores se colocan automáticamente entre cada capa). 4. Pulse el nodo Separador en el árbol de programa. Pulse Definir separador para enseñar la posición del separador.
Página 197: Opciones Para Personalizar Un Programa De Paletizado
23. Pestaña Programa acercamiento (consulte 23.10.1. Movimiento en la página 146). 7. Ahora puede añadir los nodos de acción adecuados en las carpetas Coger separador, Soltar separador y Acción de herramienta en el árbol de programa. Opciones para personalizar un programa de paletizado Puede personalizar su programa de paletizado de las formas siguientes: •...
Página 198 23. Pestaña Programa Apilar Al apilar, el brazo robótico se mueve hasta la posición inicial y, a continuación, se desplaza en dirección opuesta para buscar la siguiente posición de pila. Cuando se satisface la condición, el robot recuerda la posición y ejecuta la secuencia especial. En la siguiente ronda, el robot comienza la búsqueda desde la posición recordada, que se incrementa con el grosor del artículo a lo largo de la dirección.
Página 199: Posición Inicial
23. Pestaña Programa Desapilar Al desapilar, el brazo robótico se mueve desde la posición inicial en la dirección indicada para buscar el siguiente artículo. La condición de la pantalla determina cuándo se alcanzará el siguiente artículo. Cuando se satisface la condición, el robot recuerda la posición y ejecuta la secuencia especial.
Página 200: Expresión De Siguiente Posición De Apilado
23. Pestaña Programa Dirección La dirección la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional desde las primeras posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH. Nota: una dirección no considera las orientaciones de los puntos. Expresión de siguiente posición de apilado El brazo robótico se mueve a lo largo del vector de dirección al tiempo que evalúa constantemente si se ha alcanzado la siguiente posición de pila.
Página 201: Secuencia Coger/Colocar
23. Pestaña Programa Secuencia Coger/Colocar La secuencia Carga/descarga es una secuencia de programa especial realizada en cada posición de apilamiento, similar a la operación Palé. 23.12.3. Fuerza En el espacio de trabajo del robot, el Modo de fuerza permite la conformidad y la fuerza en ejes seleccionables.
Página 202: Tipo De Modo De Fuerza
23. Pestaña Programa Selección de coordenadas El Menú de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas (ejes) que usará el robot al funcionar en modo de fuerza. Las coordenadas del menú son las que se han definido en la instalación (consulte 24.17.
Página 203: Selección De Valores De Fuerza
23. Pestaña Programa movimiento del PCH. El eje x del marco de tarea será la proyección de la dirección del movimiento del PCH sobre el plano formado por los ejes x e y de la función seleccionada. El eje Y será perpendicular al movimiento del brazo robótico, y estará en el plano X-Y de la función seleccionada.
Página 204: Seguimiento De Cinta Transportadora
23. Pestaña Programa Cuando el Botón Prueba está accionado y se pulsa el botón Movimiento libre de la parte trasera de la consola portátil, el robot actúa como si el programa hubiera alcanzado este comando de fuerza y, de esta forma, pueden verificarse los ajustes antes de ejecutar realmente todo el programa.
Página 205: Realizar El Seguimiento De Un Transportador
23. Pestaña Programa Realizar el seguimiento de un transportador 1. En el encabezado pulse Programa. 2. Presione Plantillas y seleccione Seguimiento del transportador para añadir un nodo de seguimiento de transportador al árbol de programa. Cualquier movimiento recogido bajo el nodo de seguimiento del transportador realiza un seguimiento del movimiento del transportador.
Página 206: Añadir Un Nodo De Atornillado
23. Pestaña Programa Añadir un nodo de atornillado 1. En el encabezado pulse Programa. 2. Dentro de Avanzado, pulse Atornillado. 3. Seleccione Apretar para seguir el tornillo en una dirección de apriete (entrada), o seleccione Aflojar para seguir el tornillo en una dirección de afloje (salida). Esta selección influye únicamente en el movimiento del robot para seguir el tornillo y sus cálculos de medición.
Página 207: Atornillar Hasta
23. Pestaña Programa PRECAUCIÓN Coloque la broca del destornillador sobre el tornillo antes de iniciar un programa de atornillado. Ejercer cualquier fuerza sobre el tornillo puede afectar al resultado del programa de atornillado. • Velocidad: Seleccione una Velocidad de herramienta y una Aceleración fijas para que el robot siga el tornillo.
Página 208: Urcaps
23. Pestaña Programa Correcto • OK: El atornillado continua hasta que se detecta una señal OK del destornillador. • Tiempo: El atornillado continua hasta alcanzar un tiempo definido. • Distancia: El atornillado continua hasta alcanzar una distancia definida. • Expresión: El atornillado continua hasta que se cumple una condición de expresión personalizada.
Página 209: Configurar Un Pchr A Partir De Una Función
23. Pestaña Programa De forma similar al PCH regular (consulte 24.2. Configuración de PCH en la página 207), puede definir y asignar un nombre a un PCHR en la configuración de la pestaña Instalación. También puede completar las acciones siguientes: • Añadir, renombrar, modificar y retirar PCHR •...
Página 210: Tipos De Movimiento Pch Remoto
23. Pestaña Programa 23.13.2. Tipos de movimiento PCH remoto PCHR_MoverP De forma similar a un MoverP común, el PCHRMoverP define la velocidad y la aceleración de la herramienta que el brazo robótico mueve con respecto al PCH remoto. Consulte 24.2. Configuración de PCH en la página 207.
Página 211: Enseñar Puntos De Paso De Pchr
23. Pestaña Programa tamaño de radio de transición menor cierra el giro de ruta. Un tamaño de radio de transición mayor suaviza el giro de ruta. Los puntos de paso PCHR se enseñan moviendo físicamente el brazo robótico hasta una posición deseada. Enseñar puntos de paso de PCHR 1.
Página 212: Trayectoria De Pch Remoto
23. Pestaña Programa 23.13.4. Trayectoria de PCH remoto El PCH remoto y la URCap de trayectoria de herramienta genera automáticamente movimientos de los robots, lo que facilita que sigan trayectorias complejas de forma precisa. Configurar una trayectoria de herramienta de PCH remoto 1.
Página 213: Importar Una Trayectoria De Herramienta G-Code A Polyscope
23. Pestaña Programa Importar una trayectoria de herramienta G-code a PolyScope 1. Cargue los archivos de trayectoria de herramienta en el directorio raíz de una memoria USB. Los archivos de trayectoria de herramienta deben tener una extensión .nc 2. Inserte la memoria USB en la consola portátil. 3.
Página 214: Pcs De Pch Remoto
23. Pestaña Programa 7. Cree una función de plano con la mismo orientación que la imaginada en el paso anterior. 8. Configure la orientación del PCH remoto copiando valores de la función de plano. La pose de pieza deseada se mantiene mientras que se ejecuta la trayectoria de herramienta. 23.13.6.
Página 215: Configurar Un Scp Variable
23. Pestaña Programa 1. Seleccione tres o cuatro puntos de referencia en la superficie de la pieza. 2. En el software CAD/CAM, registre las coordenadas X, Y, Z, relacionadas con el SCP de los puntos de referencia seleccionados. 3. Utilice el movimiento libre para coger manualmente la pieza con la pinza. 4.
Página 216: Configurar Un Nodo De Trayectoria De Herramienta Pch Remoto
23. Pestaña Programa Configurar un nodo de trayectoria de herramienta PCH remoto 1. Acceda a la pestaña Programa y pulse URCaps. 2. Seleccione Movimiento de PCH remoto para insertar un nodo PCHRMoverP. 3. Seleccione un PCH y configure los parámetros de movimiento: velocidad de herramienta, aceleración de herramienta y radio de transición.
Página 217: Movimientos De La Trayectoria De Pch Normal
23. Pestaña Programa 23.13.7. Movimientos de la trayectoria de PCH normal Similar a configurar un movimiento de trayectoria de herramienta PCH remoto, un movimiento de trayectoria de herramienta PCH remoto normal requiere lo siguiente: • Archivo de trayectoria de herramienta • PCH normal •...
Página 218: Configurar Un Nodo De Trayectoria De Herramienta
23. Pestaña Programa 4. Coloque el robot para que el PCH remoto toque el origen, la dirección del eje X positivo y del eje Y positivo del SCP en la pieza. 5. Finalice el proceso de enseñanza y confirme la posición y la orientación SCP. Configurar un nodo de trayectoria de herramienta 1.
Página 219: Pestaña Instalación
24. Pestaña Instalación 24. Pestaña Instalación 24.1. General La pestaña Instalación le permite configurar los ajustes que afectan al rendimiento general del robot y PolyScope . 24.2. Configuración de PCH Un Punto central de herramienta (PCH) es un punto de la herramienta del robot. Cada PCH contiene una traslación y una rotación relacionadas con el centro de la brida de salida de la herramienta.
Página 220: Orientación
24. Pestaña Instalación 24.2.2. Orientación Las casillas de coordenada RX, RY, RZ especifican la orientación PCH. De forma similar a la pestaña Mover, utilice el menú desplegable Unidades sobre las casillas RX, RY, RZ para seleccionar las coordenadas de orientación (consulte 25.5.
Página 221: Aprendizaje De La Posición Del Pch
24. Pestaña Instalación 24.2.6. Aprendizaje de la posición del PCH Las coordenadas de la posición del PCH pueden calcularse automáticamente de la siguiente forma: 1. Presione el Asistente de posición del PCH. 2. Elija un punto fijo en el espacio de trabajo del robot. 3.
Página 222: Aprendizaje De La Orientación Del Pch
24. Pestaña Instalación 24.2.7. Aprendizaje de la orientación del PCH 1. Presione el Asistente de orientación del PCH. 2. Seleccione una función en la lista desplegable. Consulte 24.17. Funciones en la página 226 para más información sobre la definición de funciones nuevas 3. Presione Seleccionar punto y utilice las flechas de Mover herramienta para llevarla a una posición donde la orientación de la herramienta y el PCH correspondiente coincidan con el sistema de coordenadas de la función seleccionada.
Página 223: Configurar El Centro De Gravedad
24. Pestaña Instalación 24.3.2. Configurar el Centro de gravedad Pulse los campos CX, CY and CZ para configurar el centro de gravedad. Los ajustes se aplican a todos los PCH definidos. Las instalaciones creadas antes de versión 5.2 son compatibles con un centro de gravedad configurado al PCH si se habían configurado previamente.
Página 224: Montaje
24. Pestaña Instalación ADVERTENCIA • Evite tirar de la herramienta o de la carga útil acoplada antes y durante la estimación • El montaje y el ángulo del robot de deben definir correctamente en la instalación 24.4. Montaje Especificar el montaje del brazo robótico sirve para dos fines: 1.
Página 225: Config. E/S
24. Pestaña Instalación Si el brazo robótico se monta sobre el suelo o una mesa lisa, no hace falta ningún cambio en esta pantalla. No obstante, si el brazo robótico se monta en el techo, en la pared o en ángulo, esto debe ajustarse utilizando los botones.
Página 226: Tipo De Señal E/S
24. Pestaña Instalación 24.5.1. Tipo de señal E/S Para limitar el número de señales enumeradas en las secciones Entrada y Salida, utilice el menú desplegable Vista para cambiar el contenido visualizado en base al tipo de señal. 24.5.2. Asignar nombres definidos por usuario Puede asignar nombres a las señales de Entrada y Salida para identificar más fácilmente las que están en uso.
Página 227: Control De Pestaña E/S
24. Pestaña Instalación ADVERTENCIA Si el robot se detiene mientras utiliza la acción de entrada Inicio, el robot se mueve lentamente al primer punto de paso del programa antes de ejecutar ese programa. Si el robot queda pausado mientras utiliza la acción de entrada Inicio, el robot se mueve lentamente a la posición donde se pausó...
Página 228: Variables
24. Pestaña Instalación 24.6. Variables Las variables creadas en la pantalla Variables se denominan variables de instalación y se utilizan como variables de programa normales. Las variables de instalación son distintas porque mantienen su valor aunque un programa se pare y se inicie de nuevo, y cuando el brazo robótico o la caja de control se apagan y se vuelven a encender.
Página 229: Arranque
24. Pestaña Instalación Si se cargan un programa o una instalación y una o más de las variables del programa tienen el mismo nombre que las variables de instalación, se muestran al usuario opciones para resolver el problema mediante las variables de instalación del mismo nombre en vez de la variable del programa o solucionar el problema cambiando automáticamente el nombre de las variables en conflicto.
Página 230: Carga De Un Programa De Arranque
24. Pestaña Instalación 24.7.1. Carga de un programa de Arranque Una vez se enciende la caja de control se carga un programa predeterminado. Además, el programa predeterminado también se carga automáticamente cuando se entre en la pantalla Ejecutar programa (consulte 22. Pestaña Ejecutar en la página 133) y no hay ningún programa cargado.
Página 231: Entradas Analógicas De Herramienta
24. Pestaña Instalación 1. Pulse la pestaña Instalación y en General pulse E/S de herramienta 2. En Control de interfaz E/S, seleccione Usuario para acceder a los ajustes Entradas análogas de herramienta y/o Modo de salida digital. Al seleccionar un URCap, elimina el acceso a las entradas analógicas de la herramienta y a la configuración del modo de salida digital.
Página 232: Alimentación De Doble Pin
24. Pestaña Instalación • Absorber: Esto permite configurar la clavija con una configuración NPN o Absober. Cuando la salida está desactivada, la clavija permite que una corriente fluya al suelo. Esto se puede utilizar conjuntamente con la clavija PWR para crear un circuito completo. Consulte el capítulo cinco del Manual de instalación del hardware.
Página 233: Inicio
24. Pestaña Instalación 24.13. Inicio Origen es una posición de retorno definida por el usuario para el brazo robótico. Una vez definida, la posición Origen está disponible al crear un programa de robot. Puede utilizar la posición Origen para definir una posición Origen seguro (consulte 21.18.
Página 234: Definir Un Transportador
24. Pestaña Instalación 24.14.1. Definir un transportador 1. En el Encabezado pulse Instalación. 2. En General, seleccione Seguimiento de transportador. 3. En Configuración del seguimiento del transportador, seleccione en la lista desplegable Transportador 1 o Transportador 2. Solo puede definir un transportador al mismo tiempo. 4.
Página 235: Configuración Del Atornillado
24. Pestaña Instalación 1. Defina el punto central en la parte Funciones de la instalación. El valor de Marcas por revolución debe ser el número de marcas que genera el codificador cuando el transportador gira una revolución completa. 2. Marque la casilla Girar herramienta con transportador para la orientación de la herramienta para realizar un seguimiento de la rotación del transportador.
Página 236: Configurar La Posición De Destornillador
24. Pestaña Instalación 24.15.2. Configurar la Posición de destornillador 1. En Configuración de atornillado, utilice el menú desplegable para seleccionar un PCH previamente definido (consulte 24.2. Configuración de PCH en la página 207) donde Posición y Orientación se definen de la forma siguiente: • Configure la Posición como la punta de la herramienta destornillador donde entra en contacto con el tornillo.
Página 237: Configurar La Interfaz De Destornillador
24. Pestaña Instalación Orientación • RX: 3.1416 rad Eje de atornillado paralelo a la dirección Z negativa de la brida de herramienta del robot • RY: 0.0000 rad • RZ: 0.0000 rad 24.15.3. Configurar la Interfaz de destornillador 1. Use el menú desplegable Interfaz en la parte superior de la pantalla para cambiar el contenido mostrado según el tipo de señal.
Página 238: Funciones
24. Pestaña Instalación 24.17. Funciones Una Función representa un objeto definido por una pose de seis dimensiones (posición y orientación) relativas a la base del robot. Puede darle un nombre a una función para su referencia futura. Algunas partes secundarias de un programa de robot consisten en movimientos ejecutados en relación con objetos específicos aparte de la base del brazo robótico.
Página 239 24. Pestaña Instalación 13.1: Función base 13.2: Función herramienta (PCH) Use la función Punto, la función Línea y/o la función Plano para definir una pose de función. Estas funciones definidas por el usuario se posicionan mediante un método que utiliza la pose actual del PCH en la zona de trabajo. Esto significa que es posible enseñar ubicaciones de funciones usando movimiento libre o "mover poco a poco"...
Página 240: Utilizar Una Función
24. Pestaña Instalación más difícil de configurar con mucha precisión. Por más información sobre añadir funciones, consulte las secciones: abajo, en la página opuesta 24.17.5. Función de plano en la página 230. 24.17.1. Utilizar una función Puede hacer referencia a una función definida en la instalación del programa del robot para relacionar los movimientos del robot (p.
Página 241: Función Línea
24. Pestaña Instalación 24.17.4. Función Línea La función de línea define líneas que el robot debe seguir. (p. ej., cuando utiliza el seguimiento de transportador). Se define una línea l como eje entre dos funciones de punto p1 y p2 como se muestra en la figura 13.3.
Página 242: Función De Plano
24. Pestaña Instalación 24.17.5. Función de plano Seleccione la función de plano cuando necesite un marco con alta precisión, p. ej., cuando se trabaja con un sistema de visión o se realizan movimientos con relación a una mesa. Añadir un plano 1.
Página 243: Ejemplo: Actualizar Manualmente Una Función Para Ajustar Un Programa
24. Pestaña Instalación NOTA Puede volver a enseñar el plano en la dirección opuesta del eje x si desea que ese plano sea normal en la dirección opuesta. Modifique un plano existente seleccionando Plano y pulsando Modificar plano. A continuación utilizará la misma guía como para enseñar un plano nuevo. 24.17.6.
Página 244: Ejemplo: Actualizar De Forma Dinámica Una Pose De Función
24. Pestaña Instalación 13.4: Programa sencillo con cuatro puntos de paso relacionado con una función de plano actualizada de forma manual al cambiar la función La aplicación requiere que el programa se vuelva a utilizar para múltiples instalaciones de robot cuando la posición de la mesa varíe ligeramente. El movimiento relacionado con la mesa es idéntico.
Página 245 24. Pestaña Instalación y = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var 13.6: Aplicar una compensación a la función de plano Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var 13.7: Cambiar de una función de plano a otra Manual de usuario UR10e...
Página 246: Editar Función
24. Pestaña Instalación El movimiento relativo a P1 se repite un número de veces, cada vez por una compensación o. En este ejemplo la compensación se establece en 10 cm en la dirección Y (consulte imagen 13.6, compensaciones O1 y O2). Esto se logra utilizando las funciones de script poseadd() o posetrans () para manipular la variable.
Página 247: Editar Un Plano
24. Pestaña Instalación 1. Durante la instalación, presione Funciones. 2. En Función, seleccione Punto para añadir un punto al árbol de programa. 3. Presione Editar para acceder a la pantalla Editar y hacer cambios a la posición y rotación del punto Editar una línea La línea se muestra como dos puntos en el árbol de programas.
Página 248: Bus De Campo
24. Pestaña Instalación 24.19. Bus de campo Aquí puede configurar la familia de los protocolos de red informática industrial utilizadas para un control distribuido en tiempo real aceptado por PolyScope: MODBUS, Ethernet/IP y PROFINET. 24.20. Config. E/S del cliente MODBUS Aquí pueden configurarse las señales del cliente MODBUS (principal). Las conexiones a los servidores MODBUS (o secundarios) de direcciones IP especificadas pueden crearse con señales de entrada/salida (digitales o de registro).
Página 249: Fijar Ip De Unidad
24. Pestaña Instalación 24.20.4. Fijar IP de unidad Aquí se muestra la dirección IP de la unidad MODBUS. Presione el botón para cambiarla. 24.20.5. Modo secuencial Disponible únicamente cuando se selecciona Mostrar opciones avanzadas (consulte 24.20.13. Mostrar opciones avanzadas en la página 239). Seleccionar esta casilla fuerza al cliente de modbus a esperar una respuesta antes de enviar la solicitud siguiente.
Página 250: Fijar Dirección De Señal
24. Pestaña Instalación Una salida de registro es una cantidad de 16 bits que puede ajustar el usuario. Antes de que se ajuste el valor del registro, el valor se lee desde la unidad MODBUS remota. Esto significa que se emplea un código de función 0x03 (registros de retención de lectura). Cuando la salida se ha fijado mediante un programa del robot o especificando un valor de señal en el campo fijar valor de señal, se utiliza el código de función 0x06 (una sola bobina de escritura) para fijar el valor en la unidad MODBUS remota.
Página 251: Mostrar Opciones Avanzadas
24. Pestaña Instalación FALLO DE DISPOSITIVO SECUNDARIO (0x04) Se ha producido un error irrecuperable mientras el servidor (o servidor secundario) estaba tratando de realizar la acción solicitada. CONFIRMACIÓN (0x05) Uso especializado de forma conjunta con los comandos de programación enviados a la unidad MODBUS remota. DISPOSITIVO SECUNDARIO OCUPADO (0x06) Uso especializado de forma conjunta con los comandos de programación enviados a la unidad MODBUS remota;...
Página 252: Ethernet/Ip
24. Pestaña Instalación Frec. actual La frecuencia media de las actualizaciones de estado de señal de cliente (principal). Este valor se vuelve a calcular cada vez que la señal recibe una respuesta del servidor (o secundario). Todos los contados llegan a 65 535 y a continuación vuelven a 0. 24.21.
Página 253: Pestaña Mover
25. Pestaña Mover 25. Pestaña Mover En esta pantalla puede mover (poco a poco) el brazo robótico directamente, ya sea desplazando/rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot. 25.1. Mover herram. Mantenga pulsado cualquiera de las flechas de Mover herram. para mover el brazo robótico en una dirección particular.
Página 254: Función
25. Pestaña Mover Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado del plano en el que están activos los límites del modo Normal (ver 21.8.
Página 255: Posición De La Junta
25. Pestaña Mover página 207). También puede presionar Editar pose para acceder a la pantalla Editor de pose. 25.4. Posición de la junta El campo Posición de la junta le permite controlar directamente juntas individuales. Cada junta ∘ ∘ se mueve a lo largo de un rango de junta predeterminado desde − 360 a + 360 , definido por una barra horizontal.
Página 256 25. Pestaña Mover UR10e Manual de usuario...
Página 257: Pantalla De Editor De Pose
25.5. Pantalla de editor de pose Una vez que accede a la pantalla de Editor de pose, puede configurar de manera precisa posiciones de junta objetivo o una pose objetivo (posición y orientación) para el TCP. Nota: Esta pantalla está en modo sin conexión y no controla el brazo robótico directamente. 25.5.1.
Página 258: Posición De Función Y Herramienta
25.5.2. Posición de función y herramienta Aparecen el PCH activo y los valores de coordenada de la característica seleccionada. Las coordenadas X, Y, Z especifican la posición de la herramienta. Las coordenadas RX, RY, RZ especifican la orientación. Para obtener más información sobre la configuración de varios PCH con nombre, (consulte 24.2.
Página 259: Botón Cancelar
25.5.5. Botón Cancelar Al hacer clic en el botón Cancelar, se sale de la pantalla sin aplicar ningún cambio. Manual de usuario UR10e...
Página 260 UR10e Manual de usuario...
Página 261: Pestaña E/S
26. Pestaña E/S 26. Pestaña E/S 26.1. Robot En esta pantalla se pueden supervisar y ajustar las señales de E/S activas que proceden o van a la caja de control del robot. La pantalla muestra el estado actual de la E/S, también incluso durante la ejecución del programa.
Página 262: Modbus
26. Pestaña E/S Ajustes de dominios analógicos Las E/S analógicas pueden ajustarse como salidas de corriente [4-20 mA] o de tensión [0-10 V]. Al guardar un programa, esta configuración será recordada en posibles reinicios posteriores del controlador del robot. Al seleccionar un URCap en Salida de la herramienta, se elimina el acceso a los Ajustes de dominio para las entrada análoga de herramienta.
Página 263 26. Pestaña E/S hay más de una configurada. Cada señal en las listas contiene su estado de conexiones, nombre de valor y dirección de señal. Las señales de salida se pueden alternar si el estado de conexión y la opción para el control de pestaña E/S lo permiten (consulte ). Manual de usuario UR10e...
Página 264 26. Pestaña E/S UR10e Manual de usuario...
Página 265: Pestaña Registro
27. Pestaña Registro 27. Pestaña Registro 27.1. Lecturas y carga articular La mitad superior de la pantalla muestra el estado del brazo robótico y de la caja de control. El lado izquierdo de la pantalla muestra información relacionada con la caja de control, mientras que la parte derecha de la pantalla muestra información sobre la junta de robot.
Página 266: Guardar Informes De Error
27. Pestaña Registro 27.3. Guardar informes de error Tiene disponible un informe de estado detallado cuando aparece el icono de un clip en la línea de registro. • Seleccione una línea de registro y pulse el botón Guardar informe para guardar el informe en una memoria USB.
Página 267: Gestor De Programas E Instalaciones
28. Gestor de programas e instalaciones 28. Gestor de programas e instalaciones El Gestor de programas e instalaciones hace referencia a tres iconos que le permiten crear, cargar y configurar programas e instalaciones: Nuevo..., Abrir... y Guardar..La ruta de archivo muestra el nombre del programa cargado y el tipo de instalación en ese momento. Ruta de archivo cambia cuando crea o carga un Programa o Instalación.
Página 268: Nuevo
28. Gestor de programas e instalaciones Abrir un programa 1. En Gestor de programas e instalaciones, pulse Abrir... y seleccione Programa. 2. En la pantalla Cargar programa, seleccione un programa existente y pulse Abrir. 3. En Ruta de archivo, compruebe que aparece el nombre de programa deseado. Abrir una instalación.
Página 269 28. Gestor de programas e instalaciones Crear un nuevo programa 1. En Gestor de programas e instalaciones, pulse Nuevo... y seleccione Programa. 2. En la pantalla Programa, configure su programa nuevo según desee. 3. En Gestor de programas e instalaciones, pulse Guardar... y seleccione Guardar todo o Guardar programa como...
Página 270: Guardar
28. Gestor de programas e instalaciones 28.3. Guardar... Guardar... ofrece tres opciones. Según el programa/la instalación que cargue o cree, puede: Guardar todo para guardar inmediatamente el programa y la instalación de ese momento, sin que el sistema indique que ser guarde en una ubicación diferente o con un nombre diferente. Nota: si no se aplican cambios al programa o la instalación, el botón Guardar todo...
Página 271: Gestor De Archivos
28. Gestor de programas e instalaciones 28.4. Gestor de archivos Esta imagen muestra la pantalla de carga que consta de los siguientes botones: Ruta de navegación La ruta de navegación muestra una lista de directorios que llevan a la presente ubicación. Al seleccionar el nombre de un directorio en la ruta, la ubicación cambia a ese directorio y lo muestra en el área de selección de archivos.
Página 272 28. Gestor de programas e instalaciones Botones de acción La barra de acciones consta de varios botones que le permiten gestionar los archivos. La acción "Copia de seguridad" a la derecha de la barra de acciones permite realizar copias de seguridad de los archivos y directorios actualmente seleccionados en la ubicación y en un dispositivo USB.
Página 273: Menú Hamburguesa
29. Menú Hamburguesa 29. Menú Hamburguesa 29.1. Ayuda Puede encontrar definiciones de todos los elementos que componen las funciones de PolyScope. 1. En la esquina derecha del Encabezado, pulse el menú de Hamburguesa y seleccione Ayuda. 2. Presione uno de los signos de interrogación que aparecen, para definir el elemento deseado.
Página 274: Esconder El Control Deslizante De Velocidad
29. Menú Hamburguesa 1. En el Encabezado, pulse el ícono del menú Hamburguesa y seleccione Ajustes. 2. En Preferencias, seleccione Hora. 3. Verifique o ajuste la Hora y Fecha según sea necesario. 4. Pulse Aplicar y reiniciar para aplicar sus cambios. La fecha y la hora aparecen en la pestaña Registro (consulte 27.2.
Página 275: Realizar Una Copia De Seguridad Del Sistema
29. Menú Hamburguesa Realizar una copia de seguridad del sistema 1. En el Encabezado, pulse el ícono del menú Hamburguesa y seleccione Ajustes. 2. En Sistema, pulse Restaurar copia de seguridad. 3. Seleccione la ubicación para guardar la copia de seguridad y pulse Copia de seguridad. 4.
Página 276: Gestionar Urcaps
29. Menú Hamburguesa • Dirección IP • Máscara de subred • Pasarela predeterminada • Servidor DNS preferido • Servidor DNS alternativo Nota: Presione Aplicar para aplicar los cambios. 29.4.4. Gestionar URCaps Puede gestionar sus URCaps existentes o instalar uno nuevo en su robot. 1.
Página 277: Habilitar Control Remoto
29. Menú Hamburguesa programas en funcionamiento y ejecutar scripts para que se realicen de forma remota. Nota: Active la función Control remoto en Ajustes para acceder al modo Remoto y al modo Local en el perfil. Habilitar Control remoto 1. En el Encabezado, presione el menú Hamburguesa y seleccione Ajustes. 2.
Página 278: Glosario
30. Glosario 30. Glosario Categoría de parada 0 El movimiento del robot se detiene a través de la desconexión inmediata de la alimentación que recibe el robot. Se trata de una parada no controlada, en la que el robot puede desviarse de la trayectoria programada, pues cada junta frena de la forma más rápida posible. Esta parada de protección se utiliza si se supera el límite de seguridad o en el caso de que se produzca un fallo en las piezas de seguridad del sistema de control.
Página 279: Index
30. Glosario Evaluación de riesgos Una evaluación de riesgos es el proceso general de identificar todos los riesgos y reducirlos a un nivel apropiado. Las evaluaciones de riesgos deben estar documentadas. Consulte ISO 12100 para obtener más información. Aplicación robótica colaborativa El término colaborativo se refiere a la colaboración entre el operario y el robot en una aplicación robótica.
Página 280 30. Glosario Configurable I/O 36 Configure Robot Installation 98 control box 74, 100, 216, 249 Control Box 2, 30, 32, 35, 45-47, 193 Conveyor Tracking 35, 192 Conveyor Tracking Setup 221 Custom 116 Delete 121 Direction Vector 159 Disabled 120, 122 Disabled Tool direction limit 126 Edit Position 124 Elbow 61, 99...
Página 281 30. Glosario Footer 95, 135 Force mode 189 Frame 190 Freedrive 23, 109, 191-192, 212, 227, 242-243 General purpose I/O 36 Hamburger Menu 97 Header 95 Home 242 I/O 32, 37, 96, 127, 213, 215, 249 Initialize 97, 100 input signals 127 Installation 96, 217, 255, 257 Installation variables 216 integrator 12...
Página 282 30. Glosario Manual High Speed 97, 111 Manual mode 109 Mini Displayport 32 MODBUS 32, 222, 236, 238, 250 mode Automatic 96 Local 96 Manual 96 Remote 96 Modes 23, 120 Momentum 116 Motion 190 Mounting bracket 2 Move 96, 109, 146, 148, 164, 246 Move robot to 135 Move Tool 241 MoveJ 146, 228, 246...
Página 283 30. Glosario Open... 96, 255 output signals 128 Pan angle 127 Play 97, 135 Point 190 PolyScope 1, 23, 95, 99, 102, 130, 133, 169, 207, 236, 240, 261, 265 popup 165 Pose Editor 243, 245 Position 124 Position range 119 Power 116 Program 95, 133, 192, 255, 257 Program a Robot 98...
Página 284 30. Glosario Restrict Elbow 121 risk assessment 3, 7, 12, 15, 19 Robot 123, 241-242 Robot arm 74, 99-100, 186-187, 189, 191, 216, 241 Robot Arm 32 Robot Limits 116 Robot Moving 129 Robot Not Stopping 129 Robot Program Node 143 Run 95, 133 Run a Program 98 safe Home 129...
Página 285 30. Glosario Simulation 97 Speed Slider 97, 109 Standard 74, 76 Step 97 Stop 97 stopped state 100 Stopping Distance 117 Stopping Time 117 Success 195 Switch Case construction 177 System Emergency stop 127 System Emergency Stop 129 TCI 163 Teach Pendant 2, 30-31, 45, 95, 100, 130, 191-192, 264 Templates 192 Test button 192 Tilt angle 127...
Página 286 30. Glosario Until 158 Until Distance 160 Until Expression 160 Until Tool Contact 160-161 UR+ 3 URCaps 264 Variable feature 150 Variable waypoint 150 Variables 133, 145 Voltage 249 Wait 163 Warning signs 8 Warranty 59 Waypoint 146, 149, 151-152, 157 Waypoints 105 Wrist 99 UR10e...
Página 287 30. Glosario Software Version: 3.14 Manual de usuario UR10e...

Este manual también es adecuado para:

Ur10e Ur16e

Universal Robots e Serie Manual De Usuario

1 Prefacio

2 Seguridad

3 Interfaces y Funciones de Seguridad

4 Transporte

5 Interfaz Mecánica

6 Interfaz Eléctrica

7 Mantenimiento y Reparaciones

8 Eliminación y Entorno

9 Certificaciones

10 Garantías

11 Tiempo de Parada y Distancia de Parada

12 Declaraciones y Certificados

13 Certificados

14 Normas Aplicadas

15 Especificaciones Técnicas

16 Tablas de Funciones de Seguridad

17 Table

18 Prefacio

19 Inicio Rápido

20 Selección de Modo Operativo

21 Configuración de Seguridad

22 Pestaña Ejecutar

23 Pestaña Programa

24 Pestaña Instalación

Enlaces rápidos

Manuales relacionados para Universal Robots e Serie

Resumen de contenidos para Universal Robots e Serie