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Universal Robots UR30 Manual De Usuario
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Universal Robots UR30 Manual De Usuario

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Universal Robots
Manual de usuario
UR30
Traducción de las instrucciones originales (es)
Versión del software: 5.15

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Manuales relacionados para Universal Robots UR30

Resumen de contenidos para Universal Robots UR30

  • Página 1 Universal Robots Manual de usuario UR30 Traducción de las instrucciones originales (es) Versión del software: 5.15...
  • Página 2 UR30 Manual de usuario...
  • Página 3 Universal Robots A/S no asume responsabilidad alguna por los posibles errores u omisiones de este documento. Copyright © 2009–2023 por Universal Robots A/S. El logotipo de Universal Robots es una marca registrada de Universal Robots A/S. Manual de usuario UR30...
  • Página 4 UR30 Manual de usuario...
  • Página 5 4. Alzado y manipulación 4.1. Uso de eslinga redonda 5. Anillo de luz 6. Consola portátil con dispositivo de activación de tres posiciones 6.1. Funciones de los botones de la consola portátil 3PE 6.2. Uso de los botones 3PE Manual de usuario UR30...
  • Página 6 8.10. E/S de herramientas 8.10.1. Accesorios de E/S de la herramienta 8.10.2. Tool I/O Installation Specifications 8.10.3. Suministro eléctrico de la herramienta 8.10.4. Suministro eléctrico con clavija dual 8.10.5. Salidas digitales de la herramienta 8.10.6. Entradas digitales de herramientas UR30 Manual de usuario...
  • Página 7 Parte II Manual de software 21. Introducción 21.1. Elementos básicos del brazo robótico 21.2. Instalación 21.3. Información general sobre PolyScope 21.3.1. Iconos/Pestañas en PolyScope 21.4. Movimiento libre 21.4.1. Panel Movimiento libre 21.5. Retroceso 21.5.1. Inspección de retroceso Manual de usuario UR30...
  • Página 8 24.2.4. Pestaña Variables 24.3. Editor de expresión 24.4. Cómo iniciar un programa desde un nodo de programa seleccionado 24.5. Utilizar puntos de interrupción en un programa 24.6. Paso individual en un programa 24.7. Nodos de programa básico UR30 Manual de usuario...
  • Página 9 24.9.4. Seguimiento de cinta transportadora 24.9.5. Atornillado 24.10. URCaps 25. Pestaña Instalación 25.1. Configuración de PCH 25.1.1. Cómo enseñar la posición de PCH 25.2. Carga 25.3. Montaje 25.4. Config. E/S 25.5. Variables de instalación 25.6. Arranque 25.7. E/S de herram. Manual de usuario UR30...
  • Página 10 27.1. MODBUS 28. Pestaña Registro 29. Gestor de programas e instalaciones 29.1. Gestor de archivos 30. Menú Hamburguesa 30.1. Acerca de 30.1.1. Ayuda 30.2. Ajustes 30.2.1. Preferencias 30.2.2. Contraseña 30.2.3. Sistema 30.2.4. Seguridad 30.3. Apagar robot 31. Glosario 31.1. Índice UR30 Manual de usuario...
  • Página 11 1. Prefacio 1. Prefacio Enhorabuena por la compra de tu nuevo robot colaborativo Universal Robots. El brazo robótico está compuesto por tubos de aluminio, con seis articulaciones y un amplio margen de flexibilidad, diseñados para imitar el rango de movimiento de un brazo humano. Utilizando nuestra interfaz de programación patentada, PolyScope, puede programar el robot para mover...
  • Página 12 Este manual está destinado al integrador de robot, que debe tener un nivel básico de formación eléctrica y mecánica, así como estar familiarizado con los conceptos de programación básicos. 1.4. Dónde encontrar más información La web del servicio técnico (www.universal-robots.com/support) contiene lo siguiente: UR30 Manual de usuario...
  • Página 13 Los casos los gestionará su distribuidor preferido, o bien se escalarán a los equipos de atención al cliente de Universal Robots. Además de estas funciones, también puede suscribirse a las novedades de supervisión de robots y gestionar cuentas de usuario adicionales en su empresa.
  • Página 14 1. Prefacio UR30 Manual de usuario...
  • Página 15 Parte I Manual de instalación de hardware Parte I Manual de instalación de hardware Manual de usuario UR30...
  • Página 16 Parte I Manual de instalación de hardware UR30 Manual de usuario...
  • Página 17 Este capítulo contiene información importante sobre seguridad que el integrador de los robots de Universal Robots debe leer y entender antes de encender al robot por primera vez. En este capítulo, las primeras subsecciones son generales. Las siguientes subsecciones contienen información de ingeniería específicos para permitir la configuración y la programación del robot.
  • Página 18 ADVERTENCIA: SUPERFICIE CALIENTE Indica una superficie caliente peligrosa donde pueden producirse lesiones por contacto y proximidad sin contacto. PRECAUCIÓN Indica una situación peligrosa que, si no se evita, podría provocar lesiones. TOMA DE TIERRA Indica puesta a tierra. UR30 Manual de usuario...
  • Página 19 LEER MANUAL Indica información más detallada que se debe consultar en el manual. 2.5. Advertencias y precauciones generales Las siguientes advertencias, precauciones y mensajes pueden repetirse, explicarse o detallarse en distintas partes de este manual. Manual de usuario UR30...
  • Página 20 La manipulación de herramientas/efectores finales con bordes afilados y/o puntos de pellizco puede provocar lesiones. • Asegúrese de que las herramientas/efectores finales no tengan bordes afilados ni puntos de compresión. • Puede que sea necesario llevar guantes o gafas de protección. UR30 Manual de usuario...
  • Página 21 • No exponga el robot a campos magnéticos permanentes. LEER MANUAL Asegúrese de que todos los equipos eléctricos y mecánicos se instalen de conformidad con las especificaciones y advertencias indicadas en la Interfaz mecánica y en la Interfaz eléctrica. Manual de usuario UR30...
  • Página 22 Para obtener información sobre las condiciones en que debe usarse el robot, consulte «Declaraciones y certificados» y las especificaciones técnicas. Todos los robots Universal Robots están equipados con funciones de seguridad diseñadas específicamente para permitir las aplicaciones colaborativas, donde la aplicación robótica funciona con un humano.
  • Página 23 Algunas funciones de seguridad se han diseñado específicamente para aplicaciones robóticas colaborativas. Estas funciones se pueden configurar mediante las opciones de seguridad y son especialmente importantes al solucionar riesgos específicos en la evaluación de riesgos de la aplicación: Manual de usuario UR30...
  • Página 24 • La aplicación colaborativa debe abordar lo siguiente: • Gravedad de posibles colisiones individuales. • Probabilidad de que se produzcan colisiones individuales. • Posibilidad de evitar colisiones individuales. UR30 Manual de usuario...
  • Página 25 3 posiciones (CP 3PE) durante las operaciones de programación/enseñanza. Universal Robots identifica los posibles peligros importantes que se indican a continuación como peligros que el integrador debe tener en cuenta. Puede haber presentes otros peligros significativos en una instalación de robot específica.
  • Página 26 Para realizar una conducción hacia atrás forzada, debe empujar o tirar del brazo del robot con fuerza para mover la articulación. Cada freno de articulación tiene un embrague de fricción que permite el movimiento durante un par de torsión elevado forzado. UR30 Manual de usuario...
  • Página 27 • No mueva la articulación más de 160 grados, para asegurarse de que el robot pueda encontrar su posición física original. • No mueva la articulación más de lo necesario. Manual de usuario UR30...
  • Página 28 3. Interfaces y funciones de seguridad 3.1. Introducción Los robots de Universal Robots están equipados con una gama de funciones de seguridad incorporadas así como E/S de seguridad, señales de control digital o análogo hacia o desde la interfaz eléctrica, para conectar con otras máquinas y dispositivos de protección adicionales. Cada función de seguridad y E/S se diseñan según la norma EN ISO13849-1 (consulte Certificaciones) y...
  • Página 29 La alimentación de accionamiento se mantiene una vez se ha parado el robot. *Las paradas de categoría 2 de los robots de Universal Robots están descritas con más detalle como tipos de parada SS1 o SS2 de acuerdo con IEC 61800-5-2.
  • Página 30 Orientación de la herramienta 3 ° Límite de velocidad 50 mm/s Límite de fuerza 25 N Límite de momento 3 kg m/s Límite de potencia 10 W Límite de tiempo de parada 50 ms Límite de distancia de parada 40 mm Hogar seguro 1,7 ° UR30 Manual de usuario...
  • Página 31 , si esa salida está definida. Parada de Realiza una parada de categoría 1 (IEC 60204-1) solo en el robot, en todos emergencia del los modos y tiene prioridad sobre todos los demás comandos. sistema Manual de usuario UR30...
  • Página 32 Lógica alta cuando el robot está en la posición de inicio segura configurada. Todas las E/S de seguridad son de doble canal, lo que significa que son seguras cuando están bajas (por ejemplo, la parada de emergencia está activa cuando las señales están bajas). UR30 Manual de usuario...
  • Página 33 500 ms antes de que se activen los nuevos valores límite. Esto puede ocurrir en cualquiera de las siguientes circunstancias: • Cambio de la configuración reducida a la normal • Cambio de la configuración normal a la reducida Manual de usuario UR30...
  • Página 34 • Tenga cuidado al mover el brazo del robot hacia atrás dentro de los límites, ya que los límites para las posiciones de las articulaciones, los planos de seguridad y la orientación de la herramienta/efector final están deshabilitados en la recuperación. UR30 Manual de usuario...
  • Página 35 4. Alzado y manipulación 4. Alzado y manipulación Manual de usuario UR30...
  • Página 36 >45 grados muestra en la ilustración. ADVERTENCIA El alzado o movimiento de piezas pesadas puede provocar lesiones. • Puede que necesite usar un aparato de elevación/ayuda para levantar la carga. UR30 Manual de usuario...
  • Página 37 ADVERTENCIA El uso de la eslinga redonda sin una inspección puede provocar lesiones. • Inspeccione la eslinga antes y después de cada uso. • Inspeccione la eslinga durante su uso si fuera posible. Manual de usuario UR30...
  • Página 38 • Cumpla los reglamentos locales en materia de frecuencia de inspección de equipos de alzado. Descripción de la eslinga redonda Artículo Eslinga redonda 1T x 1M/2M Color Violeta (según EN 1492-2) Material Poliéster 1.0 (1000 KG) Alzado recto Factor WLL Enganche de 0,8 (800 KG) estrangulamiento UR30 Manual de usuario...
  • Página 39 No automático, no se está moviendo 1. Retroceso 1. Proceso de arranque 2. Freedrive No hay energía disponible para el brazo del robot 1. Fallo Apagar 2. Infracción 3. Pantalla de carga 4. Apagado del sistema Manual de usuario UR30...
  • Página 40 5. Anillo de luz Anillo de luz Base UR30 Manual de usuario...
  • Página 41 6.1. Funciones de los botones de la consola portátil AVISO Los botones 3PE solo están activos en el modo manual. En el modo automático, el movimiento del robot no requiere ninguna acción del botón 3PE. Manual de usuario UR30...
  • Página 42 1. Suelte el botón 3PE o, en PolyScope, pulse Parada. Para pausar un programa 1. Release the 3PE button, or, in PolyScope, tap Pause. To continue the program execution, keep the 3PE button light pressed and tap Resume in PolyScope. UR30 Manual de usuario...
  • Página 43 4. A continuación, en PolyScope, mantenga pulsado Automover para mover el brazo robótico a la posición inicial. Se mostrará la pantalla Reproducir programa. 5. Mantenga pulsado suavemente el botón 3PE para ejecutar el programa. Suelte el botón 3PE para detener su programa. Manual de usuario UR30...
  • Página 44 • La herramienta no se deberá mover cerca del volumen cilíndrico, pues causaría que las articulaciones se muevan demasiado rápido aunque la herramienta se moviera despacio. Esto puede presentar un riesgo para la propiedad y la funcionalidad. Adelante Inclinada UR30 Manual de usuario...
  • Página 45 La consola portátil puede colocarse en una pared o en la caja de control. Compruebe que el cable no causa un peligro de tropiezo. Consola portátil Puede comprar soportes adicionales para montar la caja de control y la consola portátil. Manual de usuario UR30...
  • Página 46 9,5 ± 0,5 10.50 THRU ALL Mounting Plate with Pins for Robot Base 0.05 8 h6 - 0.009 8 h6 - 0.009 Los orificios para el montaje del robot y dónde taladrar los orificios y montar los tornillos. UR30 Manual de usuario...
  • Página 47 7.5. Cómo fijar la herramienta The tool or workpiece is mounted to the tool output flange (ISO 9409-1-80-6-M8) at the tip of the robot. Para un reposicionamiento preciso de la herramienta, use un pasador en el orificio de Ø8 provisto. Manual de usuario UR30...
  • Página 48 (consulte 7. Interfaz mecánica en la página 29). 7.6. Separación con la caja de control El flujo de aire caliente de la caja de control puede provocar un mal funcionamiento del equipo. UR30 Manual de usuario...
  • Página 49 1300 mm con cargas de 30 kg. The robot arm can accommodate a long Center of Gravity offset, if the payload is placed below the tool flange as is often the case in palletizing applications. Manual de usuario UR30...
  • Página 50 24.7.10. Fijar la carga útil en la página 254): • Masa de carga útil • Centro de gravedad • Inercia Puede usar el URSim para evaluar las aceleraciones y tiempos de ciclo de los movimientos del robot con una carga determinada. UR30 Manual de usuario...
  • Página 51 E/S normales. • Todas las señales de seguridad deberán ser redundantes (dos canales independientes). • Mantenga separados los dos canales para que un único error no pueda causar la pérdida de la función de seguridad. Manual de usuario UR30...
  • Página 52 En procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM, que suelen indicarse con mensajes de error en el registro. Universal Robots no es responsable de los daños que causen los problemas de CEM.
  • Página 53 8.4. Especificaciones comunes para todas las E/S digitales Esta sección define las especificaciones eléctricas de las E/S digitales de 24 V que figuran a continuación: • E/S de seguridad • E/S de uso general y E/S configurable Manual de usuario UR30...
  • Página 54 * 3,5 A para 500 ms o ciclo de trabajo de 33 %. Las E/S digitales se crean de conformidad con CEI 61131-2. Las especificaciones eléctricas se muestran a continuación. Terminales Parámetro Mín. Típico Máx. Unidad Salidas digitales Corriente* [COx/DOx] Caída de tensión [COx/DOx] Corriente de fuga [COx/DOx] UR30 Manual de usuario...
  • Página 55 Apagar Encender Encender Restablecer Manual Automático o manual Automático o manual Poco De todos los ciclos a De todos los ciclos a Frecuencia de uso frecuente poco frecuente poco frecuente Solo Requiere reinicialización liberación de frenos Manual de usuario UR30...
  • Página 56 últimos 7 milisegundos. For details about OSSD pulses on the safety outputs, see Parte II Manual de software en la página 108. Configuración de seguridad predeterminada El robot tiene una configuración predeterminada que permite su funcionamiento sin equipo de seguridad adicional (ver ilustración a continuación). Safety UR30 Manual de usuario...
  • Página 57 ADVERTENCIA El robot reanuda el movimiento automáticamente cuando se vuelve a establecer la señal. • No utilice esta configuración si la señal se puede volver a establecer desde dentro del perímetro de seguridad. Manual de usuario UR30...
  • Página 58 Los dos canales de entrada para la entrada del dispositivo activador de tres posiciones tienen una tolerancia de desplazamiento de 1 segundo. En la siguiente ilustración se muestra cómo conectar un dispositivo activador de tres posiciones. Consulte el capítulo Consola portátil con dispositivo activador de 3 posiciones para obtener más información. UR30 Manual de usuario...
  • Página 59 Digital Inputs Digital Outputs LOAD En este ejemplo se controla una carga desde una Este ejemplo muestra cómo se conecta un salida digital cuando está conectada. sencillo botón a una entrada digital. Manual de usuario UR30...
  • Página 60 [AIx - AG] Voltaje [AIx - AG] Resistencia Kiloohmio [AIx - AG] Resolución Salida analógica en modo de corriente Corriente [AOx - AG] Voltaje [AOx - AG] Resolución [AOx - AG] Salida analógica en modo de tensión UR30 Manual de usuario...
  • Página 61 Las especificaciones eléctricas se muestran a continuación. Terminales Parámetro Mín. Típico Máx. Unidad [12 V - GND] Voltaje Corriente [12 V - GND] Tensión inactiva [ACTIVADO/DESACTIVADO] [ACTIVADO/DESACTIVADO] Tensión activa Corriente de entrada [ACTIVADO/DESACTIVADO] [ACTIVADO] Tiempo de activación Manual de usuario UR30...
  • Página 62 HDMI converter to connect monitors with DVI/HDMI interface. Passive converters do not work with DVI/HDMI ports. El fusible debe contar con el certificado UL, tipo enchufable mini con corriente nominal máxima de 10 A y tensión nominal mínima de 32V UR30 Manual de usuario...
  • Página 63 3. Aplique un prensaestopas alrededor del cable Ethernet para impermeabilizar el orificio sin tapa. Las especificaciones eléctricas se indican en la tabla que aparece a continuación. Parámetro Mín. Típico Máx. Unidad Velocidad de comunicación 1000 Mb/s Manual de usuario UR30...
  • Página 64 Las especificaciones eléctricas se indican en la tabla que aparece a continuación. Parámetro Mín. Típico Máx. Unidad Tensión de entrada Fusible externo de red eléctrica (90-200 V) Fusible externo de red eléctrica (200-264 V) Frecuencia de entrada Potencia en espera <1,5 Potencia nominal de funcionamiento UR30 Manual de usuario...
  • Página 65 (see illustration below). Twisting the connector twice before turning on the robot arm, ensures it is properly locked. También puede girar el conector a la derecha para facilitar el bloqueo una vez el cable esté conectado. Manual de usuario UR30...
  • Página 66 The maximum robot connection from the robot arm to the Control Box is 12 m. Una conexión incorrecta del robot puede causar una pérdida de alimentación al brazo robótico. • Do not extend a 6 m Robot Cable. UR30 Manual de usuario...
  • Página 67 Adaptador del cable de la herramienta El adaptador del cable de la herramienta es el accesorio electrónico que permite la compatibilidad entre la E/S de la herramienta y las herramientas de e-Series. Manual de usuario UR30...
  • Página 68 8.10.2. Tool I/O Installation Specifications Las especificaciones eléctricas se muestran a continuación. Access Tool I/O in the Installation Tab (see part Parte II Manual de software en la página 108) to set the internal power supply to 0V, 12V or 24V. UR30 Manual de usuario...
  • Página 69 4. Conecte los cables Corriente (gris) a TO0 (azul) y Tierra (rojo) a TO1 (rosa). AVISO Una vez que el robot realiza una parada de emergencia, el voltaje pasa a 0 V en ambas clavijas de potencia (se apaga la alimentación). Manual de usuario UR30...
  • Página 70 Se recomienda utilizar un diodo protector para cargas inductivas, como se muestra a continuación. POWER 8.10.6. Entradas digitales de herramientas Las entradas digitales se implementan como PNP con resistencias pull-down débiles. Esto significa que una entrada flotante siempre se lee como baja. Las especificaciones eléctricas se muestran a continuación. UR30 Manual de usuario...
  • Página 71 I/O. Nota: Puede verificar que un sensor con salida de voltaje pueda controlar la resistencia interna de la herramienta, o la medición podría no ser válida. Manual de usuario UR30...
  • Página 72 Una vez que se han recibido 1000 bytes de datos, el mensaje se escribe en el dispositivo. Tasas de baudios 9.6k, 19.2k, 38.4k, 57.6k, 115.2k, 1M, 2M, 5M Brocas de tope 1, 2 Paridad Ninguno, impar, par UR30 Manual de usuario...
  • Página 73 Universal Robots no se hace responsable de ningún daño causado por el transporte del equipo. 9.1. Transporte sin embalaje Universal Robots recomienda siempre transportar el robot en su embalaje original.
  • Página 74 No transporte extendido. (posición de singularidad) Fije los tubos a una superficie sólida. Asegure el efector final adjunto en 3 ejes. Find recommendations for transport without packaging on myur.universal-robots.com/manuals Haga clic aquí para descargar las recomendaciones UR30 Manual de usuario...
  • Página 75 El trabajo de reparación solo debe ser realizado por Universal Robots o integradores de sistemas autorizados. Las personas cualificadas designadas por el cliente también pueden llevar a cabo trabajos de reparación, siempre que sigan el plan de inspección detallado en el Manual de servicio.
  • Página 76 • Reemplace los componentes defectuosos utilizando componentes nuevos con los mismos números de artículo o componentes equivalentes aprobados por Universal Robots para este propósito. • Reactivar cualquier medida de seguridad desactivada inmediatamente después de que se completen los trabajos de mantenimiento y/o reparación.
  • Página 77 Comprobar el cable del robot ✘ Compruebe la conexión del cable ✘ del robot Compruebe los pernos de montaje ✘ del brazo robótico * Compruebe los pernos de montaje ✘ de la herramienta * Eslinga redonda ✘ Manual de usuario UR30...
  • Página 78 11. Limpieza e inspección del brazo del robot AVISO El uso de aire comprimido para limpiar el brazo del robot puede dañar los componentes del brazo del robot. • Nunca utilice aire comprimido para limpiar el brazo del robot. UR30 Manual de usuario...
  • Página 79 Botón de parada de emergencia 3. Empuje/Estire el brazo hasta llevarlo a una posición estirada horizontalmente y luego suéltelo. 4. Verifique que el brazo robótico pueda mantener la posición sin soporte y sin activar el movimiento libre. Manual de usuario UR30...
  • Página 80 La tarifa por la eliminación y el manejo de los desechos electrónicos de todos los robots Universal Robots vendidos en el mercado danés es prepagada al sistema DPA por Universal Robots A/S. Los importadores de países cubiertos por la Directiva Europea de RAEE 2012/19/UE deben realizar su propio registro en el registro nacional de RAEE de su país.
  • Página 81 13. Certificaciones La certificación de terceros es voluntaria. Sin embargo, para brindar el mejor servicio a los integradores de robots, Universal Robots elige certificar sus robots en los institutos de pruebas reconocidos que se enumeran a continuación. Podrá encontrar copias de todos los certificados en el capítulo Certificados Certificación...
  • Página 82 Distancia de parada para la articulación 0 (BASE) Distancia de parada en metros para el 33 % de Distancia de parada en metros para el 66 % de 30 kg: 30 kg: Distancia de parada en metros para una carga máxima de 30 kg: UR30 Manual de usuario...
  • Página 83 Tiempo de parada en segundos para una carga máxima de 30 kg: Distancia de parada para la articulación 1 (HOMBRO) Distancia de parada en metros para el 33 % de Distancia de parada en metros para el 66 % de 30 kg: 30 kg: Manual de usuario UR30...
  • Página 84 Tiempo de parada en segundos para el 66 % de de 30 kg: 30 kg: Tiempo de parada en segundos para una carga máxima de 30 kg: En este movimiento de prueba específico, solo se puede alcanzar el 80% de la velocidad máxima nominal. UR30 Manual de usuario...
  • Página 85 Distancia de parada en metros para una carga máxima de 30 kg: Tiempo de parada para la articulación 2 (CODO) Tiempo de parada en segundos para el 33 % Tiempo de parada en segundos para el 66 % de de 30 kg: 30 kg: Manual de usuario UR30...
  • Página 86 14. Tiempo de parada y distancia de parada Tiempo de parada para la articulación 2 (CODO) Tiempo de parada en segundos para una carga máxima de 30 kg: UR30 Manual de usuario...
  • Página 87 Número de serie NOTA: Esta DOI no corresponde cuando se utiliza el controlador OEM Los robots UR20 y UR30 de Universal Robots solo se pondrán en servicio al integrarse en una máquina completa final (aplicación de Constitución: robot o célula de robot), que cumpla con las disposiciones de la Directiva sobre maquinaria y otras Directivas aplicables.
  • Página 88 El fabricante, o su representante autorizado, transmitirá la información pertinente sobre la cuasi máquina en respuesta a una solicitud motivada de las autoridades nacionales. Aprobación del sistema de aseguramiento de calidad total (ISO 9001), por el organismo notificado Bureau Veritas, certificado #DK015892 UR30 Manual de usuario...
  • Página 89 Número de serie NOTA: Esta DOI no corresponde cuando se utiliza el controlador OEM Los robots UR20 y UR30 de Universal Robots solo se pondrán en servicio al integrarse en una máquina completa final (aplicación de Constitución: robot o célula de robot), que cumpla con las disposiciones de la Directiva sobre maquinaria y otras Directivas aplicables.
  • Página 90 El fabricante, o su representante autorizado, transmitirá la información pertinente sobre la cuasi máquina en respuesta a una solicitud motivada de las autoridades nacionales. Aprobación del sistema de aseguramiento de calidad total (ISO 9001), por el organismo notificado Bureau Veritas, certificado #DK015892 UR30 Manual de usuario...
  • Página 91 15. Declaraciones y certificados Manual de usuario UR30...
  • Página 92 Universal Robots A/S toma todas las precauciones para garantizar que el contenido de los manuales de usuario sea preciso y correcto, pero no se hace responsable de ningún error o información faltante. UR30 Manual de usuario...
  • Página 93 17. Certificados 17. Certificados Manual de usuario UR30...
  • Página 94 17. Certificados UR30 Manual de usuario...
  • Página 95 铅      Hexavalent  Polybrominated  Mercury  Cadmium  Polybrominated  Lead (Pb) Chromium  diphenyl ethers  (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 /  UR3e / UR5e /  UR10e   UR16e /  UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit  requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。  X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above  the limit requirement in SJ/T11363‐2006.  X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。 （企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period:     下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器,  垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use.  详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability.  Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that  may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for  Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise ...
  • Página 96 17. Certificados UR30 Manual de usuario...
  • Página 97 Parte 2: Validación Seguridad de la maquinaria ISO 13850 – Parada de emergencia – Principios para el diseño Seguridad de las máquinas – Principios generales de ISO 12100 diseño – Evaluación y reducción de riesgos Manual de usuario UR30...
  • Página 98 La parte 2 de esta norma está destinada al integrador del sistema de robot/aplicación de robot, y no a Universal Robots. Esta norma nacional canadiense es una adopción nacional de ISO 10218-1 e ISO 10218- Robots industriales y 2 combinadas en un solo documento.
  • Página 99 Manipulación de robots herramientas del robot (efectores finales) industriales – Interfaces ISO 9409-1 también deben fabricarse según el mismo tipo mecánicas Parte 1: Placas para garantizar el ajuste adecuado a la interfaz mecánica del robot UR específico. Manual de usuario UR30...
  • Página 100 IEC 60664-1 Parte 1: Principios, requisitos y pruebas IEC 60664-5 Parte 5: Método integral para determinar espacios libres y distancias de fuga iguales o inferiores a 2 mm UR30 Manual de usuario...
  • Página 101 Interfaz eléctrica entre la EUROMAP El módulo de accesorios E67, que interactúa máquina de moldeo por 67:2015, con las máquinas de moldeo por inyección, inyección y el dispositivo / V1.11 cumple con esta norma. robot de manipulación Manual de usuario UR30...
  • Página 102 19. Especificaciones técnicas 19. Especificaciones técnicas Tipo de robot UR30 Carga útil máxima 30 kg / 66,1 lb REACH 1300 mm / 51,18 pulgadas (Interfaz mecánica) Grados de libertad 6 articulaciones giratorias Programación PolyScope GUI on 12 in touchscreen 750 W (máx.) Consumo energético (promedio) Aprox. 300  W usando un programa típico 0-50 °...
  • Página 103 Peso de la CP 1.8 kg / 3.961 lb Cable de CP: consola portátil a la caja 4.5 m / 177 in de control Cable del robot: Del brazo robótico a la HiFlex (PUR) 6 m / 236 in x 12.1 mm caja de control Manual de usuario UR30...
  • Página 104 20. Tablas de funciones de seguridad 20. Tablas de funciones de seguridad Universal Robots safety functions and safety I/O are PLd Category 3 (ISO 13849-1), where each safety function has a PFH value less than 1.8E-07. Los valores de PFH se actualizan para incluir una mayor flexibilidad de diseño para una cadena de suministro resistente.
  • Página 105 Parada de emergencia, añada el de esta entrada relacionada con la seguridad al PFH valor PFH (menor que 1,8E-07) de esta función de seguridad. Manual de usuario UR30...
  • Página 106 Funciones de seguridad de tiempo de parada y distancia de parada Para la seguridad funcional de la función de seguridad integrada completa, añada el PFH del dispositivo protector externo al PFH de la parada de seguridad. UR30 Manual de usuario...
  • Página 107 Interfaz de usuario. Es un robot para medio de limitación de evitar superar eje blando con cualquier calificación de seguridad límite. y limitación de espacio, de acuerdo con ISO 10218-1:2011, 5.12.3. Manual de usuario UR30...
  • Página 108 . Esto no es accesible para el usuario; se torsión de la trata de un ajuste de fábrica. NO se muestra como una función de articulación seguridad porque no hay ajustes de usuario ni configuraciones de usuario. UR30 Manual de usuario...
  • Página 109 Supervisa la velocidad Tol: 50 mm/s del PCH y codo para Límite de velocidad : 1,8E- evitar superar un límite de PCH & codo de velocidad. Manual de usuario UR30...
  • Página 110 Luego, se detendrá de ajuste de nuevo. límite. El límite de momento es muy útil para limitar los Tol: 3 kg m/s Límite de momento : 1,8E- impactos transitorios. El Robot límite de momento afecta a todo el robot. UR30 Manual de usuario...
  • Página 111 :1,8E- Robot Límite de potencia afecta a la corriente del corriente o el brazo robótico y a la velocidad del robot. Esta función de seguridad limita dinámicamente la corriente o el par, pero mantiene la velocidad. Manual de usuario UR30...
  • Página 112 UR NO está conectada a la IMMI. No se envía una señal UR30 Manual de usuario de salida de parada de emergencia desde el robot UR al IMMI. Esta es una...
  • Página 113 BAJAS. La calificación de seguridad funcional es robot UR: para lo que está dentro del robot UR. El rendimiento de Salida digital seguridad funcional integrada requiere añadir este PFHd al PFHd de la lógica externa (si la hubiera) y sus componentes. Manual de usuario UR30...
  • Página 114 La función de seguridad realiza el mismo cálculo de tiempo de parada para los movimientos correspondientes e inicia una parada de Cat 0 si se supera el límite de tiempo de parada. UR30 Manual de usuario...
  • Página 115 "posición de "posición de origen seguro" origen seguro" configurada y supervisada. configurada. Se inicia una parada de cat 0 si se activa la salida cuando el robot no está en la posición configurada. Manual de usuario UR30...
  • Página 116 Se recomienda utilizar las funciones de seguridad UR Stop Time y Stop Distance. Estos límites deben usarse para los valores de tiempo de parada/distancia de seguridad de su aplicación. La parada del robot se conocía anteriormente como "parada de protección" para Universal Robots robots. UR30 Manual de usuario...
  • Página 117 Menos de Restablecimiento de bajo a alto, la parada de seguridad se 1,8E-07 Robot de protección RESTABLECE. Entrada de seguridad para iniciar Entrada a un restablecimiento de la función de seguridad de parada de seguridad. Manual de usuario UR30...
  • Página 118 Alta, el robot solo entrará en Freedrive si se ENTRADA 1,8E-07 cumplen las siguientes condiciones: Robot FREEDRIVE Entrada a • El botón 3PE TP no está pulsado • ENTRADA del dispositivo habilitador de 3 posiciones no configurada o no pulsada (ENTRADA baja) UR30 Manual de usuario...
  • Página 119 5.10.2 seguridad una parada supervisada con calificación de calificación de seguridad, seguridad» no se consulte ISO 10218-2 e designe como una ISO/TS 15066, ya que la forma de reanudación no causará funcionamiento situaciones peligrosas. colaborativo. Manual de usuario UR30...
  • Página 120 UR, pero para • una función de parada programar en modo supervisada con manual y no para calificación de funcionamiento seguridad colaborativo en modo automático. • una función de velocidad supervisada configurable con calificación de seguridad UR30 Manual de usuario...
  • Página 121 In the case of 2), restarting área de trabajo y el operation after a safety -rated espacio en planta. monitored stop, see ISO 10218-2 and ISO/TS 15066 for requirements. Manual de usuario UR30...
  • Página 122 APARICIÓN del dolor, no de para disminuir así las la lesión. Consulte el presiones y fuerzas Apéndice A. Consulte causadas por el efector ISO/TR 20218-1 (Efectores final y las piezas de finales). trabajo. UR30 Manual de usuario...
  • Página 123 Parte II Manual de software Parte II Manual de software Manual de usuario UR30...
  • Página 124 Parte II Manual de software UR30 Manual de usuario...
  • Página 125 21.1. Elementos básicos del brazo robótico Descripción El brazo robótico Universal Robots está compuesto por tubos y juntas. Se usa PolyScope para coordinar el movimiento de estas juntas para mover el brazo robótico. Se acoplan herramientas al extremo del brazo robótico, o Brida de herramienta .
  • Página 126 La caja de control contiene principalmente las entradas/salidas eléctricas apagado de la caja físicas que conectan el brazo robótico, la consola portátil y los periféricos. de control Debe encender la caja de control para poder activar el brazo robótico. UR30 Manual de usuario...
  • Página 127 3. Puede aparecer una pantalla de Inicio que le invitará a comenzar a programar el robot. Inicialización En su primer arranque podría aparecer un cuadro de diálogo de "No se puede proceder". Seleccione Ir a pantalla de inicialización para acceder a la pantalla de inicialización. Manual de usuario UR30...
  • Página 128 • Rojo Apagado. El brazo robótico está en un estado detenido. • Amarillo Inactivo. El brazo robótico está encendido, pero no está listo para funcionar con normalidad. • Verde Normal. El brazo robótico está encendido y listo para funcionar con normalidad. UR30 Manual de usuario...
  • Página 129 • Para poner en marcha el robot con temperaturas bajas, puede que sea necesaria una fase de calentamiento. Consulte el artículo de asistencia «Procedimientos recomendados para poner en marcha el robot en entornos fríos» en universal-robots.com Manual de usuario UR30...
  • Página 130 • Si se comprueba el montaje, pulse Iniciar para liberar todos los frenos de articulación, y el brazo robótico estará listo para un funcionamiento normal. El arranque del brazo robótico está acompañado por sonido y ligeros movimientos a medida que se liberan los frenos de la articulación. UR30 Manual de usuario...
  • Página 131 • C: Pantalla con campos y opciones para gestionar y supervisar las acciones del robot. Uso de la pantalla La sensibilidad táctil está diseñada para evitar falsas selecciones en táctil PolyScope, y para prevenir los movimientos inesperados del robot. Manual de usuario UR30...
  • Página 132 Para lograr mejores resultados, use la punta de su dedo para hacer una selección en la pantalla. En este manual, a esto se le llama "pulsar". Si lo desea, puede usar un lápiz para pantalla táctil disponible comercialmente para hacer selecciones en la pantalla. UR30 Manual de usuario...
  • Página 133 Automático indica que el modo de operación del robot está configurado como Automático. Púlselo para pasar al modo de operación manual. Manual indica que el modo de operación del robot está configurado como Manual. Púlselo para pasar al modo de operación automático. Manual de usuario UR30...
  • Página 134 Si no está seguro de lo que hará el brazo robótico, utilice el modo Simulación para probar programas. Reproducir inicia el programa de robot cargado actualmente. Paso permite ejecutar un programa con una única etapa. Parada detiene el programa de robot cargado actualmente. UR30 Manual de usuario...
  • Página 135 «Alta velocidad manual» es una función de hombre muerto que solo está manual disponible en el modo manual cuando se configura el dispositivo de activación de tres posiciones. Manual High Speedallows both tool speed and elbow speed to temporarily exceed 250mm/s. Manual de usuario UR30...
  • Página 136 Consola portátil 3PE Para usar el botón de la CP 3PE para mover libremente el brazo robótico: 1. Presione suave y rápidamente el botón 3PE, y luego presiónelo y manténgalo presionado suavemente. Ahora puede tirar del brazo robótico hasta llevarlo a la posición deseada, mientras mantiene la presión suave sobre el botón. UR30 Manual de usuario...
  • Página 137 Use Retroceso para forzar que articulaciones específicas se coloquen en una posición deseada sin soltar todos los frenos en el brazo robótico. Para conocer los métodos de Retroceso, consulte 21.5. Retroceso en la página 124 Manual de usuario UR30...
  • Página 138 • Cuando una o más juntas se aproximan a sus límites de articulación. • Cuando la posición del brazo robótico se aproxima a una singularidad. La resistencia aumenta a medida que el robot se aproxima a la singularidad, lo que lo hace sentir más pesado de mover. UR30 Manual de usuario...
  • Página 139 Mientras se usa Retroceso, las articulaciones del robot ofrecen resistencia al movimiento. Puede usar cualquiera de los métodos siguientes para activar Retroceso: • Consola portátil 3PE • Interruptor/dispositivo 3PE • Movimiento libre en el robot Manual de usuario UR30...
  • Página 140 4. A continuación, puede aplicar más presión para soltar el freno en una articulación específica y mover el brazo robótico. Mientras se mantengan pulsados el interruptor/dispositivo 3PE y el botón de la CP 3PE, estará activo el modo Retroceso, lo que permite el movimiento del brazo.  UR30 Manual de usuario...
  • Página 141 3. A continuación, puede aplicar más presión para soltar el freno en una articulación específica y mover el brazo robótico. Mientras se mantenga pulsado el botón «Movimiento libre en el robot», estará activo el modo Retroceso, lo que permite el movimiento del brazo.  Manual de usuario UR30...
  • Página 142 21.5.1. Inspección de retroceso Descripción Si el robot está a punto de colisionar con algo, puede usar la función Retroceso para mover el brazo robótico a una posición segura antes de inicializarlo. Consola portátil 3PE UR30 Manual de usuario...
  • Página 143 En el modo Retroceso, el robot se siente "pesado" de mover. ACCIÓN OBLIGATORIA Debe probar el modo de Retroceso en todas las articulaciones. Ajustes de Verifique que los ajustes de seguridad del robot cumplan con la evaluación seguridad de riesgos de la instalación del robot. Manual de usuario UR30...
  • Página 144 9. Pulse el botón Iniciar, para que el robot libere su sistema de frenos. El robot vibra y emite sonidos de clic, lo que indica que está preparado para la programación. AVISO Aprende a programar tu robot Universal Robots en www.universal-robots.com/academy/ UR30 Manual de usuario...
  • Página 145 Manual de usuario UR30...
  • Página 146 Puede crear un programa para enviar señales de E/S a otras máquinas en determinados puntos de la ruta del robot, y ejecutar comandos como si…entonces y bucle, basándose en variables y señales de E/S. UR30 Manual de usuario...
  • Página 147 ADVERTENCIA Mantenga la cabeza y el torso fuera del alcance (espacio de trabajo) del robot. No ponga los dedos en ningún lugar en el que puedan quedar atrapados. Manual de usuario UR30...
  • Página 148 UR30 Manual de usuario...
  • Página 149 • Usted cuenta con una conocimiento exhaustivo de los principios generales de ciberseguridad y de las tecnologías avanzadas que usa su robot Universal Robots. • Usted ha tomado medidas de seguridad físicas para permitir únicamente al personal de confianza el acceso físico al robot.
  • Página 150 UR30 Manual de usuario...
  • Página 151 Manual de usuario UR30...
  • Página 152 Puede modificar o guardar programas e instalaciones. ADVERTENCIA La Parada de protección de modo automático solo se puede activar en Modo automático, por lo que la función de protección de seguridad solo está activa en Modo automático. UR30 Manual de usuario...
  • Página 153 ** The Speed Slider on the Run Screen can be enabled in the PolyScope Settings. *** If a Three-Position Enabling Device is configured, the robot operates at Manual Reduced Speed unless Manual High Speed is activated. Manual de usuario UR30...
  • Página 154 Aviso al cambiar de AVISO modo • Los robots de Universal Robots pueden no estar equipados con un dispositivo activador de tres posiciones. Si la valoración de riesgo requiere el dispositivo, se debe acoplar antes de utilizar el robot. • Si no se ha configurado un dispositivo activador de tres posiciones, la velocidad no es reducida en modo Manual.
  • Página 155 La conexión y configuración de un Dispositivo de Habilitación de Tres Posiciones hace que la Detención de Protección del Modo Automático sea accesible. El Dispositivo de Habilitación de Tres Posiciones no tiene efecto en el Modo Automático. Manual de usuario UR30...
  • Página 156 Al usar Alta velocidad manual, use los límites de la articulación de seguridad (consulte 22.6.2. Límites de eje en la página 152) o planos de seguridad (consulte Modos de planos de seguridad en la página 160) para restringir el espacio de movimiento del robot. UR30 Manual de usuario...
  • Página 157 4. Todos los ajustes de configuración de seguridad accesibles en esta pantalla y subpestañas. 5. El integrador debe garantizar que todos los cambios de los ajustes de configuración seguridad se realicen según la evaluación de riesgos. Consulte el Manual de instalación de hardware. Manual de usuario UR30...
  • Página 158 5. Pulse la pestaña Bloquear o salga del menú Seguridad para volver a bloquear todos los ajustes de Seguridad. Para obtener más información sobre el sistema de seguridad, consulte el Manual de instalación de hardware. UR30 Manual de usuario...
  • Página 159 3. En Contraseña nueva, introduzca una contraseña. 4. Ahora, en Confirmar contraseña nueva, introduzca la misma contraseña y pulse Aplicar. 5. En la parte inferior izquierda del menú azul, pulse Salir para volver a la pantalla anterior. Manual de usuario UR30...
  • Página 160 Esto puede verificarse (por ejemplo, si inspecciona la suma de comprobación de seguridad en la esquina superior derecha de PolyScope para comprobar si hay cambios). (Consulte 22.3.1. Suma de comprobación de seguridad en la página 146). UR30 Manual de usuario...
  • Página 161 Debe aplicar sus cambios en la configuración de seguridad para que la suma de comprobación de seguridad refleje sus cambios. Manual de usuario UR30...
  • Página 162 UR30 Manual de usuario...
  • Página 163 3. Introduzca la contraseña de seguridad y Desbloquee la pantalla. 4. Deseleccione Consola portátil para utilizar el robot sin la interfaz de PolyScope. 5. Pulse Guardar y reiniciar para implementar los cambios. 22.5. Modos de seguridad del software Manual de usuario UR30...
  • Página 164 Reducido. Para la herramienta y las juntas, los límites del modo Reducido sobre velocidad y momento deben ser más restrictivos que su contrapartida en modo Normal. 22.6. Límites de seguridad del software Anteriormente, la parada del robot se denominaba «parada de protección» para robots Universal Robots. UR30 Manual de usuario...
  • Página 165 Los valores de la tabla se actualizan para reflejar los valores preestablecidos que van desde Más restringido a Menos restringido AVISO los valores del control deslizante y no sustituyen una evaluación de riesgos apropiada. Manual de usuario UR30...
  • Página 166 Restringir el tiempo y la distancia de parada afecta a la velocidad general del robot. Por ejemplo, si se establece el tiempo de parada en 300 ms, la velocidad máxima del robot se limita lo que permite al robot detenerse en 300 UR30 Manual de usuario...
  • Página 167 Existen dos opciones de límites de eje: Velocidad máxima y Rango de posiciones. Manual de usuario UR30...
  • Página 168 UR30 Manual de usuario...
  • Página 169 22.7. E/S de seguridad Descripción Las E/S están dividas en entradas y salidas y emparejadas para que cada función proporcione una Categoría 3 y E/S PLd. Manual de usuario UR30...
  • Página 170 Movimiento libre sin pulsar el botón Movimiento libre o una CP estándar, o bien sin tener que mantener pulsado ligeramente ninguno de los botones en la CP 3PE. Consulte Para usar «Movimiento libre en el robot» para mover libremente brazo robótico: en la página 122. UR30 Manual de usuario...
  • Página 171 Parada de protección una vez la entrada de Parada de protección de modo de seguridad sea alta. Un programa pausado solo por la parada de protección en modo automático se reanuda. Manual de usuario UR30...
  • Página 172 Por lo tanto, para cumplir con las normas de seguridad, es necesario que las máquinas externas exijan una acción manual con el fin de reanudar su funcionamiento. UR30 Manual de usuario...
  • Página 173 1. En el encabezado, pulse Instalación y seleccione Seguridad. 2. En Seguridad, seleccione E/S. 3. En la pantalla E/S, en Señal de salida, marque la casilla OSSD deseada. Debe asignar la señal de salida para activar las casillas OSSD. Manual de usuario UR30...
  • Página 174 Definir planos de seguridad solo limita las esferas y el codo de la herramienta, no el límite global del brazo robótico. Esto significa que especificar un plano de seguridad no garantiza que otras partes del brazo robótico obedezcan esta limitación. UR30 Manual de usuario...
  • Página 175 Planos. 3. En la parte superior derecha de la pantalla, en el campo Planos, pulse Añadir plano. 4. En la parte inferior derecha de la pantalla, en el campo Propiedades, configure Nombre, Copiar función y Restricciones. Manual de usuario UR30...
  • Página 176 Copiar función. Esto indica que la función no está sincronizada, es decir, que la información en la tarjeta de propiedades no está actualizada para reflejar las modificaciones que puedan haberse realizado en Función. UR30 Manual de usuario...
  • Página 177 Se permite la activación del lado del plano, de la herramienta o del codo (para Planos activadores) Flecha gris Se permite la activación del lado del plano, de la herramienta o del codo (para Planos desactivados) Manual de usuario UR30...
  • Página 178 UR5e 0.13 m UR10e / 0.15 m UR16e UR20 / UR30 0.1891 m The information about the specific radius can be found in the urcontrol.conf file on the robot under the section [Elbow]. Restricción de la Restringir la brida de la herramienta evita que la brida de la herramienta y brida de la la herramienta acoplada crucen un plano de seguridad.
  • Página 179 área. La brida de herramienta no restringida se puede utilizar en cualquier aplicación donde se necesiten planos de seguridad, como soldadura o montaje. Manual de usuario UR30...
  • Página 180 (CONSEJO: Cambie la vista de rotación de «Vector de rotación [rad]» a «RPY [°]») Si fuera necesario, se puede compensar el plano en la dirección del eje Z positivo o negativo posteriormente en la configuración de seguridad. Cuando esté satisfecho con la posición del plano, toque Aceptar. UR30 Manual de usuario...
  • Página 181 Recomendamos que cree la o las funciones deseadas antes de editar la configuración de seguridad, dado que una vez se haya desbloqueado la pestaña Seguridad, el brazo robótico se apago e imposibilita definir funciones nuevas. Manual de usuario UR30...
  • Página 182 • Ángulo de desplazamiento lateral: permite configurar el giro del eje Z inclinado alrededor del eje Z original de la brida de salida. De forma alternativa, el eje Z de un PCH se puede copiar seleccionando ese PCH en el menú desplegable. UR30 Manual de usuario...
  • Página 183 En Copiar PCH, también puede seleccionar Brida de herramienta y hacer que todos los valores de herramienta vuelvan a 0. Hay una esfera predeterminada definida en la brida de herramienta. Manual de usuario UR30...
  • Página 184 También puede determinar el radio dentro de un rango permitido de 0-300 mm. El límite aparece en el panel de gráficos como un punto o una esfera dependiendo del tamaño del radio. UR30 Manual de usuario...
  • Página 185 5. Edite el radio y la posición para que coincidan con los de la herramienta que está usando actualmente o utilice el menú desplegable Copiar PCH y elija un PCH en General>Ajustes del PCH, si es que se ha definido alguno. Manual de usuario UR30...
  • Página 186 La advertencia en el botón «Posición de la herramienta» indica que la herramienta no se añadió en «Brida de la herramienta». El botón Posición de herramienta sin el aviso indica que se añade una herramienta (distinta de la brida de la herramienta). UR30 Manual de usuario...
  • Página 187 4. Pulse Aplicar y en el ventana de diálogo que aparece, seleccione Aplicar y reiniciar. Salida de origen La posición de Origen seguro debe definirse antes de la salida de Origen seguro seguro (consulte 22.7. E/S de seguridad en la página 154). Manual de usuario UR30...
  • Página 188 4. En el menú lateral, en Seguridad, seleccione Origen seguro. Necesita una contraseña de seguridad para Desbloquear los ajustes de seguridad (consulte 22.1. Cómo establecer una contraseña de seguridad del software en la página 144). 5. En Origen seguro, pulse Sincronizar desde Origen UR30 Manual de usuario...
  • Página 189 Todas las variables de programas y de instalación de su programa se muestran en el panel Variables en forma de lista con el nombre, el valor y la descripción de la variable. Manual de usuario UR30...
  • Página 190 1. En el encabezado, pulse Instalación. 2. En General, seleccione Variables. Las variables se muestran en Variables de instalación. 3. Seleccione las variables correspondientes. 4. Active la casilla Variable favorita. 5. Pulse Ejecutar para volver a la pantalla de variables. UR30 Manual de usuario...
  • Página 191 Descripción usando los botones que se muestran a continuación. Para contraer/expandir la columna Descripción 1. Pulse en para contraer la columna Descripción. 2. Pulse en para expandir la columna Descripción. Columna Descripción contraída Columna Descripción expandida Manual de usuario UR30...
  • Página 192 • No se puede reanudar un programa detenido. • Puede tocar Reproducir para reiniciar el programa. Para pausar un programa 1. Pulse Pausar para pausar un programa en un punto específico. Pausar • Un programa pausado se puede reanudar. UR30 Manual de usuario...
  • Página 193 Manual Pulse Manual para acceder a la pantalla Mover, donde se puede mover el brazo robótico utilizando las flechas de Mover herramienta y/o configurando las coordenadas de Posición de herramienta y Posición de junta. Manual de usuario UR30...
  • Página 194 Es la combinación de un vector de posición ( x , y , z ) y pose un vector de rotación ( rx , ry , rz ) que representa la orientación, y se escribe de esta forma: p[x, y, z, rx, ry, rz]. lista Una secuencia de variables. UR30 Manual de usuario...
  • Página 195 23. Pestaña Ejecutar Manual de usuario UR30...
  • Página 196 La pestaña Programa incluye dos áreas principales; la parte izquierda contiene los nodos de programa que puede añadir a su programa de robot, y la parte derecha contiene la configuración de los nodos de programa que puede añadir a su programa. UR30 Manual de usuario...
  • Página 197 • Tampoco se permite la ejecución de programas que contengan nodos de programa mal configurados. • Los nodos de programa resaltados en amarillo no están configurados correctamente. • Los nodos de programa resaltados en blanco están configurados correctamente. Manual de usuario UR30...
  • Página 198 Al pulsar el icono en la esquina del programa, permitirá realizar un seguimiento del comando que se está ejecutando. Botón de búsqueda También puede buscar un nodo de programa/comando en concreto. Esto resulta útil cuando tiene un programa largo con muchos nodos de programa diferentes. UR30 Manual de usuario...
  • Página 199 Seleccione esta casilla para permitir al programa iniciarse de nuevo perpetuo cuando llegue al final del programa. Ejemplo Esto se hace, por ejemplo, al inicializar las pinzas, mover el robot a la posición de «origen» o restablecer señales hacia y desde fuentes externas. Manual de usuario UR30...
  • Página 200 La variable obtiene su valor de la expresión si el programa se ejecuta por primera vez, o si la pestaña del valor se ha borrado. Puede eliminarse una variable del programa poniendo su nombre en blanco (solo espacios). UR30 Manual de usuario...
  • Página 201 árbol de programa. Botón de búsqueda Presione el para realizar una búsqueda en el árbol de programa. Pulse en el icono para salir de la búsqueda. 24.2.1. Configuración de variables Manual de usuario UR30...
  • Página 202 3. Escriba una descripción con el teclado en pantalla. Para configurar una 1. En Configuración de variables, seleccione una variable. variable de programa 2. Seleccione el campo Expresión. de expresión 3. Escriba la expresión con el teclado en pantalla. UR30 Manual de usuario...
  • Página 203 Para reemplazar el valor inicial por un valor de un programa ejecutado anteriormente, seleccione la casilla Mantener valor de ejecución anterior. Sin embargo, si carga un nuevo programa, después de usar un valor de un programa ejecutado anteriormente, se restablecerá el valor inicial. Manual de usuario UR30...
  • Página 204 El comando Mover controla el movimiento del robot a través de los puntos de paso. También puede utilizar comandos Mover para configurar la aceleración y velocidad del movimiento del brazo robótico entre los puntos de paso. UR30 Manual de usuario...
  • Página 205 Paletizado Puede usar la plantilla de paletizado para crear rápidamente un programa de paletizado. El mismo programa de paletizado también se utiliza para crear un programa de despaletizado. Manual de usuario UR30...
  • Página 206 Puede añadir el comando If al árbol de programa para añadir condiciones "If", "Else" y "ElseIf" a un programa de robot. Ejemplo Puede utilizar el comando If para crear dos resultados diferentes para un programa de robot. UR30 Manual de usuario...
  • Página 207 La ruta del PCH se muestra en vista 3D: • Los segmentos de movimiento son negros • Los segmentos de transición (transiciones entre segmentos de movimiento) son verdes. • Los puntos verdes especifican las posiciones del PCH de cada punto de paso del programa. Manual de usuario UR30...
  • Página 208 El interior del cono representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector). • También puede configurar los límites rojos que aparecen en la vista 3D cuando el PCH cruza o está muy cerca de cruzar un límite de contorno. UR30 Manual de usuario...
  • Página 209 • Seleccione Mostrar solo variables favoritas para ver únicamente las variables favoritas en la pestaña Variables. Esta función es la misma que aparece en el panel Variables de la pestaña Ejecutar (consulte 23. Pestaña Ejecutar en la página 174). Manual de usuario UR30...
  • Página 210 (x, pose y, z) y un vector de rotación (rx, ry, rz) que representa la orientación escrita p [x, y, z, rx, ry, rz] lista Una secuencia de variables 24.3. Editor de expresión UR30 Manual de usuario...
  • Página 211 árbol de programa. Esto resulta útil cuando está probando su programa. Cuando el robot está en el modo Manual (consulte Operational mode en la página 138), puede permitir que un programa se inicie desde un nodo seleccionado, o bien puede iniciar todo el programa desde el principio. Manual de usuario UR30...
  • Página 212 • El programa se detiene y muestra un mensaje de error si se encuentra una variable no asignada al reproducir un programa desde el nodo seleccionado. UR30 Manual de usuario...
  • Página 213 árbol de programa. Ejemplo Si tuvo que detener el robot en mitad de un programa de robot, puede iniciar el programa de nuevo desde un nodo concreto. 24.5. Utilizar puntos de interrupción en un programa Manual de usuario UR30...
  • Página 214 Aquí puede ver un punto de interrupción añadido a un nodo: Cuando el programa de robot alcanza un punto de interrupción, se volverá de color rojo, y los demás puntos de interrupción siguientes seguirán de color azul. UR30 Manual de usuario...
  • Página 215 Borrar un punto de Para borrar un punto de interrupción en un programa interrupción 1. En un árbol de programa, toque un punto de interrupción para volver a quitarlo. 2. El programa de robot se ejecutará como esté previsto. Manual de usuario UR30...
  • Página 216 El paso individual solo puede utilizarse cuando el programa actual está pausado. Si quiere utilizar el paso individual en un nodo concreto, el nodo también debe admitir puntos de interrupción. UR30 Manual de usuario...
  • Página 217 También puede utilizar comandos Mover para configurar la aceleración y velocidad del movimiento del brazo robótico entre los puntos de paso. El robot se mueve usando cuatro comandos de movimiento. Vea los tipos de comandos Mover a continuación: Manual de usuario UR30...
  • Página 218 Los parámetros compartidos que se pueden configurar para este tipo de movimiento son la velocidad de la herramienta (en mm / s ), la aceleración de la herramienta (en mm / s ) y la función. UR30 Manual de usuario...
  • Página 219 Se añade un punto de paso al programa de robot junto con el nodo de movimiento. 3. Seleccione el nodo de movimiento. 4. Seleccione el MovimientoP desde el menú desplegable. 5. Pulse Añadir movimiento circular 6. Seleccione de modo de orientación. Manual de usuario UR30...
  • Página 220 La forma de moverse del robot se ajusta dependiendo de qué PCH se configura como un PCH activo. Ignorar PCH activo permite ajustar este movimiento en relación con la brida de herramienta. UR30 Manual de usuario...
  • Página 221 Función es una opción en el panel Mover. Use una Función entre puntos de paso para que el programa recuerde las coordenadas de la herramienta. Esto es útil al configurar los puntos de paso (consulte 25.13. Funciones en página 331). Vea a continuación las distintas Funciones. Manual de usuario UR30...
  • Página 222 Esto resulta útil si está instalando su programa en un nuevo robot. Al usar la función «Usar ángulos de articulación», la opción PCH no estará disponible. UR30 Manual de usuario...
  • Página 223 Añadir puntos de Un punto de paso acompaña a un movimiento, por lo que se requiere paso añadir un movimiento al primer punto de paso. Manual de usuario UR30...
  • Página 224 1. En su programa de robot, seleccione el lugar donde desea añadir un paso a un programa comando Mover. de robot 2. En Básico, toque Mover. Se añade un punto de paso al programa de robot junto con el nodo de movimiento. UR30 Manual de usuario...
  • Página 225 PCH activo actualmente alcance la posición de PCH deseada. Cómo configurar puntos de paso Descripción Los puntos de paso se pueden definir de varias formas según la configuración, la aplicación y la posición del punto de paso en el programa de robot. Manual de usuario UR30...
  • Página 226 Otros datos de los puntos de paso como el radio de transición, la velocidad de la articulación/herramienta y la aceleración de la articulación/herramienta se configuran de forma individual para cada punto de paso, aunque puedan estar enlazados. UR30 Manual de usuario...
  • Página 227 Se trata del ajuste predeterminado del punto de paso. Los ajustes se copian del comando padre Mover. compartidos Caso de uso Se usa cuando la velocidad de articulación y la aceleración de la articulación NO se cambian en el comando Mover primario. Manual de usuario UR30...
  • Página 228 2. A la derecha de la pantalla, seleccione 3. Añada un número en [s] 4. Toque Enviar para guardar el número Ahora se tarda [s] en mover el brazo robótico a este punto de paso. UR30 Manual de usuario...
  • Página 229 Agregar hasta Añadir hasta le ofrecerá diversas opciones distintas para configurar su punto de paso. Pasos Consulte instrucciones paso a paso en el enlace Agregar hasta en la página 233. Punto de paso fijo Manual de usuario UR30...
  • Página 230 Punto de paso fijo Puede añadir un punto de paso fijo a su programa de robot cuando añade un comando Mover. No hay diferencia si el comando Mover es un MovimientoJ, MovimientoL o MovimientoP. UR30 Manual de usuario...
  • Página 231 Ajustar punto de paso fijo In machine tending, the chuck holds the tool performing work on a workpiece. For example, the chuck is the part of a drill that attaches to the drill bit. Manual de usuario UR30...
  • Página 232 Puede utilizar el modo de movimiento libre, o puede mover el brazo robótico con controles manuales en la pestaña Mover. Consulte: 24.7.1. Movimiento en la página 202 Cómo ajustar un punto de paso fijo Para añadir un punto de paso fijo a un programa de robot UR30 Manual de usuario...
  • Página 233 • Si conoce la ubicación de las coordenadas exactas del siguiente punto de paso, puede utilizar la posición de herramienta para mover el brazo robótico. • Para mover una articulación específica, use los valores de Posición de la articulación Manual de usuario UR30...
  • Página 234 • Cuando una determinada ubicación debe alcanzarse repetidamente. • Cuando se desea una ruta constante. Ejemplo: Añadir un Para mover el robot 20 mm por el eje Z de la herramienta: punto de paso var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] relativo Movel Waypoint_1 (relative position): Use variable=var_1, Feature=Tool UR30 Manual de usuario...
  • Página 235 Posiciones relativas repetidas pueden sacar el brazo robótico de su espacio de trabajo. Manual de usuario UR30...
  • Página 236 Posteriormente, si necesita soldar algo que también sea un rectángulo, pero más grande o más pequeño, podrá cambiar la distancia de los puntos de paso relativos, y modificar rápidamente el programa de robot. UR30 Manual de usuario...
  • Página 237 • Si es necesario mover de forma manual un punto de paso o volver a definirlo mediante movimiento libre o agrupación. Añadir un punto de Añada un punto de paso variable que puede modificarse durante la paso variable ejecución del programa del robot. Manual de usuario UR30...
  • Página 238 (consulte Transición en la página opuesta). Si al ejecutar el programa el radio de transición se solapa en un punto, el robot lo ignorará y pasará al siguiente. UR30 Manual de usuario...
  • Página 239 Consulte las secciones siguientes para obtener información adicional sobre transiciones: • Parámetros de transición en la página 226 • Trayectorias de transición en la página 228 • Trayectorias de transición condicionales en la página 229 Manual de usuario UR30...
  • Página 240 Cuando el robot se encuentra dentro del radio de transición del punto de paso, puede empezar a realizar la transición y a desviarse de la ruta original. Esto permite unos movimientos más rápidos y fluidos, dado que el robot no necesita desacelerar ni volver a acelerar. UR30 Manual de usuario...
  • Página 241 • los tipos de trayectoria desde y hacia la transición (MoverL, MoverJ) WP_1 WP_2 WP_3 Transición (WP_2) con radio (r) , posición de transición inicial 33.2:   en p1 y posición de transición final en p2 . (O) es un obstáculo. Manual de usuario UR30...
  • Página 242 Si dos transiciones se solapan, aparecerá un aviso registrado en la pestaña Registro. Consulte la pestaña Registro para obtener más información. WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 33.3:   Superposición de radio de mezcla no permitida (*). UR30 Manual de usuario...
  • Página 243 La transición hace que su programa de robot vaya más rápido porque cuando crea una transición fluida entre las trayectorias, evita ralentizar una aceleración entre las trayectorias. Trayectorias de transición WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 34.1:   Espacio articular (MoveJ) vs. espacio cartesiano (MoveL) movimiento y mezcla. Manual de usuario UR30...
  • Página 244 El robot puede desacelerar en la trayectoria antes de seguir el arco circular para evitar aceleraciones muy altas (p. ej., si el ángulo entre las dos trayectorias está cerca de 180 grados). Trayectorias de transición condicionales UR30 Manual de usuario...
  • Página 245 La transición hace que su programa de robot vaya más rápido porque cuando crea una transición fluida entre las trayectorias, evita ralentizar una aceleración entre las trayectorias. Manual de usuario UR30...
  • Página 246 34.2:  WP_I es el punto de paso inicial, y hay dos puntos de paso finales posibles ( WP_F_1 y WP_F_2 ) que dependen de una expresión condicional. La expresión condicional if se evalúa cuando el brazo robótico entra en la segunda transición (*). UR30 Manual de usuario...
  • Página 247 Manual de usuario UR30...
  • Página 248 Este nodo utiliza una expresión de programa personalizada para detener el movimiento del robot. También puede utilizar una expresión para especificar una condición de parada. Las condiciones de parada también se pueden especificar utilizando variables y funciones de script. UR30 Manual de usuario...
  • Página 249 También puede usar una distancia específica como condición de parada. Ejemplo Puede utilizar la función de distancia para mover la herramienta una distancia específica antes de una parada completa, como para alejar la herramienta de una pieza de trabajo. Manual de usuario UR30...
  • Página 250 También puede definir la desaceleración de la parada y el retroceso de la herramienta. Ejemplo Puede utilizar el nodo Hasta contacto de herramienta para aplicaciones como apilar y desapilar, en las que Hasta contacto de herramienta determina la altura de los objetos apilados. UR30 Manual de usuario...
  • Página 251 Puede configurar un movimiento inverso adicional para hacer que el robot se mueva libre de contacto o hacia un contacto. Esto resulta útil si tiene una pinza que necesita espacio libre para moverse o si hace falta realizar una acción de sujeción. Manual de usuario UR30...
  • Página 252 Añadir un comando Sin acción después 1. Pulse de un comando 2. Seleccione un nodo de la lista de nodos para que se añada Hasta inmediatamente después del comando Hasta 3. Configure el nodo que acaba de añadir UR30 Manual de usuario...
  • Página 253 X a la velocidad deseada. Los valores de los números en el vector de dirección solo se tienen en cuenta en relación con los demás. Manual de usuario UR30...
  • Página 254 Seleccione la dirección cartesiana en el menú desplegable Dirección o escriba el vector Dirección manualmente c. Seleccione parámetros Compartidos o defina la velocidad y aceleración de la herramienta. 4. Haga clic en Añadir hasta para añadir un método de detención del movimiento direccional. UR30 Manual de usuario...
  • Página 255 Vea los tipos de comandos de espera a continuación. Añadir un comando El comando No esperar permite al robot no hacer nada antes de seguir No esperar a un ejecutando un programa. No hay pausa antes de la nueva entrada. programa de robot Manual de usuario UR30...
  • Página 256 Añadir un comando de Esperar x Este tipo de comando Esperar permite al robot detener su posición segundos a un durante un periodo de tiempo definido antes de continuar un programa. programa de robot UR30 Manual de usuario...
  • Página 257 2. Si necesita terminar una operación externa antes de continuar con el programa de robot. Esperar entrada Este tipo de comando de espera permite al robot detener su posición hasta digital que se reciba una señal de una entrada digital. Manual de usuario UR30...
  • Página 258 Esperar entrada Este tipo de comando de espera permite al robot detener su posición hasta analógica que se reciba una señal de una entrada analógica. UR30 Manual de usuario...
  • Página 259 Si tiene un sensor de temperatura configurado como E/S analógica, puede entrada analógica configurar el programa de robot para esperar hasta que haya una temperatura específica. Expresión Esperar f El comando Esperar permite al robot detener su posición hasta que una expresión sea Verdadera o [1] Manual de usuario UR30...
  • Página 260 Vea las secciones siguientes para más información sobre cómo utilizar el comando Ajustar: El robot utiliza distintos comandos de ajuste. Vea los tipos de comandos de ajuste a continuación. Sin acción Esto se utiliza en combinación con la configuración del PCH activo. UR30 Manual de usuario...
  • Página 261 5. Fíjela como Alta/Baja Ejemplo: Establecer Utilice este comando Ajustar si desea que un transportador inicie o salida digital detenga el movimiento. Fijar salida analógica La salida analógica debería planificarse como un aumento/disminución variable en la corriente/tensión. Manual de usuario UR30...
  • Página 262 Ejemplo: Establecer Para garantizar una comunicación válida con maquinaria más antigua, pulso único puede ajustar un pulso para un comando alto durante un periodo, así garantiza que la maquinaria más antigua tenga tiempo para registrar el comando. UR30 Manual de usuario...
  • Página 263 3. Pulse Establecer PCH 4. Seleccione PCH en el menú desplegable Ejemplo: Establecer Si tiene una pinza doble, puede utilizar el comando Ajustar para cambiar el PCH activo a la otra pinza. 24.7.6. Aviso Manual de usuario UR30...
  • Página 264 4. Elija el tipo de aviso. El único cambio es el icono del aviso. Consejo También puede seleccionar Detener ejecución del programa en este mensaje emergente para que el programa se detenga al aparecer el mensaje emergente. UR30 Manual de usuario...
  • Página 265 Durante una inspección, puede añadir un mensaje emergente de Aviso mientras inspecciona un objeto. Si la inspección es Correcta, continúa el programa. Si la inspección NO es correcta, detiene el programa. Manual de usuario UR30...
  • Página 266 2. En Básico, toque Detener. Ejemplo: Detener Si no hay más piezas de una aplicación de soldadura, o una de las piezas se ha colocado incorrectamente en el patrón de soldadura, puede añadir un comando Detener. UR30 Manual de usuario...
  • Página 267 2. En Básico, toque Comentario. 3. Añada su comentario al campo de texto. Ejemplo: Los comentarios los usan principalmente los programadores para dar Comentario información y ayudar a otros programadores del mismo programa de robot. Manual de usuario UR30...
  • Página 268 3. Ahora puede mover los nodos a la carpeta, o añadir nodos a la carpeta. Ejemplo: Carpeta Uno de los principales usos de las carpetas es contraer las secciones principales del programa de robot y ofrecer una mejor información general del programa de robot. UR30 Manual de usuario...
  • Página 269 O utilice la lista desplegable para configurar una nueva carga útil seleccionando Carga útil personalizada y rellenando los campos de masa y CdG. Consejo También puede usar el botón Establecer ahora para establecer los valores en el nodo como la carga útil activa. Manual de usuario UR30...
  • Página 270 Al repetir en bucle un número determinado de veces, se crea una variable de bucle específica (denominada bucle_1 en la captura de pantalla anterior), que puede usarse en expresiones dentro del bucle. La variable de bucle cuenta de 0 a N − 1. UR30 Manual de usuario...
  • Página 271 24.8.2. SubPrograma Descripción Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares. Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y también puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios. Manual de usuario UR30...
  • Página 272 Invocar subrutina Al invocar una subrutina, se ejecutarán las líneas del programa en el subrutina y luego se regresará a la línea siguiente. UR30 Manual de usuario...
  • Página 273 Bucle con la opción Comprobar expresión continuamente puede añadir un stopj() o un stopl () tras la expresión para desacelerar suavemente el brazo robótico. Esto es válido para los comandos If y Bucle (consulte la sección ). Manual de usuario UR30...
  • Página 274 Seleccione Comprobar expresión constantemente para permitir que se evalúen las instrucciones If, ElseIf y Bucle mientras se ejecutan las líneas contenidas. Si una expresión dentro de una declaraicón If se evalúa como falsa, se seguirán los comandos del Elseif o el Else. UR30 Manual de usuario...
  • Página 275 Puede encontrar instrucciones para escribir URscript en el Manual de script en el sitio web de asistencia (http://www.universal-robots.com/support). Las funciones y variables declaradas en un archivo URscript están disponibles para usar durante todo el programa en el PolyScope. Manual de usuario UR30...
  • Página 276 Esto puede simplificar mucho el código del programa principal en el caso de que una máquina externa se active en un flanco ascendente en vez de en un nivel de entrada alto. Los eventos se comprueban una vez cada ciclo de control (2 ms). 24.8.7. SubTarea UR30 Manual de usuario...
  • Página 277 Si la condición se evalúa para que coincida con uno de los casos, se ejecutan las líneas dentro del Caso . Si se ha especificado un caso predeterminado , entonces las líneas se ejecutarán solo si no se encontraron otros casos coincidentes. Manual de usuario UR30...
  • Página 278 Predeterminado. Los switches solo pueden tener una instancia de valores de Case definidos. Los casos se pueden añadir utilizando los botones de la pantalla. Se puede eliminar un comando Case de la pantalla para ese interruptor. UR30 Manual de usuario...
  • Página 279 Un temporizador mide el tiempo que necesitan piezas concretas de un programa para funcionar. Una variable de programa contiene el tiempo transcurrido desde el inicio de un temporizador, y puede verse en la pestaña Variables y en la pestaña Ejecución. 24.8.10. Origen Manual de usuario UR30...
  • Página 280 Una vez definida, la posición Origen está disponible al crear un programa de robot. Puede utilizar la posición de origen para definir una posición de origen seguro. (Consulte 22.9. Posición Origen seguro en la página 172). Use los botones de la pantalla Origen para configurar lo siguiente: UR30 Manual de usuario...
  • Página 281 • Posición cero devuelve el brazo robótico a una posición vertical. 1. En el encabezado, pulse Instalación. 2. En General, seleccione Origen. 3. Pulse Definir posición. 4. Enseñe al robot utilizando los botones Movimiento libre o Transición. Manual de usuario UR30...
  • Página 282 Se deben facilitar la velocidad y las aceleraciones para el movimiento que se produce en la operación con la pila. UR30 Manual de usuario...
  • Página 283 El apilado se completa cuando la altura de la pila supera algún número definido, o cuando el sensor emite una señal. Manual de usuario UR30...
  • Página 284 Posición inicial La posición inicial es donde comienza la operación con la pila. Si se omite la posición inicial, la pila empieza en la posición actual del brazo robótico. UR30 Manual de usuario...
  • Página 285 Esto puede usarse para enviar una señal que inicie el movimiento del transportador y que se prepare para la siguiente pila. Secuencia Coger/Colocar La secuencia Carga/descarga es una secuencia de programa especial realizada en cada posición de apilamiento, similar a la operación Palé. Manual de usuario UR30...
  • Página 286 Si hay un nodo Force dentro de un If, ElseIf o Loop, y se selecciona la opción Check Expression Continuously , puede agregar un script end_force_ mode() al final de la expresión para salir del control de fuerza. UR30 Manual de usuario...
  • Página 287 El Menú de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas coordenadas (ejes) que usará el robot al funcionar en modo de fuerza. Las funciones del menú son las que se han definido en la instalación. Manual de usuario UR30...
  • Página 288 última vez que la velocidad del PCH fue mayor que cero. En estos tres últimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo de ejecución en la ficha Gráficos (consulte ), cuando el robot está funcionando en modo de fuerza. UR30 Manual de usuario...
  • Página 289 Movimiento libre de la parte trasera de la consola portátil listo para usarse en el modo de movimiento libre. El botón Movimiento libre solo tendrá efecto cuando se haya seleccionado una función válida para el comando Fuerza. Manual de usuario UR30...
  • Página 290 UR30 Manual de usuario...
  • Página 291 Además, puede utilizar Funciones de Propiedades de palé para ajustar fácilmente la colocación de su palé. Para más información sobre Características, consulte Siga la sección Crear un programa de paletizado a continuación para utilizar la plantilla de paletizado. Manual de usuario UR30...
  • Página 292 Elegir patrón para seleccionar el patrón de cada capa. Pulse el botón Añadir capa para añadir más capas a su programa. Las capas se deben añadir en el orden correcto, dado que no se pueden volver a ordenar más tarde. UR30 Manual de usuario...
  • Página 293 6. Pulse Ajustar punto de paso para enseñar el punto de paso de salida (consulte ). Pulse Siguiente. 7. Pulse Finalizar. 8. Ahora puede añadir los nodos de acción de pinzas adecuados en la carpeta Acción de herramienta en el árbol de programa. Manual de usuario UR30...
  • Página 294 7. Pulse en el nodo Salir en el árbol de programas para enseñar al robot el punto de paso de acercamiento (consulte ). 8. Ahora puede añadir los nodos de acción de pinzas adecuados en la carpeta Acción de herramienta en el árbol de programa. UR30 Manual de usuario...
  • Página 295 Además de la carpeta Acción de herramienta en el nodo Acción de separador, puede seleccionar una de las siguientes carpetas: • Coger separador para programar al robot para que coja separadores para el paletizado • Soltar separador para soltar separadores para despaletizado Manual de usuario UR30...
  • Página 296 6. Pulse en el nodo Salir el árbol de programas para enseñar al robot el punto de paso de acercamiento (consulte ). 7. Ahora puede añadir los nodos de acción adecuados en las carpetas Coger separador, Soltar separador y Acción de herramienta en el árbol de programa. UR30 Manual de usuario...
  • Página 297 Para enseñar las posiciones, seleccione cada artículo en el árbol de programa: • ArticuloEsquina1 Cuadrícula • ArticuloEsquina2 • ArticuloEsquina3 • ArticuloEsquina4 Introduzca el número de filas y columnas en los cuadros de texto adecuados para establecer las dimensiones del patrón. Manual de usuario UR30...
  • Página 298 La posición y dirección libres de colisión que desea que el robot tome cuando se aproxime a un artículo en una capa. Acción de La acción que desea que el accesorio del robot realice con herramienta cada artículo. UR30 Manual de usuario...
  • Página 299 Punto de paso La posición y dirección que desea que el robot tome cuando se de salida marche de un artículo en una capa. Manual de usuario UR30...
  • Página 300 Las transiciones no están permitidas a la salida del seguimiento del transportador, por lo que el robot se detiene completamente antes de realizar el movimiento siguiente. UR30 Manual de usuario...
  • Página 301 Si hay un nodo de seguimiento de transportador dentro de un buclede If, ElseIf o, y se selecciona la opción Check Expression Continuously, puede agregar un script END_TRANSPORTER_Tracking() al final de la expresión para salir del seguimiento del transportador. Manual de usuario UR30...
  • Página 302 Si es necesario, seleccione Habilitar controlador de errores de la máquina para añadir una medida correctiva al árbol de programa antes de iniciar las acciones de atornillado. UR30 Manual de usuario...
  • Página 303 • Velocidad: Seleccione una Velocidad de herramienta y una Aceleración fijas para que el robot siga el tornillo. • Expresión: similar al comando If (consulte 24.8.4. If en la página 258); seleccione Expresión para describir la condición en que el robot sigue al tornillo. Manual de usuario UR30...
  • Página 304 OK del destornillador. • Tiempo: El atornillado continua hasta alcanzar un tiempo definido. • Distancia: El atornillado continua hasta alcanzar una distancia definida. • Expresión: El atornillado continua hasta que se cumple una condición de expresión personalizada. UR30 Manual de usuario...
  • Página 305 • No OK: El atornillado se detiene cuando el destornillador detecta una señal de incorrecto. • Distancia: El atornillado se detiene cuando se supera la distancia definida. • Tiempo de espera: El atornillado se detiene cuando se supera el tiempo definido. 24.10. URCaps Manual de usuario UR30...
  • Página 306 PCHR en la configuración de la pestaña Instalación. También puede completar las acciones siguientes: • Añadir, renombrar, modificar y retirar PCHR • Comprender los PCHR predeterminados y activos • Programar la posición de PCHR • Copiar orientación de PCHR UR30 Manual de usuario...
  • Página 307 Tipos de movimiento PCH remoto PCHR_MoverP De forma similar a un MoverP común, el PCHRMoverP define la velocidad y la aceleración de la herramienta que el brazo robótico mueve con respecto al PCH remoto. Consulte . Manual de usuario UR30...
  • Página 308 2. En el nodo RTCPMoverP, pulse Configurar para que aparezca la PCH remoto pantalla Mover. 3. En la pantalla Mover, utilice Modo de enseñanza o Colocar para colocar el robot en la configuración que desee. 4. Pulse la marca verde para validar. UR30 Manual de usuario...
  • Página 309 4. Simule el movimiento de la trayectoria de herramienta para comprobar que cumple las expectativas. 5. Exporte la trayectoria de herramienta a un archivo G-code con extensión de archivo .nc. Manual de usuario UR30...
  • Página 310 3. En el encabezado, pulse Instalación, pulse URCaps, seleccione PCH remoto y Trayectoria de herramienta, seleccione PCH remoto - Movimientos de trayectoria de herramienta y seleccione Trayectoria de herramienta. 4. Seleccione los archivos de trayectoria de herramienta que desee importar a Polyscope. UR30 Manual de usuario...
  • Página 311 Pulse en la varita en la pantalla de PolyScope para activar el asistente para enseñar el SCP PCH remoto. Puede utilizar cualquiera de los métodos de enseñanza descritos a continuación. Manual de usuario UR30...
  • Página 312 5. Introduzca las coordenadas del primer punto de referencia. 6. Coloque el robot de forma que el PCH remoto toque el primer punto de referencia en la pieza. 7. Repita los pasos cinco y seis para el resto de puntos de referencia. UR30 Manual de usuario...
  • Página 313 5. En la esquina superior derecha de la página del programa, seleccione SCP variable. 6. En el menú desplegable Seleccionar SCP, seleccione variablepchrscp1. 7. Cree un nodo Asignación o Script para actualizar variablepchrscp1 antes del nodo de trayectoria de herramienta PCHR. Manual de usuario UR30...
  • Página 314 MovimientoJ con Usar ángulos de articulación configurado para moverse hasta una configuración de articulación fija antes de ejecutar la trayectoria. Consulte 24.7.1. Movimiento en la página 202 UR30 Manual de usuario...
  • Página 315 PolyScope en la página 295). • Siga las instrucciones para configurar un PCH normal. Configurar un PCH normal • Compruebe que el eje Z positivo de la herramienta apunta hacia fuera con respecto a la superficie de la pieza. Manual de usuario UR30...
  • Página 316 MoverJ con un Utilizar ángulos de junta configurado para moverse hasta una configuración de junta fija antes de ejecutar la trayectoria de herramienta. Consulte 24.7.1. Movimiento en la página 202 UR30 Manual de usuario...
  • Página 317 Las coordenadas X, Y, Z especifican la posición de PCH. Cuando todos los valores (incluyendo orientación) son cero, el PCH coincidirá con el punto central de la brida de salida de la herramienta y adoptará el sistema de coordenadas representado en la pantalla. Manual de usuario UR30...
  • Página 318 El PCH predeterminado se debe configurar como PCH activo antes de predeterminado ejecutar un programa. • Seleccione el PCH deseado y pulse Configurar como predeterminado para establecer un PCH como predeterminado. El icono verde en el menú desplegable disponible indica el PCH configurado predeterminado. UR30 Manual de usuario...
  • Página 319 25.1.1. Cómo enseñar la posición de PCH Manual de usuario UR30...
  • Página 320 PCH correspondiente coincidan con el sistema de coordenadas de la función seleccionada. 4. Compruebe la orientación del PCH calculada y aplíquela al PCH seleccionado pulsando Ajustar. UR30 Manual de usuario...
  • Página 321 Manual de usuario UR30...
  • Página 322 • Pulse en para quitar una carga seleccionada. No puede quitar la última carga. Carga activa La marca de verificación del menú desplegable indica qué carga útil está activa . Para cambiar la carga activa, puede usar UR30 Manual de usuario...
  • Página 323 • Realice las mediciones en un intervalo de tiempo breve • Evite tirar de la herramienta o de la carga útil acoplada antes y durante la estimación • El montaje y el ángulo del robot se deben definir correctamente en la instalación Manual de usuario UR30...
  • Página 324 Centro de Gravedad (CdG) de la carga útil y los ejes alineados con los ejes de la brida de la herramienta. La inercia predeterminada se calcula como la inercia de una esfera con la masa especificada por el usuario y una densidad de masa de 1g/cm UR30 Manual de usuario...
  • Página 325 ángulo de montaje del brazo robótico. Los tres botones de la parte superior ∘ ∘ ∘ derecha configuran el ángulo para techo (180 ), pared (90 ) y suelo (0 Los botones Inclinar definen un ángulo arbitrario. Manual de usuario UR30...
  • Página 326 Los botones de la parte inferior de la pantalla sirven para girar el montaje del brazo robótico con el objetivo de que coincida con el montaje real. ADVERTENCIA Utilice los ajustes de instalación correctos. Guarde y cargue los archivos de instalación con el programa. 25.4. Config. E/S UR30 Manual de usuario...
  • Página 327 Entrada o Salida en la pantalla del Editor de expresión. Acciones E/S y Puede usar las E/S físicas y digitales de bus de campo para activar control de pestaña acciones o reaccionar ante el estado de un programa. Manual de usuario UR30...
  • Página 328 Inicio, el robot se mueve lentamente a la posición donde se pausó antes de retomar ese programa. Acciones de Estado de salida Estado del salida Acción programa disponibles Bajo cuando no está Detenido o funcionando pausado Alto cuando no está Detenido o funcionando pausado UR30 Manual de usuario...
  • Página 329 Causa de AVISO terminación del Un programa se finaliza sin programación si ocurre programa cualquiera de las siguientes: • Parada del robot • Fallo • Violación • Excepción en tiempo de ejecución 25.5. Variables de instalación Manual de usuario UR30...
  • Página 330 3. Puede describir la nueva variable de instalación en el campo Descripción. 4. Para añadir la nueva variable a favoritos, seleccione la casilla Variable favorita. 5. Pulse Aceptar para añadir la nueva variable a la lista Variables de instalación. UR30 Manual de usuario...
  • Página 331 No se puede editar el nombre de la variable en este paso. Los cambios que haga en las variables de instalación se aplican de inmediato. Para eliminar variables de instalación 1. Seleccione una variable y pulse Eliminar. 2. Seleccione Eliminar variable en el mensaje emergente de confirmación Manual de usuario UR30...
  • Página 332 Descripción (si fuera necesario). También puede contraer y expandir la columna Descripción usando los botones que se muestran a continuación. Para contraer/expandir la columna Descripción 1. Toque Contraer para contraer la columna Descripción. 2. Toque Expandir para expandir la columna Descripción. UR30 Manual de usuario...
  • Página 333 3. Debe encontrarse en modo Control remoto antes de ejecutar un programa donde estén activados inicio automático e inicialización automática. Manual de usuario UR30...
  • Página 334 Panel, desactiva la función de inicio automático hasta que se vuelva a pulsar el botón de ejecución. 25.7. E/S de herram. Descripción El Control de interfaz E/S le permite alternar entre el control de usuario y el control URcap. UR30 Manual de usuario...
  • Página 335 3. En los menús desplegables de Interfaz de comunicación, seleccione los valores correspondientes. Cualquier cambio en los valores se envía inmediatamente a la herramienta. Si cualquier valor de instalación difiere de lo que utiliza la herramienta, aparece una advertencia. Manual de usuario UR30...
  • Página 336 Alimentación de Suministro eléctrico con clavija dual se utiliza como una fuente de energía doble pin para ka herramienta. Al activar «Alimentación de doble clavija», se desactivan las salidas digitales predeterminadas de la herramienta. 25.8. Transición fluida UR30 Manual de usuario...
  • Página 337 1. En el encabezado, pulse Instalación. aceleración/desaceleración 2. En el menú lateral de la izquierda, en General, seleccione Transición fluida. 3. Seleccione Duro para tener una mayor aceleración/desaceleración o seleccione Suave para la configuración de transición predeterminada más suave. 25.9. Origen Manual de usuario UR30...
  • Página 338 La configuración del seguimiento del transportador permite configurar el movimiento de hasta dos transportadores diferentes. La configuración del seguimiento del transportador ofrece opciones para configurar el robot de modo que trabaje con codificadores incrementales o absolutos, así como con transportadores lineales o circulares. UR30 Manual de usuario...
  • Página 339 Subida , Bajada o la Subida y bajada de los bordes que determinan la velocidad del transportador. Codificadores absolutos Se pueden conectar a través de una señal MODBUS. Para ello, es necesario preconfigurar un registro de salida MODBUS digital (sección ). Manual de usuario UR30...
  • Página 340 2. Seleccione la casilla de verificación Rotar herramienta con transportador para la orientación de la herramienta para realizar un seguimiento de la rotación del transportador. 25.11. Configuración del atornillado UR30 Manual de usuario...
  • Página 341 3. En Entrada y Salida, configure las E/S para su destornillador. Puede utilizar la lista Interfaz para filtrar el tipo de E/S mostradas en Entrada y Salida. 4. En Iniciar, seleccione la E/S que inicia la acción de atornillado. Manual de usuario UR30...
  • Página 342 • Espera de la selección de programa: tiempo de espera utilizado tras cambiar el programa del destornillador para asegurarse de que está activo UR30 Manual de usuario...
  • Página 343 • RY: 1,5708 brida3 de herramienta del robot • RZ: 0,0000 Orientación • RX: 0,0000 Eje de atornillado paralelo a la dirección X negativa de la • RY: -1,5708 brida4 de herramienta del robot • RZ: 0,0000 Manual de usuario UR30...
  • Página 344 • RY: 0,0000 brida5 de herramienta del robot • RZ: 0,0000 Orientación • RX: 3,1416 Eje de atornillado paralelo a la • RY: 0,0000 dirección Z negativa de la brida6 de herramienta del robot • RZ: 0,0000 UR30 Manual de usuario...
  • Página 345 Manual de usuario UR30...
  • Página 346 • La función Base está localizada en el centro de la base del robot. • La función Herramienta está localizada en el centro del PCH actual. UR30 Manual de usuario...
  • Página 347 Función base Función Herramienta Manual de usuario UR30...
  • Página 348 único PCH. Es más difícil configurar de forma precia la orientación de un único PCH. Para obtener más información sobre cómo añadir funciones, consulte las secciones Añadir un punto en la página 335 Función de plano en la página 336. UR30 Manual de usuario...
  • Página 349 Función Punto La función de punto define un límite de seguridad o una configuración de origen global del brazo robótico. La pose de una función de punto se define como la posición y orientación del PCH. Manual de usuario UR30...
  • Página 350 La función de línea define líneas que el robot debe seguir. (p. ej., cuando utiliza el seguimiento de transportador). Se define una línea l como un eje entre dos funciones de punto p1 y p2 , como se muestra en la figura 25.13. UR30 Manual de usuario...
  • Página 351 Seleccione la función de plano cuando necesite un marco con alta precisión, p. ej., cuando se trabaja con un sistema de visión o se realizan movimientos con relación a una mesa. Añadir un plano 1. Durante la instalación, seleccione Funciones. 2. En Funciones, seleccione Plano. Manual de usuario UR30...
  • Página 352 Modifique un plano existente seleccionando Plano y pulsando Modificar plano. A continuación utilizará la misma guía como para enseñar un plano nuevo. UR30 Manual de usuario...
  • Página 353 El concepto es aplicable a un número de funciones en una aplicación, para lograr un programa flexible que pueda resolver la misma tarea en muchos robots aunque otros lugares en la zona de trabajo varíen entre instalaciones. Manual de usuario UR30...
  • Página 354 P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Característica: P1_var 55.3:   Aplicar un desplazamiento a la función de plano 55.4:   Programa del robot MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var UR30 Manual de usuario...
  • Página 355 Editar función es una forma alternativa de añadir funciones a su instalación y/o editar funciones existentes. Use Editar para colocar y mover funciones sin desplazar el brazo robótico; de esta forma, la función se puede colocar fuera del alcance del brazo robótico. Manual de usuario UR30...
  • Página 356 1. Durante la instalación, presione Funciones. 2. En Función, seleccione Plano para añadir un plano al árbol de programa. 3. Presione Editar para acceder a la pantalla Editar y hacer cambios a la posición y rotación del plano UR30 Manual de usuario...
  • Página 357 Eliminar unidad Presione este botón para eliminar la unidad MODBUS y todas las señales de dicha unidad. Fijar IP de unidad Aquí se muestra la dirección IP de la unidad MODBUS. Presione el botón para cambiarla. Manual de usuario UR30...
  • Página 358 Frecuencia. Añadir señal Presione este botón para añadir una señal a la correspondiente unidad MODBUS. Eliminar señal Presione este botón para eliminar una señal MODBUS de la correspondiente unidad MODBUS. UR30 Manual de usuario...
  • Página 359 MODBUS remota. Fijar nombre de Al utilizar el teclado en pantalla, el usuario puede asignar a la señal un señal nombre. Este nombre se utiliza cuando la señal se emplea en programas. Manual de usuario UR30...
  • Página 360 MODBUS remota; el servidor secundario no es capaz de responder en este momento. Mostrar opciones Esta casilla muestra/oculta las opciones avanzadas de cada señal. avanzadas UR30 Manual de usuario...
  • Página 361 La frecuencia media de las actualizaciones de estado de señal de cliente (principal). Este valor se vuelve a calcular cada vez que la señal recibe una respuesta del servidor (o secundario). Todos los contados llegan a 65 535 y a continuación vuelven a 0. 25.14.2. IP/EtherNet Manual de usuario UR30...
  • Página 362 PolyScope detiene el programa actual. Si la herramienta de ingeniería PROFINET (por ejemplo, el portal TIA) emite una señal «DCP Flash» al dispositivo PROFINET o PROFIsafe del robot, se mostrará un mensaje emergente en PolyScope. 25.14.4. PROFIsafe UR30 Manual de usuario...
  • Página 363 (en una transición de Restablecer "safeguard stop auto" bajo a alto en modo automático) si se despejan de antemano las entradas de "safeguard stop auto". Activa los límites de seguridad del Modo reducido modo reducido. Manual de usuario UR30...
  • Página 364 El robot está detenido porque el sistema de seguridad no logró Violación cumplir con los límites de seguridad definidos actualmente. El robot está detenido debido a un Fallo error excepcional inesperado del sistema de seguridad. UR30 Manual de usuario...
  • Página 365 Parada de emergencia por robot • Se pulsa un botón de parada de emergencia conectado a la entrada de seguridad no configurable de parada de emergencia del robot de la caja de control. Manual de usuario UR30...
  • Página 366 La señal sigue la semántica de restablecimiento de salvaguarda. Puede usarse una funcionalidad configurada de restablecimiento de parada de seguridad para restablecer esta señal. PROFIsafe implica el uso de la funcionalidad de restablecimiento de salvaguarda. UR30 Manual de usuario...
  • Página 367 3PE. Indicación del modo operativo actual del robot. Modo operativo Este modo puede ser: Desactivado (0), Automático (1) o Manual (2). Los límites de seguridad del modo Modo reducido reducido están activos. Manual de usuario UR30...
  • Página 368 1. Conecte el robot a una red confiable que pueda acceder a un PLC de seguridad que cumpla con las normas. 2. En PolyScope, en el encabezado, pulse Instalación. 3. Pulse Seguridad, seleccionePROFIsafe y haga la configuración necesaria. UR30 Manual de usuario...
  • Página 369 PROFIsafe. Ahora el robot está configurado para comunicarse con un PLC de seguridad. No puede soltar los frenos del robot si el PLC no responde o si está mal configurado. Manual de usuario UR30...
  • Página 370 Punto Central de la Herramienta (PCH), es decir, el punto que está al final del brazo robótico y que indica un punto característico en la herramienta del robot. El PCH se muestra como una pequeña bola azul. UR30 Manual de usuario...
  • Página 371 Origen devuelve el brazo robótico a una posición vertical (consulte 25.9. Origen en la página 322). Movimiento libre El botón Movimiento libre en pantalla permite mover el brazo robótico a las posiciones o poses deseadas. Manual de usuario UR30...
  • Página 372 Puede configurar articulaciones con un intervalo de posiciones distinto del predeterminado (consulte 22.6.2. Límites de eje en la página 152). Este nuevo intervalo se indica con una zona roja dentro de la barra horizontal. UR30 Manual de usuario...
  • Página 373 4. La función Movimiento libre solo debe usarse en instalaciones donde lo permita la evaluación de riesgos. Las herramientas y los obstáculos no deben tener bordes afilados ni puntos de pinzamiento. Asegúrese de que todo el personal esté fuera del alcance del brazo robótico. Manual de usuario UR30...
  • Página 374 (vector). Cuando el PCH del robot objetivo ya no está cerca del límite, la representación 3D desaparece. Si el PCH objetivo no respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo. UR30 Manual de usuario...
  • Página 375 MovimientoL; o bien usa el tipo de movimiento MovimientoJ si se especificó una posición de la articulación en último lugar. Manual de usuario UR30...
  • Página 376 Botón Cancelar Al hacer clic en el botón Cancelar, se sale de la pantalla sin aplicar ningún cambio. UR30 Manual de usuario...
  • Página 377 [0-10 V]. Al guardar un programa, esta configuración será recordada en posibles reinicios posteriores del controlador del robot. Al seleccionar un URCap en Salida de la herramienta, se elimina el acceso a los Ajustes de dominio para las entrada análoga de herramienta. Manual de usuario UR30...
  • Página 378 Cuando se activa la Alimentación de clavija doble, las salidas digitales de la herramienta se deben nombrar de la manera siguiente: • tool_out[0] (energía) • tool_out[1] (GND) El campo Salida de herramienta se ilustra a continuación. UR30 Manual de usuario...
  • Página 379 Cada señal en las listas contiene su estado de conexiones, nombre de valor y dirección de señal. Las señales de salida se puede alternarse si el estado de conexión y la opción para el control de pestaña E/S lo permite. Consulte 27. Pestaña E/S en la página 362 Manual de usuario UR30...
  • Página 380 La última columna muestra una breve descripción del propio mensaje. Algunos mensajes de registro están diseñados para ofrecer más información que aparece a la derecha, tras seleccionar la entrada de registro. UR30 Manual de usuario...
  • Página 381 Cuando seleccione una entrada del registro, aparecerá información adicional en el costado derecho de la pantalla. Al seleccionar el filtro de adjuntos, se muestra exclusivamente las entradas con adjuntos, o se muestran todas las entradas. Manual de usuario UR30...
  • Página 382 El informe se guarda como archivo zip común, sin contraseña, y puede editarse antes de enviarlo al soporte técnico. La parada del robot se denominaba anteriormente «parada de protección» para robots Universal Robots. UR30 Manual de usuario...
  • Página 383 28. Pestaña Registro Manual de usuario UR30...
  • Página 384 Ruta de archivo cambia cuando crea o carga un Programa o Instalación. Puede tener varios archivos de instalación para un robot. Los programas creados se cargan y utilizan la instalación activa de forma automática. UR30 Manual de usuario...
  • Página 385 3. En la casilla Configuración de seguridad, seleccione Aplicar y reinicie para provocar el reinicio del robot. 4. Seleccione Configurar instalación para configurar la instalación para el programa actual. 5. En Ruta de archivo, compruebe que aparece el nombre de instalación deseado. Manual de usuario UR30...
  • Página 386 5. En la pantalla Guardar instalación de robot, asigne un nombre de archivo y pulse Guardar. 6. Seleccione Configurar instalación para configurar la instalación para el programa actual. 7. En Ruta de archivo, compruebe que aparece el nombre de la instalación nueva. UR30 Manual de usuario...
  • Página 387 La instalación actual también se guarda con el nombre y la ubicación existentes. • Guardar instalación como... para cambiar el nombre y ubicación de la nueva instalación. Se guarda el programa actual, con el nombre y ubicación existentes. Manual de usuario UR30...
  • Página 388 29.1. Gestor de archivos UR30 Manual de usuario...
  • Página 389 USB. La acción "Copia de seguridad" solo está habilitada cuando hay un soporte externo conectado al puerto USB. Manual de usuario UR30...
  • Página 390 UR30 Manual de usuario...
  • Página 391 • Pulse en Versión para ver los detalles de la versión de software del robot. • Tocar Legal para ver datos sobre las licencias de software del robot. 4. Tocar Cerrar para volver a su pantalla. Manual de usuario UR30...
  • Página 392 • Descripción del hardware de brazo robótico • Descripción del hardware de la caja de control • Manual de software de PolyScope • Manual de servicio • Manual de scripts • Referencia de códigos de error UR30 Manual de usuario...
  • Página 393 QR, que podría usarse en análisis de clientes en Universal Robots: • Versión del software de PolyScope instalada • Tipo y tamaño del robot • Idioma en PolyScope • Número de serie del brazo robótico Manual de usuario UR30...
  • Página 394 1. En el Encabezado, pulse el icono de menú de tres barras y deslizante de seleccione Ajustes. velocidad 2. En Preferencias, pulse Ejecutar pantalla. 3. Marque la casilla para mostrar o esconder el Control deslizante de velocidad. UR30 Manual de usuario...
  • Página 395 Manual de usuario UR30...
  • Página 396 5. En la parte inferior izquierda del menú azul, pulse Salir para volver a la pantalla anterior. Puede pulsar la pestaña Bloquear para volver a bloquear todos los ajustes de seguridad o simplemente navegar a una pantalla fuera del menú Seguridad. UR30 Manual de usuario...
  • Página 397 SSH o SFTP. ADVERTENCIA No puede recuperar una contraseña de Administrador perdida. • Tome las medidas adecuadas para asegurarse de no perder su contraseña de Administrador. Manual de usuario UR30...
  • Página 398 5. En Confirmar nueva contraseña, repita su nueva contraseña. 6. Pulse Aplicar para confirmar su cambio de contraseña. Seguridad La contraseña Seguridad evitar modificaciones no autorizadas de los Ajustes de seguridad. Contraseña de modo operativo UR30 Manual de usuario...
  • Página 399 3. En Nueva contraseña, cree una nueva contraseña. Cree una contraseña robusta y secreta para lograr la mejor seguridad para su sistema. 4. En Confirmar nueva contraseña, repita su nueva contraseña. 5. Pulse Aplicar para confirmar su cambio de contraseña. Manual de usuario UR30...
  • Página 400 1. En el Encabezado, pulse el icono de menú de tres barras y sistema seleccione Ajustes. 2. En Sistema, pulse Restaurar copia de seguridad. 3. Seleccione su archivo de copia de seguridad y pulse Restaurar. 4. Pulse Aceptar para confirmar. UR30 Manual de usuario...
  • Página 401 Esto solo es posible para PCH remoto y URCap de trayectoria de internet herramienta. Si piensa obtener licencias adicionales a través de myUR, primero active PCH Remoto y URCap de trayectoria de herramienta. Manual de usuario UR30...
  • Página 402 4. En la lista, seleccione el soporte USB para mostrar el contenido y desplácese hasta el archivo de licencia. 5. Seleccione license.p7b y pulse Abrir para confirmar el registro del robot. 6. En la parte inferior izquierda, pulse Salir. UR30 Manual de usuario...
  • Página 403 4. Si desea proceder con la instalación de ese URCap, pulse Reiniciar. Tras ese paso, el URCaps está instalado y listo para usar. 5. Para eliminar un URCaps instalado, selecciónelo de los URCaps activos y pulse el botón - y Reinicio para que se apliquen los cambios. Manual de usuario UR30...
  • Página 404 Para garantizar un uso seguro, el robot puede operar en modo «Control remoto» o en modo «Control local». El modo «Control local» garantizará que cualquier comando enviado al controlador desde una fuente externa sea rechazado mientras se controle el robot en persona. UR30 Manual de usuario...
  • Página 405 PolyScope) del robot, lo que permite todo el control de los programas en funcionamiento y ejecutar scripts para que se realicen de forma remota. • Active la función Control remoto en Ajustes para acceder al modo Remoto y al modo Local en el perfil. Manual de usuario UR30...
  • Página 406 • Inicio de los programas, controlados desde entradas digitales El control remoto no permite • Mover el robot desde la pestaña Mover • Empezar desde la Consola portátil • Cargar programas e instalaciones desde la Consola portátil • Movimiento libre UR30 Manual de usuario...
  • Página 407 4. En la lista de archivos de actualización válidos, seleccione la versión deseada y pulse Actualizar para instalar. ADVERTENCIA Siempre compruebe sus programas tras una actualización de software. La actualización puede cambiar las trayectorias de su programa. Manual de usuario UR30...
  • Página 408 30.2.4. Seguridad Descripción La contraseña predeterminada de administrador para un controlador de brazo robótico Universal Robots es «easybot». Es una configuración de fábrica en todos los nuevos robots. ADVERTENCIA Es muy importante que cambie la contraseña predeterminada del administrador por su propia contraseña para garantizar la ciberseguridad de su robot.
  • Página 409 Para habilitar los 1. En el Encabezado, pulse el menú Hamburguesa y seleccione archivos mágicos en Ajustes. PolyScope 2. En Seguridad, seleccione General. 3. Introduzca su contraseña de administrador. 4. Habilite Ejecutar archivos mágicos. Manual de usuario UR30...
  • Página 410 1. En el Encabezado, pulse el menú Hamburguesa y seleccione Ajustes. 2. En Seguridad, seleccione General. 3. Introduzca su contraseña de administrador. 4. Especifique las restricciones de subred en Restringir el acceso de red entrante a una subred específica. UR30 Manual de usuario...
  • Página 411 • Puede utilizar el número de puerto 564 para bloquear el puerto 564. • Puede bloquear un rango de puertos • Utilice rangos para bloquear un rango específico de puertos. 2318-3412,22,56-67 para bloquear puertos específicos y rangos de puertos específicos. Secure Shell Manual de usuario UR30...
  • Página 412 • acceder al sistema operativo • copiar archivos • tunelizar interfaces de red AVISO SSH es una potente herramienta si se usa correctamente. Asegúrese de saber utilizar la tecnología SSH con seguridad antes de habilitarla en su robot. UR30 Manual de usuario...
  • Página 413 (las que comienzan con el símbolo #). No se realiza una validación de las línea añadidas. 3. Las mismas deben cumplir con el formato usado para authorized_ keys. Servicios Manual de usuario UR30...
  • Página 414 Para habilitar los 1. En el Encabezado, pulse el menú Hamburguesa y seleccione servicios Ajustes. 2. En Seguridad, seleccione Servicios. 3. Introduzca su contraseña de administrador. 4. En la lista, seleccione una opción y pulse Habilitar o Deshabilitar. UR30 Manual de usuario...
  • Página 415 El botón Apagar robot permite apagar o reiniciar el robot. Para apagar el robot 1. En el encabezado, pulse el menú de tres barras y seleccione Apagar robot. 2. Cuando aparezca la ventana de diálogo Apagar robot, pulse Apagar. Manual de usuario UR30...
  • Página 416 El integrador es la entidad que diseña la instalación final del robot. El integrador es responsable de realizar la evaluación de riesgos final y debe asegurarse de que la instalación final cumpla las leyes y normativas locales. UR30 Manual de usuario...
  • Página 417 Accesorios de la brida de la herramienta 33 Ajustes de fábrica 150 Align 357 Árbol de programa 182 Auto 356 Automatic mode 137 Base 67, 110, 207 Base feature 331 Blending 224, 226, 228, 230 Bracket 47 brazo robótico 13 Manual de usuario UR30...
  • Página 418 Conveyor Tracking Setup 323 Deshabilitado 160 direction 238 Direction Vector 240 Disabled 162 Distancia de parada 151 E/S de herramientas 52 E/S de seguridad 38 Edit Position 169 El robot no se detiene 157 Elbow 67, 110 Eliminar 160 UR30 Manual de usuario...
  • Página 419 Fuerza de codo 152 Fuerza de herramienta 152 General purpose I/O 38 Graphics 192 Guardar... 369 halt 251 Hamburger Menu 119 Hasta contacto de herramienta 235 Hasta distancia 234 Hasta E/S 237 Hasta expresión 233 Header 116 Home 356 Manual de usuario UR30...
  • Página 420 Límite de dirección de herramienta reducido 167 Log 118, 365 Manual High Speed 120, 141 Manual mode 137 Mini Display-port 47 MODBUS 48, 324, 342, 345, 364 mode Automatic 118, 140 Local 119 Manual 118, 140 UR30 Manual de usuario...
  • Página 421 MoveJ 334, 360 MoveL 334, 360 MoveP 334 New... 118 Normal 18, 160 Normal mode 149, 167, 193, 359 Normal Plane 162 Normal y reducido 160 Nuevo... 369 Open... 118 origen seguro 157 output signals 157 Manual de usuario UR30...
  • Página 422 182 Programa 371 Punto de referencia relativo 207 Radius 169 Recovery 19 Recovery mode 149 Reduced mode 149, 167, 169 Reducido 18, 160 relative waypoint 219 Remote Control 318, 390 Restablecimiento de protección 156 UR30 Manual de usuario...
  • Página 423 Save... 118, 372 Screen 116 Script manual 14 Service manual 14 set payload 254 Settings 379 Setup 358 Shoulder 67, 110 Shut Down 400 Simple 273 Simulation 119 Speed Slider 119, 137 Step 119 Stop 119 Manual de usuario UR30...
  • Página 424 Tool feature 331 Tool Flange 110 Tool Position 168-169 Trigger Plane 162 Trigger Reduced Plane 18 Until 238 Until Tool Contact 233 UR Forums 14 UR+ 14 UR+ Partner Program 14 URCaps 388 Variable de función 207 UR30 Manual de usuario...
  • Página 425 31. Glosario variable waypoint 222 Variable waypoint 207 Variables 174, 179, 194 Velocidad de codo 152 Velocidad herram. 152 Voltage 362 Wait 240 Waypoint 189, 202, 206, 208, 224, 226, 228, 230 Waypoints 131 Wrist 110 Manual de usuario UR30...
  • Página 426 31. Glosario Software Name: PolyScope Versión del software: 5.15 Versión del documento: UR30 Manual de usuario...