Resumen de contenidos para Universal Robots e-Serie
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Universal Robots e-Series Manual de usuario UR3e Traducción de las instrucciones originales (es)
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Universal Robots e-Series Manual de usuario UR3e Versión 5.8 Traducción de las instrucciones originales (es)
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La información incluida aquí es propiedad de Universal Robots A/S y no se debe reproducir total ni parcialmente sin el consentimiento previo por escrito de Universal Robots A/S. La información aquí incluida está sujeta a cambios sin previo aviso y no se debe interpretar de modo que constituya una obligación por parte de Universal Robots A/S.
Índice general Prefacio Contenido de las cajas ........Aviso de seguridad importante .
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5.4.1 Especificaciones comunes para todas las E/S digitales ....I-33 5.4.2 E/S de seguridad ........I-34 5.4.3 E/S digitales de uso general .
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E Tablas de funciones de seguridad I-85 Tabla 1 ..........I-85 Tabla 2 .
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13.2.10 Posición Origen seguro ....... . II-36 14 Pestaña Ejecutar II-39 14.1 Programa .
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15.8 URCaps ..........II-89 15.8.1 PCH remoto y URCap de trayectoria de herramienta .
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19 Ficha Registro II-135 19.1 Lecturas y carga articular ........II-135 19.2 Registro de fecha .
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Prefacio Enhorabuena por la compra de su nuevo robot Universal Robots e-SeriesUR3e. El robot puede programarse para mover una herramienta y comunicarse con otras máquinas por medio de señales eléctricas. Es un brazo compuesto por juntas y tubos de aluminio extruido.
Con seis juntas y un amplio alcance de flexibilidad, los brazos robóticos de colaboración de Universal Robots e-Series están diseñados para imitar el rango de movimiento de un brazo hu- mano. Con nuestra interfaz de programación patentada, PolyScope, es fácil programar el robot para mover herramientas y comunicarse con otras máquinas mediante señales eléctricas.
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Dónde encontrar más información El sitio UR+ (http://www.universal-robots.com/plus/) es una sala de exposición en línea que ofrece productos vanguardistas para personalizar la aplicación de su robot de UR. Aquí podrá encontrar todo lo que necesita, desde efectores finales y accesorios hasta cámaras de visión y software.
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Dónde encontrar más información UR3e Versión 5.8...
Este capítulo contiene información importante sobre seguridad que el integrador de los robots Universal Robots e-Series debe leer y entender antes de encender al robot por primera vez. En este capítulo, las primeras subsecciones son generales. Las siguientes subsecciones contie- nen información de ingeniería específicos para permitir la configuración y la programación del...
1.4 Símbolos de advertencia de este manual Marcar la instalación del robot con las señales relevantes y la información de contacto del integrador Recopilar toda la documentación en un documento técnico, incluida la evaluación de ries- gos y el presente manual 1.3 Limitación de responsabilidad Cualquier información de seguridad incluida en este manual no debe considerarse como una garantía, por parte de UR, de que el manipulador industrial no causará...
1.5 Advertencias y precauciones generales PRECAUCIÓN: Esto indica una situación que, si no se evita, podría provocar daños en el equipo. 1.5 Advertencias y precauciones generales La presente sección contiene algunas advertencias y precauciones generales que pueden repe- tirse o explicarse en diferentes apartados del presente manual. En este manual se presentan otras advertencias y precauciones.
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1.5 Advertencias y precauciones generales ADVERTENCIA: 1. Asegúrese de que brazo robótico y herramienta/efector final estén atornillados de manera correcta y segura en su lugar. 2. Asegúrese de que el brazo robótico tenga espacio suficiente para funcionar libremente. 3. Asegúrese de que se hayan establecido las medidas de segu- ridad y/o parámetros de configuración de seguridad del robot para proteger tanto a programadores y operadores como a transeúntes, tal como se definan en la evaluación de riesgos.
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1.5 Advertencias y precauciones generales 13. Combinar diferentes máquinas puede aumentar los peligros o crear peligros nuevos. Realice siempre una evaluación de riesgos general de la instalación completa. Dependiendo de la evaluación del riesgo, pueden ser aplicables diferentes nive- les de seguridad funcional, como tales, cuando se necesitan diferentes niveles de rendimiento en seguridad y parada de emergencia, seleccione siempre el mayor nivel de rendimien- to.
Para obtener más información sobre las condiciones bajo las que debe utilizarse el robot, consulte los apéndices B y D. Los robots e-Series de Universal Robots están equipados con funciones de seguridad especia- les, diseñadas específicamente para permitir el funcionamiento colaborativo, según el cual el sistema robótico funciona sin vallas o junto con un ser humano.
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1.7 Evaluación de riesgos el integrador utilice las normas ISO 12100 e ISO 10218-2 para realizar la evaluación de riesgos. Además, el integrador puede recurrir a la especificación técnica ISO/TS 15066 si desea obtener orientación adicional. La evaluación de riesgos que realice el integrador debe tener en cuenta todos las tareas de trabajo durante la vida de la aplicación robótica.
(p. ej., un dispositivo de habilitación para proteger al operador durante la configuración y la programación). Universal Robots incluye a continuación riesgos potenciales e importantes que identifica y que los integradores deben tener presentes.
1.10 Movimiento sin fuerza motriz En el improbable caso de una emergencia en la que se deba mover cualquier junta de robot, pero el suministro eléctrico al robot sea imposible o no se desee, contacte con su distribuidor Universal Robots. Versión 5.8 I-11...
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1.10 Movimiento sin fuerza motriz UR3e I-12 Versión 5.8...
2 Interfaces y funciones de seguridad 2.1 Introducción Los robots Universal Robots e-Series están equipados con una gama de funciones de seguridad incorporadas así como E/S de seguridad, señales de control digital o análogo hacia o desde la interfaz eléctrica, para conectar con otras máquinas y dispositivo de protección adicionales.
Nota: *Las paradas de categoría 2 de los robots de Universal Robots están descritas con más detalle como tipos de parada SS1 o SS2 de acuerdo con IEC 61800-5-2.
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2.3 Funciones de seguridad configurables Función de Descripción seguridad Límite de posición Configura los límites superior e inferior para las posiciones de eje de junta permitidas. Límite de velocidad Configura un límite superior para la velocidad de junta. de junta Planos de Define planos, en el espacio, que limitan la posición seguridad...
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2.3 Funciones de seguridad configurables Función de seguridad Tolerancia Nivel de rendi- Categoría miento Parada de emergencia – Parada de seguridad – ◦ Límite de posición de eje ◦ Límite de velocidad de 1.15 junta Planos de seguridad 40 mm ◦...
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2.3 Funciones de seguridad configurables 450 mm 200 mm Figura 2.1: Debido a las propiedades físicas del brazo robótico, determinadas zonas de espacio de tra- bajo requieren atención en relación con los peligros de pinzamiento. Se define una zona (izquierda) para movimientos radiales cuando la junta de la muñeca 1 al menos a 450 mm de la base del robot.
2.4 Función de seguridad Para interactuar con otras máquinas, el robot está equipado con las salidas de seguridad si- guientes: Salida de Descripción Seguridad Parada de Mientras esta señal tenga un nivel lógico bajo cuando la emergencia del entrada de Parada de emergencia del robot tiene un nivel sistema lógico bajo o el botón de parada de emergencia está...
2.5 Modos 2.5 Modos Modo normal y reducido El sistema de seguridad tiene dos modos de seguridad configurables: Normal y Reducido. Pueden configurarse límites de seguridad para cada uno de estos modos. El modo reducido está activo cuando la herramienta/efector final del robot se encuentra en el lado del modo reducido de un plano activador de modo reducido o cuando lo activa una entrada de seguridad.
Utilice equipo de elevación adecuado. Deben seguirse todas las directrices de elevación regionales y nacionales. Universal Robots no es responsable de los daños que cause el transporte del equipo. 2. Asegúrese de instalar el robot según las instrucciones de montaje del capítulo 4.
4 Interfaz mecánica 4.1 Introducción Este capítulo describe los aspectos básicos a la hora de montar las piezas del sistema robótico. Deben seguirse las instrucciones de instalación eléctrica del capítulo 5. 4.2 Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot UR3e alcanza 500 mm desde la junta base. Al elegir el lugar de instalación del robot, es importante tener en cuenta el volumen cilíndrico justo encima y debajo de la base del robot.
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4.3 Montaje Surface on which the robot is fitted 0.05 0.02 5 FG8 8.5 min. 0.024 5 FG8 8.5 min. 0.006 Figura 4.1: Orificios de montaje del robot. Usar cuatro pernos M6. Todas las medidas están en mm. PELIGRO: Asegúrese de que los pernos del brazo robótico estén correcta y seguramente colocados.
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4.3 Montaje Figura 4.2: La brida de salida de la herramienta (ISO 9409-1-50-4-M6) es donde la herramienta está mon- tada en la puna del robot. Todas las medidas están en mm. un reposicionamiento preciso de la herramienta, use un pasador en el Ø 6 orificio realizado. La imagen 4.2 muestra las dimensiones y el patrón de orificios de la brida de herramienta.
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4.3 Montaje Consola portátil La consola portátil puede colgarse en una pared o en la caja de control. Com- pruebe que el cable no causa un peligro de tropiezo. Nota: puede comprar soportes adicionales para montar la caja de control y la consola portátil. PELIGRO: 1.
4.4 Carga máxima 4.4 Carga máxima La carga máxima permitida del brazo robótico depende de la compensación del centro de gra- vedad, (ver imagen 4.3). La compensación del centro de gravedad se define como la distancia entre el centro de la brida de salida de la herramienta y el centro de gravedad de la carga útil acoplada.
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4.4 Carga máxima UR3e I-28 Versión 5.8...
5 Interfaz eléctrica 5.1 Introducción En este capítulo se describen los grupos de interfaz eléctrica para el brazo robótico y la caja de control . Se ofrecen ejemplos de la mayoría de los tipos de E/SE/S. El término E/S se refiere a las señales digitales y analógicas de control que entran o salen de los grupos de interfaz eléctrica enumerados a continuación.
5.3 Advertencias y precauciones eléctricas Las especificaciones eléctricas se indican en la tabla que aparece a continuación. Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad Velocidad de comunicación 1000 Mb/s 5.3 Advertencias y precauciones eléctricas Respete las advertencias siguientes para todos los grupos de interfaz anteriormente menciona- dos, además de cuando se diseña e instala la aplicación de robot.
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Universal Robots para asistencia. 2. Utilice únicamente los cables originales suministrados con el robot. No utilice el robot para aplicaciones en las que los ca- bles estén sometidos a flexión.
En procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM, que suelen indicarse con mensajes de error en el regis- tro. Universal Robots no es responsable de los daños que cau- sen los problemas de CEM. 2. Los cables de E/S que van de la caja de control a otras má- quinas y equipos de la fábrica no pueden superar los 30 m de...
5.4 E/S de controlador Amarillo con texto rojo Señales de seguridad asignadas Amarillo con texto negro Configurable para seguridad Gris con texto negro E/S digital de uso general Verde con texto negro E/S analógica de uso general En la IGU, puede ajustar E/S configurable como E/S relacionada con seguridad o E/S de uso general (consulte parte II).
5.4 E/S de controlador *3,5 A para 500 ms o ciclo de trabajo 33 %. Las E/S digitales están construidas de acuerdo con IEC 61131-2. Las especificaciones eléctricas se indican a continuación. Terminales Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad Salidas digitales [COx/DOx] Corriente* [COx/DOx]...
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5.4 E/S de controlador Parada de emergencia Parada de seguridad El robot deja de moverse Sí Sí Ejecución de programa Pausas Pausas Fuerza motriz Apagar Encender Restablecer Manual Automático o manual Frecuencia de uso Poco frecuente De todos los ciclos a poco frecuente Requiere reinicialización Solo liberación de frenos Categoría de parada (IEC 60204-1)
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5.4 E/S de controlador Safety Conexión de los botones de parada de emergencia La mayoría de las aplicaciones requieren uno o más botones extra de parada de emergencia. En la ilustración que aparece a continuación se muestra cómo se pueden conectar uno o más botones de parada de emergencia.
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5.4 E/S de controlador Safety Esta configuración solo está prevista para aplicaciones donde el operario no pueda pasar por la puerta y cerrarla tras de él. Las E/S configurables se utilizan para configurar un botón de restablecimiento fuera de la puerta que reactive el movimiento del robot. Otro ejemplo en el que es apropiada la reanudación automática es cuando se utiliza un tapete de seguridad o un escáner láser de seguridad (ver a continuación).
En la siguiente ilustración se muestra cómo conectar un dispositivo activador de tres posicio- nes. Consulte la sección 12.2 para más información sobre el dispositivo activador de tres posiciones. NOTA: El sistema de seguridad de Universal Robots no es compatible con los dispositivos activadores de tres posiciones externos. Configurable Inputs 3-Position Switch...
5.4 E/S de controlador parte II. En este modo, la salida siempre es baja cuando no hay un programa funcionando. En las siguientes subsecciones se muestran ejemplos. En estos ejemplos se utilizan salidas digi- tales normales, pero podría haberse utilizado cualquier salida configurable no configurada para realizar una función de seguridad.
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5.4 E/S de controlador Utilice la misma masa (0 V) para el equipo y la caja de control. Las E/S analógicas no están aisladas galvánicamente de la caja de control. Utilice un cable apantallado o pares trenzados. Conecte la protección al terminal Masa en el terminal llamado Alimentación.
5.4 E/S de controlador Analog Power 5.4.7 Control remoto del encendido y el apagado Utilice el control remoto ACTIVADO/DESACTIVADO para encender y apagar la caja de control sin utilizar la consola portátil . Normalmente se utiliza: Cuando no se puede acceder a la consola portátil. Cuando un sistema PLC debe tener todo el control.
5.5 Conexión a la red de suministro Remote PRECAUCIÓN: No mantenga pulsada la entrada ACTIVADO o el botón ALIMEN- TACIÓN dado que apaga la caja de control sin guardar. Debe utili- zar la entrada DESACTIVADO para el control remoto del apagado, pues esta señal permite que la caja de control guarde los archivos abiertos y se apague correctamente.
5.6 Conexión al robot Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad Tensión de entrada Fusible externo de red eléctrica (100-200 V) Fusible externo de red eléctrica (200-265V) Frecuencia de entrada Potencia en espera <1,5 Potencia nominal de funcionamiento PELIGRO: 1. Asegúrese de que el robot esté correctamente conectado a masa (conexión eléctrica a tierra).
5.7 E/S de herramienta PRECAUCIÓN: 1. No desconecte el cable del robot con el brazo robótico encen- dido. 2. No alargue ni modifique el cable original. 5.7 E/S de herramienta Adyacente a la brida de herramienta en la muñeca n.º 3 hay un conector de 8 pines que sumi- nistra corriente y señales de control para diferentes pinzas y sensores que pueden acoplarse al robot.
5.7 E/S de herramienta Los ocho hilos del interior del cable tienen diferentes colores que designan funciones diferentes. Consulte la tabla a continuación: Color Señal Descripción Rojo Tierra Gris ALIMENTACIÓN 0 V/12 V/24 V Azul TO0/PWR Salidas digitales 0 o 0 V/12 V/24 V Rosa TO1/GND Salidas digitales 1 o tierra...
5.7 E/S de herramienta Suministro eléctrico con clavija dual En el modo Corriente con clavija dual, la corriente de salida se puede incrementar de la forma recogida en (5.7 tabla dos). 1. En el Encabezado, pulse Instalación. 2. En la lista de la izquierda, pulse General. 3.
5.7 E/S de herramienta PRECAUCIÓN: Las salidas digitales en la herramienta no están limitadas por la co- rriente. Omitir los datos especificados puede conllevar daños per- manentes. Uso de las salidas digitales de la herramienta Este ejemplo ilustra cómo activar una carga al usar la fuente de alimentación interna de 12 V o 24 V.
5.7 E/S de herramienta 5.7.4 Entrada analógica de la herramienta La entrada analógica de la herramienta son no diferenciales y pueden configurarse para tensión (0-10 V) o corriente en (4-20 mA) en la pestaña E/S (consulte parte II). Las especificaciones eléctricas se indican a continuación.
5.7 E/S de herramienta 5.7.5 E/S de comunicación de la herramienta Solicitudes de señal Las señales RS485 utilizan una polarización protegida interna. Si el dispositivo acoplado no es compatible con esta protección, la polarización de la señal de- be realizarse en la herramienta acoplada o añadida externamente añadiendo pull-ups a RS485+ y pull-downs RS485-.
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5.7 E/S de herramienta UR3e I-50 Versión 5.8...
Solo integradores de sistema autorizados, o Universal Robots, deben realizar reparaciones. Todas las piezas devueltas a Universal Robots se devolverán según el manual de mantenimiento. 6.1 Instrucciones de seguridad Tras las tareas de reparación y mantenimiento, deben realizarse comprobaciones para garan- tizar el nivel de seguridad adecuado.
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6.1 Instrucciones de seguridad PELIGRO: 1. Retire el cable de entrada de la red de suministro de la parte inferior de la caja de control para asegurarse de que no haya alimentación. Desactive cualquier otra fuente de energía co- nectada al brazo robótico o a la caja de control. Tome las pre- cauciones necesarias para evitar que otras personas activen el sistema durante el período de reparación.
VI, los polibromobifeni- los (PBB) y los polibromodifenil éteres (PBDE). Universal Robots A/S prepaga a DPA-system la tarifa correspondiente por la eliminación y la ma- nipulación de residuos electrónicos de robots Universal Robots e-Series vendidos en el mercado danés.
8 Certificaciones El presente capítulo presenta certificados y declaraciones preparadas para el producto. 8.1 Certificación de terceros La certificación de terceros es voluntaria. No obstante, para prestar el mejor servicio a los in- tegradores de robots, UR opta por certificar nuestros robots con los siguientes institutos de pruebas reconocidos: Versión 5.8 I-55...
Encontrará una co- pia de la Tabla de declaración de producto en el apéndice B Seguridad KCC El robot Universal Robots e-Series UR3e ha sido probado y es conforme a las normas de seguridad del certificado KCC. Encontrará una copia del cer- tificado de conformidad KC en el apéndice B.
Los robots de UR están certificados según las directivas que se enumeran a continuación. Directiva sobre máquinas (MD) 2006/42/CE De acuerdo con la Directiva de Máquinas 2006/42/CE, los robots Universal Robots e-Series son maquinaria parcialmente completada, como tal no presentan un marcado CE.
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8.4 Declaraciones según directivas de la UE UR3e I-58 Versión 5.8...
En la medida de que no exista defecto cubierto por la garan- tía, Universal Robots se reserva el derecho de cobrar al cliente la reparación o sustitución. Las disposiciones anteriores no implican cambio en la carga de prueba en detrimento del cliente.
9.2 Descargo de responsabilidad 9.2 Descargo de responsabilidad Universal Robots continúa mejorando la fiabilidad y el rendimiento de sus productos y, por con- siguiente, se reserva el derecho a actualizar el producto sin previo aviso. Universal Robots pone gran cuidado en que el contenido del presente manual sea preciso y correcto, pero no asume ninguna responsabilidad si hay errores o falta información.
A Tiempo de parada y distancia de parada NOTA: Puede ajustar el tiempo y la distancia de parada máximos de segu- ridad definidos por el usuario. Consulte 2.1 y 13.2. Si se utilizan ajustes definidos por el usuario, la velocidad del programa se adap- ta dinámicamente para cumplir siempre los límites seleccionados.
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(a) Tiempo de parada en segundos para un 33 % de la (b) Tiempo de parada en segundos para un 66 % de la carga útil máxima carga útil máxima (c) Tiempo de parada en segundos para la carga útil má- xima Figura A.2: Tiempo de parada para junta 0 (BASE) UR3e...
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(a) Distancia de parada en metros para un 33 % de la (b) Distancia de parada en metros para un 66 % de la carga útil máxima carga útil máxima (c) Distancia de parada en metros para la carga útil má- xima Figura A.3: Distancia de parada para junta 1 (HOMBRO) (a) Tiempo de parada en segundos para un 33 % de la...
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(a) Distancia de parada en metros para todas las cargas (b) Tiempo de parada en segundos para todas las car- útiles gas útiles Figura A.5: Distancia y tiempo de parada para junta 2 (CODO) UR3e I-64 Versión 5.8...
Serial Number: Starting 20195000000 and higher — Effective 17 August 2019 Incorporation: Universal Robots UR3e, UR5e, UR10e and UR16e shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other ap- plicable Directives.
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B.1 EU Declaration of Incorporation in accordance with ISO/IEC 17050-1:2010 Reference the harmonized standards used, referred to in Article 7(2) of the MD & LV Directives and Article 6 of the EMC Directive (I) EN ISO 10218-1:2011 (I) EN ISO 13850:2015 (II) 60947-5- 5:1997/A11:2013...
Comenzando por el 20185000000 y superiores — Entra- da en vigor: lunes, 28 de mayo de 2018 Incorporación: Los robots Universal Robots UR3e, UR5e, UR10 y UR16e solo pueden entrar en servicio una vez integrados en una máquina definitivamente completada (sistema de robots, celda o aplicación), conforme con...
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B.2 Declaración de incorporación de CE/EU (traducción del original) Con referencia a las normas armonizadas utilizadas, según se indica en el Artículo 7(2) del MD & Directivas sobre baja tensión y el Artículo 6 de la Directiva EMC: (I) EN ISO 10218-1:2011 (I) EN ISO 13850:2015 (II) 60947-5-...
Z E R T I F I K A T C E R T I F I C A T E Hiermit wird bescheinigt, dass die Firma / This certifies that the company Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S...
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Universal Robots A/S Fertigungsstätte: Manufacturing plant: Energivej 25 5260 Odense S Denmark Universal Robots Safety System e-Series Beschreibung des Produktes (Details s. Anlage 1) for UR16e, UR10e, UR5e and UR3e robots Description of product (Details see Annex 1) EN ISO 13849-1:2015, Cat.3, PL d Geprüft nach:...
B.7 Certificado de pruebas medioambientales B.7 Certificado de pruebas medioambientales Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants.
CEN/CENELEC, IEC/CISPR and ETSI. This attestation of conformity with the below mentioned standards and/or normative documents is based on accredited tests and/or technical assessments carried out at DELTA – a part of FORCE Technology. Client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)
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B.8 Certificado de pruebas de CEM UR3e I-76 Versión 5.8...
C Normas aplicadas En esta sección se describen las normas aplicadas en el desarrollo del brazo robótico y la caja de control . Cuando se indica un número de directiva europea entre corchetes, indica que la norma está armonizada de acuerdo con esa directiva. Una norma no es una ley.
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El idioma cambia de inglés británico a inglés estadounidense, pero el contenido es el mismo. Tenga en cuenta que la segunda parte (ISO 10218-2) de esta norma se aplica al integrador del sistema robótico, y no a Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems –...
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Estas normas definen requisitos relativos a las perturbaciones eléctricas y electromagnéticas. El cum- plimiento de estas normas garantiza que los robots de UR tengan buenos resultados en entornos indus- triales y que no perturben el funcionamiento de otros equipos. IEC 61326-3-1:2008 EN 61326-3-1:2008 Electrical equipment for measurement, control and laboratory use - EMC requirements Part 3-1: Immunity requirements for safety-related systems and for equipment intended to perform safety-...
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Los robots de UR están diseñados y clasificados con un grado de protección IP acorde con esta norma (ver pegatina del robot). IEC 60320-1/A1:2007 IEC 60320-1:2015 EN 60320-1/A1:2007 [2006/95/CE] EN 60320-1:2015 Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1: General requirements El cable de alimentación cumple esta norma.
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IEC 60068-2-1:2007 IEC 60068-2-2:2007 IEC 60068-2-27:2008 IEC 60068-2-64:2008 EN 60068-2-1:2007 EN 60068-2-2:2007 EN 60068-2-27:2009 EN 60068-2-64:2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Part 2-64: Tests - Test Fh: Vibration, broadband random and guidance Los robots de UR se prueban con los métodos de prueba definidos en estas normas.
D Especificaciones técnicas Versión 5.8 I-83 UR3e...
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Tipo de robot UR3e Peso 11.1 kg / 24.5 lb Carga útil máxima 3 kg / 6.6 lb (4.4) Alcance 500 mm / 19.7 in ◦ Rotación infinita de la última junta, ± 360 Rango giro juntas para todas las demás juntas ◦...
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E Tablas de funciones de seguridad E.1 Tabla 1 Versión 5.8 I-85 UR3e...
10 Introducción 10.1 Aspectos básicos de PolyScope PolyScope es la Interfaz de usuario gráfica (IGU) en la consola portátil que opera el brazo robó- tico, la caja de control y ejecuta programas. A : Encabezado con pestañas/iconos que ponen a su disposición pantallas interactivas. B : Pie de página con botones que controlan su o sus programas cargados.
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10.1 Aspectos básicos de PolyScope E/S supervisa y ajusta las señales de Entrada/Salida hacia y desde la caja de control del robot. Registro indica la salud del robot así como cualquier mensaje de adver- tencia o error. Gestor de programas e instalaciones selecciona y muestra el programa y la instalación activos (consulte 20.4).
10.2 Pantalla Inicio 10.1.2 Botones de pie de página Inicializar gestiona el estado del robot. Cuando está en ROJO, pulse para poner al robot en estado operativo. Control deslizante de velocidad mues- tra en tiempo real la velocidad relativa a la que se mueve el brazo robótico, tenien- do en cuenta los ajustes de seguridad.
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10.2 Pantalla Inicio Ejecutar un programa , Programar el robot o Configurar instalación del robot . e-Series II-6 Versión 5.8...
11 Inicio rápido 11.1 Elementos básicos del brazo robótico El brazo de Universal Robot se compone de juntas y tubos. Puede utilizar PolyScope para coor- dinar el movimiento de estas juntas, moviendo el robot y posicionando su herramienta según se desee: excepto para la zona directamente encima y directamente debajo de la base.
11.1 Elementos básicos del brazo robótico 11.1.2 Encendido y apagado de la caja de control La caja de control contiene principalmente las entradas/salidas eléctricas físicas que conectan el brazo robótico, la consola portátil y cualquier periférico. Debe encender la caja de control para poder activar el brazo robótico.
11.1 Elementos básicos del brazo robótico 11.1.4 Inicialización del brazo robótico PELIGRO: Compruebe siempre que la instalación y la carga útil real sean co- rrectas antes de poner en marcha el brazo robótico. Si estos ajus- tes son incorrectos, ni el brazo robótico ni la caja de control funcio- narán bien, y puede llegar a ser peligroso para las personas o los equipos.
9. Pulse el botón Iniciar, para que el robot libere su sistema de frenos. Nota: El robot vibra y emite sonidos de clic lo que indica que está preparado para la programación. NOTA: Puede aprender cómo programar su robot en Universal Robots Academy en www.universal-robots.com/academy/ 11.2.1 Movimiento libre Movimiento libre permite llevar manualmente el brazo robótico hasta las posiciones y/o poses...
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11.2 Arranque rápido de sistema NOTA: El LED en la barra de estado en el panel Movimiento libre indica: Cuando una o más juntas se acercan a sus límites de junta. Cuando el posicionamiento del brazo robótico se acerca a una singularidad.
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11.2 Arranque rápido de sistema Se permite el movimiento en todos los ejes. Todos los ejes están libres Solo se permite movimiento a través del eje X y del eje Y. Plano Se permite el movimiento en todos los ejes, sin rota- ción.
11.3 El primer programa 3. Si es necesario, puede definir el tipo de característica seleccionando una opción de la lista desplegable Característica. El brazo robótico puede detenerse si se acerca a un escenario de singularidad. Pulse Todos los ejes libres en el panel Movimiento libre para reanudar el movimiento. 4.
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11.3 El primer programa de la ruta del robot, y ejecutar comandos como si…entonces y bucle, basándose en variables y señales de E/S. A continuación encontrará un sencillo programa que permite a un brazo robótico moverse entre dos puntos de paso. 1.
11.4 Registro de robot y archivos de Licencia URCap 11.4 Registro de robot y archivos de Licencia URCap Antes de utilizar el URCap de PCH remoto, registre el robot y descargue e instale el Archivo de licencia URCap (consulte 15.8). Registrar el robot desde su pantalla actual 1.
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11.4 Registro de robot y archivos de Licencia URCap Anular el registro de un robot Se necesita una nueva licencia cuando el robot cambia de propietario. En dicho caso, primero se debe eliminar el registro del robot. 1. En el Encabezado, pulse el menú Hamburguesa y seleccione Ajustes. 2.
Velocidad alta manual. NOTA: Los robots de Universal Robots no están equipados con un dispositivo activador de tres posiciones. Si la valoración de riesgo requiere el dispositivo, se debe acoplar antes de utilizar el robot.
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12.1 Modos operativos ADVERTENCIA: Se debe restablecer la funcionalidad total de cualquier protec- ción antes de seleccionar el modo automático. Siempre que sea posible, el modo manual de operación se de- be realizar con el espacio de seguridad despejado de cual- quier persona.
12.2 Dispositivo activador de tres posiciones 12.2 Dispositivo activador de tres posiciones Cuando se configura un dispositivo activador de tres posiciones y el modo operacional se en- cuentra en modo manual, el robot solo se puede mover pulsando el dispositivo activador de tres posiciones.
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12.2 Dispositivo activador de tres posiciones e-Series II-20 Versión 5.8...
13 Configuración de seguridad 13.1 Elementos básicos de los ajustes de seguridad Esta sección describe cómo acceder a los ajustes de seguridad del robot. Se compone de ele- mentos que le ayudan en la configuración de seguridad del robot. PELIGRO: Antes de que configure los ajustes de seguridad de su robot, su in- tegrador debe realizar una evaluación de riesgo para garantizar la seguridad del personal y del equipo alrededor del robot.
13.1 Elementos básicos de los ajustes de seguridad 5. Presione la pestaña Bloquear navegue fuera del menú Seguridad para volver a bloquear todos los ajustes de Seguridad. Puede encontrar más información sobre el sistema de seguridad en el Manual de instalación de hardware.
13.2 Configuración del menú de seguridad 1. Compruebe que los cambios se realizan de acuerdo con la evaluación de riesgos realizada por el integrador. 2. Ajuste la configuración de seguridad al nivel apropiado indicado por la evaluación de ries- gos que realice el integrador. 3.
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13.2 Configuración del menú de seguridad 1. Ajustes de fábrica es donde puede utilizar el control deslizante para seleccionar una con- figuración de seguridad predefinida. Los valores en la tabla se actualizan para reflejar los valores predefinidos desde Máxima restricción a Mínima restricción Nota: los valores del control deslizante y no sustituyen una evaluación de riesgos apropia- 2.
13.2 Configuración del menú de seguridad NOTA: Puede volver a Ajustes de fábrica para que todos los límites del robot vuelvan a sus ajustes predeterminados. 13.2.2 Modos de seguridad En condiciones normales,es decir, cuando no se aplica una parada de protección), el sistema de seguridad funciona en modo de seguridad asociado a un conjunto de límites de seguridad: Modo normal es el modo de seguridad activo de forma predeterminada Modo Reducido está...
13.2 Configuración del menú de seguridad los límites del modo Reducido sobre velocidad y momento deben ser más restrictivos que su contrapartida en modo Normal. 13.2.3 Tolerancias En la configuración de seguridad se especifican los límites del sistema de seguridad. El Sistema de seguridad recibe los valores de los campos de entrada y detecta cualquier infracción si se supera cualquiera de estos valores.
13.2 Configuración del menú de seguridad 13.2.5 Planos NOTA: La configuración de planos se basa completamente en funciones. Recomendamos crear y asignar un nombra a todas las funciones antes de editar la configuración de seguridad, cuando se haya apa- gado el robot una vez y desbloqueado la pestaña Seguridad y mo- ver el robot sea imposible.
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13.2 Configuración del menú de seguridad Configurar los planos de seguridad 1. En el encabezado de su PolyScope, pulse Instalación. 2. En el menú lateral a la izquierda de la pantalla, pulse Seguridad y seleccione Planos. 3. En la parte superior derecha de la pantalla, en el campo Planos, pulse Añadir plano. 4.
13.2 Configuración del menú de seguridad Códigos de color Gris Plano configurado pero desactivado (A) Amarillo & Negro Plano normal (B) Azul & Verde Plano activador (C) Flecha negra Se permite la activación del lado del plano, de la herramienta o del codo (para Planos normales) Flecha verde Se permite la activación del lado del plano, de la herramienta o del codo (para Planos activadores)
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13.2 Configuración del menú de seguridad Para las herramientas definidas por el usuario, el usuario puede modificar: Radio para cambiar el radio de la esfera de herramienta. Se tiene en cuenta el radio a la hora de utilizar planos de seguridad. Cuando un punto en una esfera pasa a un plano activador de modo reducido, el robot cambiar a modo Reducido .
13.2 Configuración del menú de seguridad 13.2.7 Dirección de herramienta La pantalla de dirección de herramienta se puede utilizar para restringir el ángulo en el cual apun- ta la herramienta. El límite está definido por un cono con una orientación fija con respecto a la base del brazo robótico.
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13.2 Configuración del menú de seguridad Propiedades de límite El límite de dirección de herramienta tiene tres propiedades configurables: 1. Centro de cono: puede seleccionar una función de punto o plano en el menú desplega- ble, para definir el centro del cono. El eje Z de la función seleccionada se utiliza como la dirección alrededor de la cual está...
13.2 Configuración del menú de seguridad 13.2.8 E/S Las E/S están dividas en entradas y salidas y emparejadas para que cada función proporcione una Categoría 3 y E/S PLd. NOTA: Conecte las entradas físicas de modo operativo antes de configu- rar las entradas en la interfaz de usuario.
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13.2 Configuración del menú de seguridad Parada de protección de modo automático Una vez configurado, Parada de protección de mo- do automático realiza una parada de protección las clavijas de entrada son bajas y el robot se encuentra en modo automático. Restablecimiento de protección de modo automático Cuando se produce una Parada de pro- tección de modo automático, el robot permanece en parada de protección en modo auto- mático hasta que un flanco ascendente en las clavijas de entrada activen un restableci-...
13.2 Configuración del menú de seguridad NOTA: Cualquier máquina externa que reciban el estado Parada de emer- gencia a través del robot mediante la salida Parada de emergencia de sistema deben cumplir la norma ISO 13850. Esto es especial- mente necesario en las configuraciones donde la entrada Parada de emergencia de robot se conecta a un dispositivo externo Parada de emergencia.
13.2 Configuración del menú de seguridad 2. En el menú lateral de la izquierda pulse Seguridad y seleccione Hardware. 3. Introduzca la contraseña de seguridad y seleccione Desbloquear la pantalla. 4. Deseleccione Consola portátil para utilizar el robot sin la interfaz PolyScope . 5.
13.2 Configuración del menú de seguridad Definir Salida de inicio seguro 1. En el Encabezado, pulse Instalación. 2. En el menú lateral a la izquierda de la pantalla, en Seguridad, seleccione E/S. 3. En la pantalla E/S en la señal de salida, en Asignación de función, en el menú desplegable, seleccione Origen seguro.
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13.2 Configuración del menú de seguridad e-Series II-38 Versión 5.8...
14 Pestaña Ejecutar La pestaña Ejecutar le permite manejar el brazo robótico y la caja de control de forma muy senci- lla, con la menor cantidad posible de botones y opciones. Esto puede resultar útil en combinación con la protección con contraseña de la parte de programación de PolyScope (consulte 21.3.2), para convertir el robot en una herramienta que funcione exclusivamente con programas ya pre- parados.
14.4 Poner robot en posición Variables normales del programa Estas variables solo están disponibles para el programa que se esté ejecutando, y sus valores se pierden cuando se para el programa. Mostrar puntos de paso El programa de robot utiliza variables de script para almacenar infor- mación sobre los puntos de paso.
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14.4 Poner robot en posición Mover robot a: Mantenga pulsado Mover robot a: para mover el brazo robótico a una posición de inicio. El brazo robótico animado mostrado en pantalla muestra el movimiento deseado a punto de realizarse. NOTA: Una colisión puede dañar el robot u otros equipos. Compare la ani- mación con la posición del brazo robótico real para garantizar que el brazo robótico pueda realizar de forma segura el movimiento, sin colisionar contra ningún obstáculo.
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14.4 Poner robot en posición e-Series II-42 Versión 5.8...
15 Ficha Programa La ficha Programa muestra el programa que se está modificando. 15.1 Árbol de programa Al pulsar Comando añade nodos de programa al árbol de programa . Configure la funcionalidad de los nodos de programa añadidos en el lado derecho de la pantalla. No se permite la ejecución de un árbol de programa vacío.
15.1 Árbol de programa 15.1.1 Indicación de ejecución de programa Cuando el programa se encuentra en ejecución, el nodo de programa ejecutado en ese momen- to queda indicado por un pequeño icono junto al nodo. Además, la ruta de ejecución queda resaltada utilizando un color azul.
15.1 Árbol de programa Pegar El botón le permite pegar un nodo que se haya cortado o copiado previamente. Eliminar Presione el botón para eliminar un nodo del árbol de programa. Suprimir Presione el botón para eliminar nodos específicos en el árbol de programa. Las líneas de programa suprimidas se omiten al ejecutar el programa.
15.1 Árbol de programa un programa normalmente. La opción Reproducir desde selección está desactivada si no se puede ejecutar un programa desde un nodo particular. Reproducir desde selección no se puede activar con una subtarea dado que las tareas siempre empiezan desde el principio. Utilizar Reproducir desde selección Pulse Reproducir y seleccione Reproducir desde selección para ejecutar un programa desde un nodo en el árbol de programa.
15.1 Árbol de programa Una línea roja por encima o por abajo de un nodo indica cuando se ha configurado un punto de interrupción, pausando la ejecución. Muchos nodos se pausan antes de ejecutarse, con las excepciones siguientes: Puntos de paso: Un punto de interrupción en un nodo de punto de paso ignora la transición y pausa el programa cuando el robot alcanza este punto de paso.
15.2 Pestaña Comando el siguiente nodo en el programa. Si un nodo no es compatible con los puntos de interrupción, la ejecución de programa iniciada pulsando el botón Paso individual no se pausa en ese nodo. En su lugar, la ejecución continúa hasta que el programa alcanza un nodo compatible con los puntos de interrupción.
15.3 Ficha Gráficos 15.3 Ficha Gráficos Es la representación gráfica del programa del robot en uso. La trayectoria del punto central de la herramienta (PCH) se muestra en vista 3D, con los segmentos de movimiento en negro y los segmentos de transición (transiciones entre segmentos de movimiento) en verde. Los puntos verdes especifican las posiciones del PCH de cada punto de paso del programa.
15.5 Nodos de programa básico 15.4 Ficha Variables La ficha Variables muestra los valores activos de las variables en el programa que está ejecu- tándose y mantiene una lista de variables y valores entre ejecuciones del programa. Aparece solo cuando tiene información que mostrar. Las variables de puntos de paso se muestran en la lista si está...
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15.5 Nodos de programa básico Tipos de movimiento Puede seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MovimientoJ, MovimientoL y Mo- vimientoP. Cada movimiento se explica a continuación. MovimientoJ realiza movimientos calculados en el espacio articular del brazo robótico. Las juntas se controlan para finalizar sus movimientos al mismo tiempo. Este tipo de mo- vimiento da lugar a una trayectoria curva de la herramienta.
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15.5 Nodos de programa básico Parámetros compartidos Los parámetros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se aplican al movimiento desde la posición actual del brazo robótico hasta el primer punto de paso indicado por el comando, y de ahí a cada uno de los siguientes puntos de paso. Los ajustes de un coman- do Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el último punto de paso según dicho comando Mover.
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15.5 Nodos de programa básico Cruise Deceleration Acceleration Time Figura 15.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleración, crucero y desaceleración. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento, mientras que la pendiente de las fases de aceleración y desaceleración se obtiene del parámetro de aceleración.
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15.5 Nodos de programa básico Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte más importante del programa de un robot, ya que le dicen al brazo robótico dónde tiene que ir. Para enseñar un punto de paso fijo, hay que mover físicamente el brazo robótico hasta la posición en cuestión.
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15.5 Nodos de programa básico WP_2 WP_1 WP_3 Figura 15.2: WP_1: posición inicial, WP_2: punto de la ruta, WP_3: posición de recogida, O: obstáculo. Si no se configuran otros ajustes, el robot se parará en cada punto de paso antes de proseguir con el movimiento.
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15.5 Nodos de programa básico WP_1 WP_2 WP_3 Figura 15.3: Transición de WP_2 con radio r, posición de transición inicial en p1 y posición de transición final en p2. O es un obstáculo. WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Figura 15.4: No se permite el solapamiento del radio de transición (*). en este ejemplo.
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15.5 Nodos de programa básico WP_I MovimientoL WP_1 WP_I WP_1 (transición) WP_2 (transición) if (digital_input[1]) then WP_F_1 WP_2 else WP_F_2 WP_F_1 WP_F_2 Figura 15.5: WP_I es el punto de paso inicial y existen dos puntos de paso finales potenciales, WP_F_1 y WP_F_2, en función de una expresión condicional.
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15.5 Nodos de programa básico de tiempo de ejecución en el programa que se puede corregir ajustando los puntos de paso para generar un ángulo menos agudo. Transiciones con MovimientoJ Las transiciones con MovimientoJ generan una curva sua- ve en el espacio articular. Esto incluye transiciones de MovimientoJ a MovimientoJ, de MovimientoJ a MovimientoL y de MovimientoL a MovimientoJ.
15.5 Nodos de programa básico Punto de paso relativo Se trata de un punto de paso con una posición dada y relacionada con la posición anterior del brazo robótico, como por ejemplo, “dos centímetros a la izquierda”. La posición relativa se define como la diferencia entre las dos posiciones dadas (de izquierda a derecha).
15.5 Nodos de programa básico var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres últimas son la orien- tación dada como un vector de rotación dado por el vector rx,ry,rz. La longitud del eje es el ángulo que se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre el que rotar. La posición siempre se da en relación con un marco de referencia o sistema de coordenadas, definido por la función seleccionada.
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15.5 Nodos de programa básico definir movimiento lineal en relación con múltiples ejes de función calcular la dirección como expresión matemática Los Vectores de dirección definen una expresión de código personalizado que se resuelve en un vector de unidad. Por ejemplo, los vectores de dirección [100,0,0] y [1,0,0] tienen exactamente el mismo efecto en el robot;...
15.5 Nodos de programa básico Hasta - Contacto de herramienta El nodo de programa Hasta contacto de herramienta permite al robot detener su movimiento cuando se establece contacto con la herramienta. Puede definir la desaceleración de la parada y la retracción de la herramienta. PRECAUCIÓN: La velocidad predeterminada del movimiento es demasiado alta para la detección de contacto.
15.5 Nodos de programa básico Acción Añadir una Acción permite añadir un nodo de programa si se cumple una condición Hasta es- pecífica. Por ejemplo, Hasta contacto de herramienta puede activar la acción de agarre de una herramienta de pinza. Si no se define ninguna Acción, entonces la ejecución del programa pasa al siguiente nodo de programa en el Árbol de programas.
15.5 Nodos de programa básico 15.5.4 Ajustar Sirve para ajustar salidas digitales o analógicas para un valor dado. También se pueden confi- gurar las salidas digitales para enviar un pulso individual. Utilice el comando Ajustar para fijar la carga del brazo robótico. Puede ajustar el peso de la car- ga para evitar que el robot active una parada de protección cuando el peso en la herramienta difiera de la carga prevista.
15.5 Nodos de programa básico 15.5.5 Aviso El aviso es un mensaje emergente que aparece en la pantalla cuando el programa llega a este comando. Puede seleccionarse el estilo del mensaje y también indicarse el texto con el teclado en pantalla. El robot espera a que el usuario/operador pulse el botón “OK” del aviso emergente antes de continuar con el programa.
15.5 Nodos de programa básico 15.5.7 Comentario Da al programador la opción de añadir una línea de texto al programa. Esta línea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa. 15.5.8 Carpeta Una carpeta sirve para organizar y designar partes específicas de un programa, para despejar el árbol de programa y para facilitar la lectura y navegación por el programa.
15.6 Nodos de programa avanzado 15.6 Nodos de programa avanzado 15.6.1 Bucle Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se seleccione, los co- mandos del programa subyacente se repiten hasta el infinito, un número determinado de veces o siempre que la condición dada sea verdadera.
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15.6 Nodos de programa avanzado Seleccione las condiciones en el Editor de expresiones que compongan expresiones utilizando una instrucción Si. Si la condición se evalúa como Verdadera, se ejecutan las instrucciones in- cluidas en este comando Si. Un comando Si solo puede tener un argumento Else. Utilice Añadir ElseIf y Eliminar ElseIf para añadir o eliminar expresiones Elself.
15.6 Nodos de programa avanzado 15.6.3 Subprograma Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares. Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y también puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios. Invocar subprograma Al invocar un subprograma, se ejecutarán las líneas del programa en el subprograma y luego se regresará...
15.6 Nodos de programa avanzado 15.6.4 Asignación Sirve para asignar valores a variables. Una asignación pone el valor computado de la derecha dentro de la variable de la izquierda. Esto puede resultar útil en programas complejos. 15.6.5 Script Las opciones siguientes están disponibles en la lista desplegable en Comando: Línea le permite escribir una línea individual de código URscript code, utilizando el Editor de expresión ( 15.1.4) Archivo le permite escribir, editar o cargar archivos URscript.
15.6 Nodos de programa avanzado Las funciones y variables declaradas en un archivo URscript están disponibles para usar durante todo el programa en el PolyScope. 15.6.6 Evento Un evento puede servir para supervisar una señal de entrada, realizar alguna acción o ajustar una variable cuando dicha señal de entrada se vuelva alta.
15.6 Nodos de programa avanzado el programa del robot con variables y señales de salida. 15.6.8 Atornillado El nodo de programa Atornillado ofrece una manera fácil de añadir una aplicación de atornillado para un destornillador acoplado. Configurar el destornillador y sus conexiones al robot queda definido en la pestaña Instalación (consulte 16.1).
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15.6 Nodos de programa avanzado Velocidad: Seleccione una Velocidad de herramienta y Aceleración fijas para que el robot siga el tornillo. Expresión: Similar al comando If (consulte 15.6.2), seleccione Expresión para describir la condición bajo la cual el robot sigue el tornillo. Atornillar hasta El nodo de programa Atornillar incluye un nodo Hasta hasta éxito que define los criterios de parada para el proceso de atornillado.
15.6 Nodos de programa avanzado Éxito OK: El atornillado continua hasta que se detecta una señal OK del destornillador. Tiempo: El atornillado continua durante un tiempo definido. Distancia: El atornillado continua hasta una distancia definida. Expresión: El atornillado continua hasta que se cumple una condi- ción de expresión personalizada.
15.6 Nodos de programa avanzado Una estructura de caso de interruptor puede cambiar el comportamiento del robot en función de valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la condi- ción base y definir los casos por los que el robot debe ejecutar los subcomandos de este Switch. Si al evaluar la condición coincide con uno de los casos, se ejecutan las líneas dentro del Caso.
15.7 Plantillas 15.6.11 Origen El nodo Origen utiliza ángulos de junta para mover el robot a una posición Origen predefinida. Si se define como una posición Origen seguro, el nodo Origen aparece como Origen (Seguridad) en el árbol de programa. Si la posición Origen no está sincronizada con Seguridad, el nodo no está...
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15.7 Plantillas Crear un programa de paletizado 1. Decida si desea enseñar una Característica (consulte 16.3) o utilizar una base como plano de referencia. 2. En la pestaña Programa, en Plantillas, pulse Paletizado. 3. En la pantalla Paletizado, seleccione una de las acciones: a) Seleccione Paletizado para organizar artículos en un palé.
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15.7 Plantillas Línea Para enseñar las posiciones, seleccio- ne cada artículo en el árbol de progra- Start_Item_1 End_Item_1 Introduzca el número de artículos en su secuencia utilizando el cuadro de texto Artículos en la parte inferior de la pan- talla. Cuadrícula Para enseñar las posiciones, seleccio- ne cada artículo en el árbol de progra-...
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15.7 Plantillas describen en las secciones que aparecen a continuación. Utilizar el Asistente En cada artículo El Asistente En cada artículo define las acciones siguientes realizadas en cada artículo en un palé: Punto de referencia, Punto de paso Acercamiento, Punto de paso Punto de acción de he- rramienta y Punto de paso Salir.
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15.7 Plantillas Punto de paso del punto de acción de herramienta: La ubicación y la posición en la que desea que esté el robot cuando realiza una acción para cada artícu- lo en una capa. El Punto de paso del punto de acción de herramienta es el punto de referencia predetermi- nado, pero se puede modificar en el árbol de progra- ma pulsando en el nodo Punto de paso del punto de...
15.7 Plantillas Utilizar la configuración manual 1. Pulse en el nodo En cada artículo en el árbol de programa. 2. En la pantalla En cada artículo, pulse Configuración manual. 3. Utilice los menús desplegables para seleccionar un Patrón y un artículo de punto de refe- rencia.
15.7 Plantillas Utilizar el Asistente de separador 1. Pulse en el nodo Acción de separador en el árbol de programa. 2. En la pantalla Acción de separador, pulse Siguiente. 3. Pulse el botón Mover aquí y mantenga pulsado el botón Auto o utilice el botón Manual para mover el robot al punto de separador.
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15.7 Plantillas Apilar Desapilar Al programar una operación de búsqueda para trabajar en una pila, hay que definir el punto de inicio s, la dirección de apilado d y el grosor i de los artículos de la pila. Además de esto, hay que definir la condición para cuando se alcance la siguiente posición de la pila, una secuencia especial del programa que se llevará...
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15.7 Plantillas Desapilar Al desapilar, el brazo robótico se mueve desde la posición inicial en la dirección indicada pa- ra buscar el siguiente artículo. La condición de la pantalla determina cuándo se alcanzará el siguiente artículo. Cuando se satisface la condición, el robot recuerda la posición y ejecuta la secuencia especial.
15.7 Plantillas Nota: una dirección no considera las orientaciones de los puntos. Expresión de siguiente posición de apilado El brazo robótico se mueve a lo largo del vector de dirección al tiempo que evalúa constante- mente si se ha alcanzado la siguiente posición de pila. Cuando la evaluación detecta que la expresión es True (verdadera), se ejecuta la secuencia especial.
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15.7 Plantillas ADVERTENCIA: 1. Evite una desaceleración alta justo antes de pasar a modo de fuerza. 2. Evite una aceleración alta en modo de fuerza, dado que reduce la precisión del control de fuerza. 3. Evite movimientos paralelos a ejes conformes antes de pasar al modo de fuerza.
15.7 Plantillas Movimiento: Movimiento significa que el marco de tarea cambiará la dirección del movi- miento del PCH. El eje x del marco de tarea será la proyección de la dirección del movi- miento del PCH sobre el plano formado por los ejes x e y de la función seleccionada. El eje y será...
15.7 Plantillas una mano y pulsar el botón Movimiento libre con la otra, y ver en qué direcciones puede o no puede moverse el brazo robótico. Al salir de esta pantalla, el botón Prueba se apagará automáti- camente, lo que dejará nuevamente el botón Movimiento libre de la parte trasera de la consola portátil listo para usarse en el modo de movimiento libre.
15.8 URCaps NOTA: Si existe un nodo Seguimiento de transportador dentro de un Si, Entonces si o Bucle, y la opción Comprobar continuamente expresión está seleccionada, puede añadir un script modo terminar_seguimiento_de transportador() al final de la expre- sión para salir del seguimiento de transportador. 15.8 URCaps 15.8.1 PCH remoto y URCap de trayectoria de herramienta PCH remoto y URCap de trayectoria de herramienta le permiten configurar Puntos de centro de...
15.8 URCaps Configurar el PCHR a partir de una Característica Configure un PCHR utilizando una característica para permitir que se nivele el robot con respecto al PCHR mientras crea puntos de paso PCHR y movimientos circulares PCHR. 1. Pulse el icono positivo para crear un nuevo PCHR PCHR. O seleccione un PCHR existente en el menú...
15.8 URCaps Un tamaño de radio de transición menor cierra el giro de ruta. Un tamaño de radio de transición mayor suaviza el giro de ruta. Los puntos de paso PCHR se enseñan moviendo físicamente el brazo robótico hasta una posición deseada. Enseñar puntos de paso PCHR 1.
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15.8 URCaps 2. Siga las instrucciones en Pestaña instrucciones. Un movimiento de trayectoria de herramienta de PCH remoto requiere los tres componentes siguientes: Archivo de trayectoria de herramienta PCH remoto PCS de PCH remoto Configurar una trayectoria de herramienta utilizando software CAD/CAM Una trayectoria de herramienta define la orientación, la trayectoria, la velocidad o (velocidad de alimentación) y dirección de movimiento de la herramienta.
15.8 URCaps NOTA: Un nombre de archivo .nc con espacios no se puede cargar en PolyScope. No incluya espacios cuando asigne un nombre al ar- chivo .nc. 15.8.5 PCH remoto Configurar PCH remoto para movimientos de trayectoria de herramienta 1. En el primer punto de paso en el entorno CAM, defina la orientación de herramienta. 2.
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15.8 URCaps 1. Utilice el movimiento libre para coger manualmente la pieza con la pinza. 2. Seleccione un PCH remoto para enseñar los puntos de referencia. Para una precisión alta, configure temporalmente un PCH remoto exacto para completar este proceso de enseñan- 3.
15.8 URCaps Configurar un nodo de trayectoria de herramienta PCH remoto 1. Acceda a la pestaña Programa y pulse URCaps. 2. Seleccione Movimiento PCH remoto para insertar un nodo PCHR_MovimientoP. 3. Seleccione un PCH y configure los parámetros de movimiento: velocidad de herramienta, aceleración de herramienta y radio de transición.
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15.8 URCaps Archivo de trayectoria de herramienta PCH normal Función de plano como un SCP Configurar e importar un archivo de trayectoria de herramienta Esto es similar a configurar una trayectoria de herramienta (consulte 15.8.4) e importar una trayectoria de herramienta (consulte 15.8.4). Configurar un PCH normal Siga las instrucciones en 16.1.1 para configurar un SCP normal.
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15.8 URCaps 4. En el menú desplegable, seleccione un archivo de trayectoria de herramienta y el SCP co- rrespondiente (función de plano). 5. Ajuste los parámetros de movimiento si se deben aplicar valores diferentes al nodo de trayectoria de herramienta. 6.
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15.8 URCaps e-Series II-98 Versión 5.8...
16 Pestaña Instalación 16.1 Registros La pestaña Instalación le permite configurar los ajustes que afectan al rendimiento general del robot y PolyScope . 16.1.1 Configuración de PCH Un Punto central de herramienta (PCH) es un punto de la herramienta del robot. Cada PCH contiene una traslación y una rotación relacionadas con el centro de la brida de salida de la he- rramienta.
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16.1 Registros se el botón Lápiz junto al menú desplegable PCH. Para eliminar el PCH seleccionado, pulse el botón Quitar. El último PCH no puede se eliminar. La traslación y rotación de un PCH seleccionado se puede modificar introduciendo valores nue- vos en los campos.
16.1 Registros Aunque tres posiciones bastan para determinar el PCH, una cuarta posición puede utilizarse para comprobar que el cálculo es correcto. La calidad de cada punto guardado con respecto al PCH calculado se indica utilizando un LED verde, amarillo o rojo en el botón correspondiente. Aprendizaje de la orientación del PCH 1.
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16.1 Registros ADVERTENCIA: Utilice los ajustes de instalación correctos. Guarde y cargue los ar- chivos de instalación con el programa. Estimación de carga Esta función permite que el robot ayude a definir la carga útil correcta y el centro de gravedad. Utilizar el asistente de estimación de carga útil 1.
16.1 Registros 16.1.3 Montaje Especificar el montaje del brazo robótico sirve para dos fines: 1. Hacer que el brazo robótico aparezca correctamente en la pantalla. 2. Comunicar al controlador la dirección de gravedad. Un modelo de dinámica avanzada ofrece al brazo robótico movimientos suaves y precisos, al mismo tiempo que permite al brazo robótico permanecer en modo movimiento libre.
16.1 Registros 16.1.4 Config. E/S En la pantalla de configuración E/S, los usuarios pueden definir las señales E/S y configurar acciones con el control de pestaña E/S. Nota: Cuando se activa la Interfaz de comunicación con herramienta TCI, la entrada análoga de herramienta no está...
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16.1 Registros Acciones E/S y control de pestaña E/S Acciones de entrada y salida Las E/S físicas y digitales de bus de campo se puede utilizar para activar acciones o reaccionar ante el estado de un programa. Acciones de entrada disponibles: Inicio: inicia o reanuda el programa actual en un borde ascendente.
16.1 Registros 16.1.5 Variables Las variables creadas en la pantalla Variables se denominan variables de instalación y se uti- lizan como variables de programa normales. Las variables de instalación son distintas porque mantienen su valor aunque un programa se pare y se inicie de nuevo, y cuando el brazo robótico o la caja de control se apagan y se vuelven a encender.
16.1 Registros 16.1.6 Arranque La pantalla Arranque contiene ajustes para cargar e iniciar automáticamente un programa pre- determinado, y para inicializar automáticamente el brazo robótico al encender la unidad. ADVERTENCIA: 1. Cuando autocarga, autoinicio y autoinicializar están activa- das, el robot ejecuta el programa en cuando se enciende la caja de control siempre que la señal de entrada coincida con el nivel de señal seleccionado.
16.1 Registros externa especificada, el programa se inicia automáticamente. Durante el Arranque, el nivel de señal de entrada en uso no está definido. Al seleccionar una transición que coincida con el nivel de señal en el Arranque, el programa se ejecuta inmediata- mente.
16.1 Registros Configurar la Interfaz de comunicación de herramienta (TCI, por sus siglas en inglés) 1. Presione la pestaña Instalación y en General pulse E/S de herramienta. 2. Seleccione Interfaz de comunicación para editar los ajustes de TCI. Una vez activada la TCI, la entrada análoga de herramienta no está disponible para la Con- figuración E/S de la instalación y no aparece en la lista de entradas.
16.1 Registros Ajuste de la configuración de aceleración/desaceleración 1. En el Encabezado, pulse Instalación. 2. En el menú lateral de la izquierda, en General, seleccione Transición fluida. 3. Seleccione Dura para tener una mayor aceleración/desaceleración o seleccione Suave para un ajuste de transición predeterminado más suave. 16.1.9 Origen Origen es una posición de retorno definida por el usuario para el brazo robótico.
16.1 Registros Definir un transportador 1. En el Encabezado, pulse Instalación. 2. En General, seleccione Seguimiento de transportador. 3. En Configuración del seguimiento del transportador, seleccione en la lista desplegable Trans- portador 1 o Transportador 2. Solo puede definir un transportador al mismo tiempo. 4.
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16.1 Registros Configurar un destornillador 1. En el Encabezado, pulse Instalación. 2. En General, seleccione Atornillar, o cree su propio TCP para atornillar pulsando TCP en General. 3. En Entrada y Salida, configure las E/S para su destornillador. Puede utilizar la lista Interfaz para filtrar el tipo de E/S mostradas en Entrada y Salida.
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16.1 Registros Eje de atornillado paralelo Orientación a la dirección Y negativa de la brida de herramienta RX: 1.5708 rad del robot RY: 0.0000 rad RZ: 0.0000 rad Eje de atornillado parale- Orientación lo a la dirección Y positiva de la brida de herramienta RX: -1.5708 rad del robot RY: 0.0000 rad...
16.3 Funciones Configurar la Interfaz de destornillador 1. Use el menú desplegable Interfaz en la parte superior de la pantalla para cambiar el conte- nido mostrado según el tipo de señal. 2. En Entrada, configure las señales que recibe el robot del destornillador: OK: Alta cuando el apriete termina correctamente, si no se selecciona esta condición no está...
16.3 Funciones relación con objetos específicos aparte de la base del brazo robótico. Estos objetos podrían ser mesas, otras máquinas, piezas de trabajo, transportadores, sistemas de visión, espacios vacíos o límites que existen en los entornos del brazo robótico. Siempre existen dos funciones predefinidas para el robot.
16.3 Funciones de forma permanente en la escena). Al ajustar la función de referencia de un objeto, todos los movimientos del programa relacionados con el objeto se mueven correspondientemente. Para más ejemplos, consulte (secciones 16.3.5) y (16.3.6). Cuando se selecciona una función como referencia, los botones Mover herram.
16.3 Funciones Figura 16.3: Definición de la función de línea En la figura 16.3 el eje dirigido desde el primer punto hacia el segundo, constituye el eje y del sistema de coordenadas de la línea. El eje z se define mediante la proyección del eje z de p1 sobre el plano perpendicular a la línea.
16.3 Funciones Enseñar un plano Cuando pulsa el botón de plano para crear un plano nuevo, el asistente en pantalla le ayuda a crear un plano. 1. Seleccione Punto de partida 2. Mueva el robot para definir la dirección del eje x positivo del plano 3.
16.3 Funciones idéntico. Al definir la posición de la mesa como una función P1 en la instalación, el programa con un comando MovimientoL configurado relacionado con el plano se puede aplicar fácilmente en robots adicionales actualizando la instalación con la posición actual de la mesa. El concepto es aplicable a un número de funciones en una aplicación, para lograr un programa flexible que pueda resolver la misma tarea en muchos robots aunque otros lugares en la zona de trabajo varíen entre instalaciones.
16.4 Bus de campo pose_trans() para manipular la variable. Es posible cambiar a una función diferente mientras que se ejecuta el programa en vez de añadir una compensación. Esto se muestra en el ejemplo a continuación (consulte figura 16.7) donde la función de referencia para el comando MovimientoL P1_var puede cambiar entre dos planos P1 y P2.
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16.4 Bus de campo Modo secuencial Disponible únicamente cuando se seleccione Mostrar opciones avanzadas (consulte 16.4.1). Se- leccionar esta casilla fuerza al cliente de modbus a esperar una respuesta antes de enviar la solicitud siguiente. Alguna unidades de bus de campo requieren este modo. Activar esta opción puede ayudar cuando existen múltiples señales, y el incremento de la frecuencia de solicitud resulta en desconexiones de la señal.
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16.4 Bus de campo Valor de señal Aquí se muestra el valor actual de la señal. Para las señales de registro, el valor se expresa como un número entero sin signo. Para las señales de salida, puede usarse el botón para ajustar el valor de señal deseado.
16.4 Bus de campo Tiempo de respuesta [ms ] Tiempo entre el envío de solicitud de modbus y la respuesta recibi- da. Esto solo se actualiza con la comunicación está activa. Errores de paquete Modbus Número de paquetes recibidos que contienen errores (esto es, lon- gitud no válida, datos incompletos, error de conector PCH).
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16.4 Bus de campo e-Series II-124 Versión 5.8...
17 Ficha Mover En esta pantalla puede mover (poco a poco) el brazo robótico directamente, ya sea desplazan- do/rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot. 17.1 Mover herram. Mantenga pulsado cualquiera de las flechas de Mover herram. para mover el brazo robótico en una dirección particular.
17.3 Posición herramienta donde están activos los límites del modo Normal (consulte 13.2.2). El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que indica la orienta- ción actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector).
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17.3 Posición herramienta Robot La imagen 3D muestra la posición actual del brazo robótico. La sombra muestra la posición ob- jetivo del brazo robótico controlada por los valores específicos en la pantalla. Pulse los iconos de lupa para acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista. Si la posición objetivo especificada para el PCH del robot está...
17.4 Posición de la junta ◦ Vector de rotación [ ] La orientación se indica como un vector de rotación, en el que la longitud del vector es el ángulo de rotación en grados. RPY [rad] Ángulos de alabeo, cabeceo y guiñada (RPY), en los que los ángulos están en radianes.
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17.4 Posición de la junta ADVERTENCIA: 1. En la pestaña Ajustes, si la configuración de gravedad (consulte 16.1.3) es errónea, o el brazo robótico transporta una carga pesada, el brazo robótico puede empezar a mover- se (caer) cuando pulse la pestaña Movimiento libre. En ese caso, vuelva a liberar Movimiento libre.
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17.4 Posición de la junta e-Series II-130 Versión 5.8...
18 Ficha E/S 18.1 Robot En esta pantalla se pueden supervisar y ajustar las señales de E/S activas que proceden o van a la caja de control del robot. La pantalla muestra el estado actual de la E/S, también incluso durante la ejecución del programa.
18.2 MODBUS Interfaz de comunicación con herramienta Cuando se activa la Interfaz de comunicación con herramienta TCI, la entrada análoga de herramienta no está disponible. En la pantalla E/S, el campo Entrada de herramienta cambia como se ilustra a continuación. NOTA: Cuando se activa la Clavija dual alimentada, las salidas digitales de la herramienta se deben nombrar de la manera siguiente:...
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18.2 MODBUS Versión 5.8 II-133 e-Series...
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18.2 MODBUS e-Series II-134 Versión 5.8...
19 Ficha Registro 19.1 Lecturas y carga articular La mitad superior de la pantalla muestra el estado del brazo robótico y de la caja de control. El lado izquierdo de la pantalla muestra información relacionada con la caja de control, mientras que la parte derecha de la pantalla muestra información sobre la junta de robot.
19.4 Archivo de asistencia técnica NOTA: Se elimina el informe más antiguo cuando se genera uno nuevo. Solo se guardan los cinco informes más recientes. Se puede realizar un seguimiento y exportar la siguiente lista de errores: Fallo Excepciones de PolyScope internas Parada de seguridad Excepción no controlada en URCap Violación...
20 Gestor de programas e instalaciones El Gestor de programas e instalaciones hace referencia a tres iconos que le permiten crear, cargar y configurar programas e instalaciones: Nuevo..., Abrir... y Guardar..La ruta de archivo muestra el nombre del programa cargado y el tipo de instalación en ese momento. Ruta de archivo cambia cuando crea o carga un Programa o Instalación .
20.2 Nuevo... 2. En la pantalla Cargar instalación de robot, seleccione una instalación existente y pulse Abrir. 3. En la casilla Configuración de seguridad, seleccione Aplicar y reinicie para provocar el reini- cio del robot. 4. Seleccione Configurar instalación para configurar la instalación para el programa actual. 5.
20.3 Guardar... 20.3 Guardar... Guardar... ofrece tres opciones. Según el programa/la instalación que cargue o cree, puede: Guardar todo para guardar inmediatamente el programa y la instalación de ese momento, sin que el sistema indique que ser guarde en una ubicación diferente o con un nombre diferente. Nota: si no se aplican cambios al programa o la instalación, el botón Guardar todo...
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20.4 Gestor de archivos Esta imagen muestra la pantalla de carga que consta de los siguientes botones: Ruta de navegación La ruta de navegación muestra una lista de directorios que llevan a la presente ubicación. Al seleccionar el nombre de un directorio en la ruta, la ubicación cambia a ese directorio y lo muestra en el área de selección de archivos.
21 Menú Hamburguesa 21.1 Ayuda Puede encontrar definiciones de todos los elementos que componen las funciones de PolySco- pe . 1. En la esquina derecha del Encabezado, pulse el menú Hamburguesa y seleccione Ayuda. 2. Presione uno de los signos de interrogación que aparecen, para definir el elemento desea- 3.
21.4 Sistema Esconder el control deslizante de velocidad Ubicado en la base de la pantalla de la pestaña Ejecutar, el control deslizante de velocidad per- mite al operario cambiar la velocidad de un programa en ejecución. 1. En el Encabezado, pulse el icono del menú Hamburguesa y seleccione AjustesAjustes. 2.
21.4 Sistema 21.4.2 Actualizar Utilice la Actualización de software para actualizar su software de robot. Tiene a su disposición los archivos de Actualización de software en el sitio de asistencia de Universal Robots: http: //www.universal-robots.com/support. ADVERTENCIA: Mantenga el software de su robot actualizado para garantizar una operación segura.
21.4 Sistema 21.4.5 Control remoto Un robot puede estar en Control local (controlado desde la consola portátil ) o Control remoto (controlado de manera externa). Control local no permite Control remoto no permite Encendido y liberación de frenos en- Mover el robot desde la pestaña Mover viado al robot a través de la red Recibir y ejecutar programas de ro- Empezar desde Consola portátil...
21.5 Apagar robot 21.5 Apagar robot El botónApagar robot permite apagar o reiniciar el robot. Cierre del robot 1. En el Encabezado, pulse el menú Hamburguesa y seleccione Apagar robot. 2. Cuando aparezca la ventana de diálogo Apagar robot, pulse Apagar. Versión 5.8 II-145 e-Series...
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21.5 Apagar robot e-Series II-146 Versión 5.8...
Glosario Categoría de parada 0 El movimiento del robot se detiene a través de la desconexión inmediata de la alimentación que recibe el robot. Se trata de una parada no controlada, en la que el robot puede desviarse de la trayectoria programada, pues cada junta frena de la forma más rápida posible.
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21.5 Apagar robot Configuración de seguridad Las interfaces y funciones relacionadas con la seguridad se pue- den configurar mediante los parámetros de configuración de seguridad. Estos están defi- nidos mediante la interfaz del software; consulte la sección II. e-Series II-148 Versión 5.8...