Universal Robots UR10 Manual De Usuario
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Manuales relacionados para Universal Robots UR10

Resumen de contenidos para Universal Robots UR10

  • Página 1 Manual de usuario UR10/CB3 Traducci ´ on de las instrucciones originales (es)
  • Página 3 Manual de usuario UR10/CB3 Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) Traducci ´ on de las instrucciones originales (es) N ´ umero de serie UR10: N ´ umero de serie CB3:...
  • Página 4 La informaci ´ on incluida aqu´ ı es propiedad de Universal Robots A/S y no se debe reproducir total ni parcialmente sin el consentimiento previo por escrito de Universal Robots A/S. La informaci ´ on aqu´ ı incluida est´ a sujeta a cambios sin previo aviso y no se debe redactar de modo que constituya una obligaci ´...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Entradas digitales de la herramienta ....I-31 4.4.3 Entradas anal ´ ogicas de la herramienta ....I-32 Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) UR10/CB3...
  • Página 6 10.1.4 Inicio r´ a pido ......II-4 10.1.5 El primer programa ..... . II-5 Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 (rev. 15965)
  • Página 7 Comando: Punto de paso variable ....II-53 13.10 Comando: Esperar ......II-54 Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) UR10/CB3...
  • Página 8 15.11.4 Configuraci ´ on del l´ ı mite de la herramienta ... . . II-100 15.12 E/S de seguridad ......II-102 Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 (rev. 15965)
  • Página 9 Glossary II-105 Index II-107 Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) UR10/CB3...
  • Página 10 Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 (rev. 15965) VIII...

  • Página 11: Prefacio

    Prefacio Gracias por comprar el robot universal, UR10. El robot puede programarse para mover una herramienta y comunicarse con otras m´ a quinas por medio de se ˜ nales el´ e ctricas. Es un brazo compuesto por juntas y tu- bos de aluminio extruido.

  • Página 12: Aviso De Seguridad Importante

    ´ on el´ e ctrica y mec´ a nica. Tambi´ e n resulta ´ util, aunque no es necesario, que est´ e familiarizado con conceptos elementales de programaci ´ on. No se requieren conocimientos especiales sobre rob ´ otica en general ni sobre Universal Robots en particular.

  • Página 13: I Manual De Instalaci ´ On Del Hardware I

    Parte I Manual de instalaci ´ on del hardware...

  • Página 15: Seguridad

    La recopilaci ´ on de toda la documentaci ´ on en un expediente t´ e cnico. Las instrucciones sobre c ´ omo buscar y leer las normas y leyes aplicables aparecen en http://support.universal-robots.com/ Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) UR10/CB3...

  • Página 16: Limitaci ´ On De Responsabilidad

    Esto indica una superficie caliente posiblemente peligrosa que, si se toca, podr´ ı a provocar lesiones. PRECAUCI ´ ON: Esto indica una situaci ´ on que, si no se evita, podr´ ı a provocar da ˜ nos en el equipo. Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 (rev. 15965)

  • Página 17: Advertencias Y Precauciones Generales

    PELIGRO: Aseg ´ urese de instalar el robot y todos los equipos el´ e ctricos seg ´ un las especificaciones y advertencias indicadas en los cap´ ı tulos 3 y 4. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) UR10/CB3...
  • Página 18 10. Tenga cuidado con el movimiento del robot cuando utilice la consola port´ a til. 11. No entre en la zona de seguridad del robot ni toque el robot cuando el sistema est´ e en funcionamiento. Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 (rev. 15965)
  • Página 19 ´ un la versi ´ on m´ a s reciente de todos los manuales de servicio correspon- dientes. UNIVERSAL ROBOTS NIEGA TODA RESPONSA- BILIDAD SI EL PRODUCTO CAMBIA O SE MODIFICA DE ALGUNA FORMA.

  • Página 20: Uso Previsto

    Universal Robots no es responsable de los da ˜ nos provo- cados al robot o al equipo debido a errores de programaci ´ on o fallos de funcionamiento del robot.

  • Página 21: Parada De Emergencia

    (por ejemplo, un dispositivo de activaci ´ on) para protegerse durante la programaci ´ on. Universal Robots incluye a continuaci ´ on riesgos potenciales e importantes que ha identificado y que los integradores deben tener presentes. Tenga en cuenta que en una instalaci ´...

  • Página 22: Movimiento Sin Fuerza Motriz

    2. Si el freno se suelta manualmente, la atracci ´ on gravitatoria puede hacer que caiga el brazo rob ´ otico. Sujete siempre el bra- zo rob ´ otico, la herramienta y la pieza de trabajo cuando suelte el freno. Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-10 (rev. 15965)

  • Página 23: Transporte

    Utilice equipo de elevaci ´ on adecuado. Deben seguirse todas las directrices de elevaci ´ on regionales y nacionales. Universal Robots no es responsable de los da ˜ nos que cause el transporte del equipo.
  • Página 24 Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-12 (rev. 15965)

  • Página 25: Interfaz Mec´ A Nica

    Deben seguirse las instrucciones de instalaci ´ on el´ e ctrica del cap´ ı tulo 4. 3.1 Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot UR10 ocupa 1300 mm desde la junta de la base. Al elegir el lugar de instalaci ´ on del robot, es importante tener en cuenta el volumen cil´...
  • Página 26 Herram La brida de la herramienta del robot tiene cuatro orificios de rosca M6 para acoplar una herramienta al robot. Los pernos deben ajustarse con 9 N m. En caso de que se desee volver a colocar de forma muy precisa la herramienta, se su- Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-14 (rev. 15965)
  • Página 27 Consola port ´ atil La consola port´ a til puede colgarse en una pared o en la caja de control. Pueden comprarse accesorios adicionales. Aseg ´ urese de que nadie pueda tropezar con el cable y caerse. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-15 UR10/CB3...
  • Página 28 Figura 3.2: Brida de salida de la herramienta, ISO 9409-1-50-4-M6. Aqu´ ı es donde se monta la herramien- ta, en la punta del robot. Todas las medidas est´ a n en mm. Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-16 (rev. 15965)

  • Página 29: Interfaz El´ E Ctrica

    En el dise ˜ no y la instalaci ´ on de una aplicaci ´ on rob ´ otica deben tenerse en cuenta las advertencias y precauciones que se detallan a continuaci ´ on. Estas advertencias y precauciones se aplican tambi´ e n a las reparaciones. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-17 UR10/CB3...
  • Página 30 Retire la placa antes de taladrar los orificios. Aseg ´ urese de eliminar todas las virutas antes de vol- ver a colocar la placa. Recuerde que debe utilizar los tama ˜ nos correctos de pasamuros. Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-18 (rev. 15965)

  • Página 31: E/S De Controlador

    En procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM, que suelen indicarse con mensajes de error en el regis- tro. Universal Robots no es responsable de los da ˜ nos que cau- sen los problemas de CEM. 2. Los cables de E/S que van de la caja de control a otras m´ a qui- nas y equipos de la f´...

  • Página 32: Especificaciones Comunes Para Todas Las E/S Digitales

    [Alimentaci´ o n - Masa] Corriente [Alimentaci´ o n - Masa] Requisitos de entrada externa de 24 V Tensi ´ on [24 V - 0 V] Corriente [24 V - 0 V] Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-20 (rev. 15965)

  • Página 33: E/S De Seguridad

    La entrada de parada de protecci ´ on es para todo tipo de equipos de protecci ´ on de seguridad. A continuaci ´ on se muestra la diferencia fun- cional. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-21 UR10/CB3...
  • Página 34 4.3.2.1 Configuraci ´ on de seguridad predeterminada El robot tiene una configuraci ´ on predeterminada que permite su funcionamiento sin equipo de seguridad adicional (ver ilustraci ´ on a continuaci ´ on). Safety UR10/CB3 I-22 Versi ´ on 3.0 (rev. 15965)

  • Página 35: Conexi ´ On De Los Botones De Parada De Emergencia

    Si deben conectarse m´ a s de dos robots de UR u otras m´ a quinas, es necesario un PLC de seguridad para controlar las se ˜ nales de parada de emergencia. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-23 UR10/CB3...
  • Página 36 ´ on de restablecimiento fuera del per´ ı metro de seguridad. El bot ´ on de restablecimiento debe tener dos canales. En este ejemplo la E/S configurada para el restablecimiento es “CI0-CI1” (ver a continuaci ´ on). Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-24 (rev. 15965)

  • Página 37: E/S Digital De Uso General

    4.3.4 Entrada digital desde un bot ´ on En el ejemplo que aparece a continuaci ´ on se muestra c ´ omo conectar un bot ´ on sen- cillo a una entrada digital. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-25 UR10/CB3...

  • Página 38: Comunicaci ´ On Con Otras M´ A Quinas O Plc

    Uso de equipo que funcione en modo de corriente. Las se ˜ nales de corriente son menos sensibles a interferencias. Los modos de entrada pueden seleccionarse en la IGU (ver la parte II). Las especi- ficaciones el´ e ctricas se indican a continuaci ´ on. Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-26 (rev. 15965)

  • Página 39: Uso De Una Salida Anal ´ Ogica

    ´ ogica de control de velocidad. Analog Power 4.3.6.2 Uso de una entrada anal ´ ogica A continuaci ´ on se expone un ejemplo de c ´ omo conectar un sensor anal ´ ogico. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-27 UR10/CB3...

  • Página 40: Control Remoto Del Encendido Y El Apagado

    En los siguientes ejemplos se muestra c ´ omo utilizar el encendido y el apagado re- motos. NOTA: Puede utilizarse una funci ´ on especial del software para cargar e iniciar programas autom´ a ticamente (consulte la parte II) Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-28 (rev. 15965)

  • Página 41: Bot ´ On De Encendido Remoto

    Son adecuados los siguientes cables industriales: Lumberg RKMV 8-354. Los ocho hilos del interior del cable tienen diferentes colores. Los diferentes colores indican diferentes funciones (ver tabla a continuaci ´ on): Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-29 UR10/CB3...

  • Página 42: Salidas Digitales De La Herramienta

    T´ ı p. M´ a x. Unidad Tensi ´ on estando abierta -0,5 Tensi ´ on al absorber 1 A 0,05 0,20 Corriente al absorber Corriente a trav´ e s de masa Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-30 (rev. 15965)

  • Página 43: Uso De Las Salidas Digitales De La Herramienta

    4.4.2.1 Uso de las entradas digitales de la herramienta En el ejemplo que aparece a continuaci ´ on se muestra c ´ omo conectar un bot ´ on sen- cillo. POWER Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-31 UR10/CB3...

  • Página 44: Entradas Anal ´ Ogicas De La Herramienta

    En el ejemplo que aparece a continuaci ´ on se muestra c ´ omo conectar un sensor anal ´ ogico a una salida diferencial. Conecte la pieza de salida negativa a masa (0 V) y funcionar´ a igual que un sensor no diferencial. POWER Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-32 (rev. 15965)

  • Página 45: Ethernet

    ´ on rob ´ otica, de modo que resulte sencillo aplicar el procedimiento de blo- queo y etiquetado al realizar una reparaci ´ on. Las especificaciones el´ e ctricas se indican en la tabla que aparece a continuaci ´ on. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-33 UR10/CB3...

  • Página 46: Conexi ´ On Al Robot

    (ver ilustraci ´ on a continuaci ´ on). Aseg ´ urese de que el conector est´ e correctamente bloqueado antes de encender el brazo rob ´ otico. La des- conexi ´ on del cable del robot solo debe hacerse cuando el robot est´ e apagado. Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-34 (rev. 15965)
  • Página 47 4.7 Conexi ´ on al robot PRECAUCI ´ ON: 1. No desconecte el cable del robot con el brazo rob ´ otico encen- dido. 2. No alargue ni modifique el cable original. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-35 UR10/CB3...
  • Página 48 4.7 Conexi ´ on al robot Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-36 (rev. 15965)

  • Página 49: Interfaces Y Funciones De Seguridad

    El software de control de trayectoria avanzado reduce la velocidad o emite una parada de ejecuci ´ on de programa si el brazo rob ´ otico se acerca a un l´ ı mite de segu- Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-37 UR10/CB3...
  • Página 50 7,3 V. El tiempo de eliminaci ´ on de energ´ ı a es el tiempo que transcurre desde la detecci ´ on de un evento hasta que el sistema se queda sin energ´ ı a. Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-38 (rev. 15965)

  • Página 51: Modos De Seguridad

    Fuerza del PCH 100 N Momento kg m Potencia 80 W El sistema de seguridad emite una parada de categor´ ı a 0 si aparece un incumpli- miento de estos l´ ı mites. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-39 UR10/CB3...

  • Página 52: Interfaces El´ E Ctricas De Seguridad

    0,05 rad desde la posici ´ on que ten´ ı a cuando se midi ´ o la velocidad por debajo de 0,2 Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-40 (rev. 15965)
  • Página 53 ı a (descargar hasta un potencial el´ e ctrico menor de 7,3 V) de un robot funcionando a plena velocidad y con toda la carga ´ util. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-41 UR10/CB3...

  • Página 54: Salidas El´ E Ctricas De Seguridad

    Tiempo de Reacci ´ on en el Peor Caso Parada de emergencia del 1100 ms sistema Robot en movimiento 1100 ms Robot no detenido 1100 ms Modo Reducido 1100 ms Sin modo Reducido 1100 ms Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-42 (rev. 15965)

  • Página 55: Mantenimiento Y Reparaciones

    UR tienen acceso a este sitio del servicio t´ e cnico. Las reparaciones deben realizarlas ´ unicamente integradores de sistemas autoriza- dos o Universal Robots. Todas las piezas devueltas a Universal Robots se devolver´ a n seg ´ un el manual de mantenimiento. 6.1 Instrucciones de seguridad Tras las tareas de reparaci ´...
  • Página 56 2. Sustituya los componentes defectuosos utilizando compo- nentes nuevos con los mismos n ´ umeros de art´ ı culo o com- ponentes equivalentes aprobados por Universal Robots a este efecto. 3. Vuelva a activar las medidas de seguridad desactivadas in- mediatamente despu´...

  • Página 57: Eliminaci ´ On Y Entorno

    VI, los polibromobifenilos (PBB) y los polibromodifenil ´ e teres (PBDE). Universal Robots A/S prepaga a DPA-system la tarifa correspondiente por la eli- minaci ´ on y la manipulaci ´ on de residuos electr ´ onicos de UR robots vendidos en el mercado dan´...
  • Página 58 Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-46 (rev. 15965)

  • Página 59: Certificaciones

    ´ on de pesticidas, tenga en cuenta la presencia de la directiva 2009/127/CE. La declaraci ´ on de incorporaci ´ on seg ´ un 2006/42/CE anexo II 1.B. se muestra en el ap´ e ndice B. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-47 UR10/CB3...
  • Página 60 ´ onicos, consulte el cap´ ı tulo 7. Si desea informaci ´ on sobre las normas aplicadas durante el desarrollo del robot, consulte el ap´ e ndice C. Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-48 (rev. 15965)

  • Página 61: Garant´ I As

    ´ on y/o de los materiales antes de 12 meses de la puesta en servicio (m´ a ximo de 15 meses desde el env´ ı o), Universal Robots proporcionar´ a las piezas de repuesto necesarias, mientras que las horas de trabajo para instalarlas correr´...
  • Página 62 9.2 Descargo de responsabilidad Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-50 (rev. 15965)

  • Página 63: Tiempo De Parada Y Distancia De Parada

    ´ o mientras el robot se mov´ ı a hacia abajo. Distancia de parada (rad) Tiempo de parada (ms) Junta 0 (BASE) 0.98 Junta 1 (HOMBRO) 0.35 Junta 2 (CODO) 0.38 Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-51 UR10/CB3...
  • Página 64 A.1 Tiempos y distancias de paradas de CATEGOR ´ I A 0 Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-52 (rev. 15965)

  • Página 65: Declaraciones Y Certificados

    Denmark +45 8993 8989 hereby declares that the product described below Industrial robot UR10 Robot serial number Control box serial number may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared to comply with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.

  • Página 66: Declaraci ´ On De Incorporaci ´ On De Ce (Traducci ´ On Del Original)

    5260 Odense S Dinamarca +45 8993 8989 declara por la presente que el producto descrito a continuaci ´ on Robot industrial UR10 N ´ umero de serie del robot N ´ umero de serie de la caja de control no puede entrar en servicio antes de que la maquinaria en la que va a incorporarse se declare confor- me con lo dispuesto en la directiva 2006/42/CE, modificada por la directiva 2009/127/CE, y con la...

  • Página 67: Certificado Del Sistema De Seguridad

    B.3 Certificado del sistema de seguridad B.3 Certificado del sistema de seguridad Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-55 UR10/CB3...

  • Página 68: Certificado De Pruebas Medioambientales

    Conclusion The two robot arms UR5 and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests as specified in Annex 1 of the report were fulfilled.

  • Página 69: Certificado De Pruebas De Cem

    Other document(s) Conclusion The two robot arms UR5 and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards. Both systems meet the EMC requirements of the standards and the essential requirements of the European EMC directive 2004/108/EC.
  • Página 70 B.5 Certificado de pruebas de CEM Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-58 (rev. 15965)

  • Página 71: Normas Aplicadas I

    Una parada de categor´ ı a 1 es una parada controlada con alimentaci ´ on para que los motores se detengan y, a continuaci ´ on, se desconecta la alimentaci ´ on. Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-59 UR10/CB3...
  • Página 72 La funci ´ on de limitaci ´ on de la fuerza y la potencia est´ a dise ˜ nada de acuerdo con la cl´ a usula 5.10.5. Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-60 (rev. 15965)
  • Página 73 Universal Robots es miembro activo del comit´ e internacional que desarrolla esta TS (ISO/TC 184/SC 2). Es posible que se publique una versi ´ on final en 2015.
  • Página 74 Esta norma define las clasificaciones de las carcasas con relaci ´ on a la protecci ´ on frente a polvo y agua. Los robots de UR est´ a n dise ˜ nados y clasificados con un grado de protecci ´ on IP acorde con esta norma (ver pegatina del robot). Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-62 (rev. 15965)
  • Página 75 EN 60068-2-2:2007 EN 60068-2-27:2009 EN 60068-2-64:2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) I-63 UR10/CB3...
  • Página 76 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Los robots de UR equipados con el m ´ odulo accesorio E67 para comunicarse con m´ a quinas de moldeo por inyecci ´ on cumplen esta norma. Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-64 (rev. 15965)

  • Página 77: Especificaciones T´ E Cnicas I

    D Especificaciones t ´ ecnicas Tipo de robot UR10 Peso 28.9 kg / 63.7 lb Carga 10 kg / 22 lb Alcance 1300 mm / 51.2 in Intervalos de las juntas 360 en todas las juntas Velocidad Junta: M ´ ax. 120/180 / .
  • Página 78 Versi ´ on 3.0 UR10/CB3 I-66 (rev. 15965)

  • Página 79: Manual De Polyscope

    Parte II Manual de PolyScope...

  • Página 81: Introducci ´ On

    10 Introducci ´ on El brazo de Universal Robot se compone de juntas y tubos de aluminio extruido. Las juntas con sus nombres habituales se muestran en la figura 10.1. La Base es don- de se monta el robot y, en el extremo opuesto (Mu ˜ neca 3), se conecta la herramienta del robot.

  • Página 82: Encendido Y Apagado De La Caja De Control

    10.1 Inicio ADVERTENCIA: Peligro de ca´ ı da. Si el robot no se coloca de forma segura sobre una superficie resistente, el robot puede caer y provocar lesiones. Puede consultar las instrucciones detalladas de instalaci ´ on en Manual de instala- ci ´...

  • Página 83: El Primer Programa

    10.1 Inicio 5. Toque el bot ´ on del cuadro de di´ a logo emergente. Se abrir´ a la pantalla de ini- cializaci ´ on. 6. Espere al di´ a logo de Confirmaci´ o n de Configuraci´ o n de Seguridad establecida y pulse el bot ´...

  • Página 84: Interfaz De Programaci ´ On Polyscope

    10.2 Interfaz de programaci ´ on PolyScope 7. Pulse el bot ´ on Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen ‘‘?’’. 8. En la pantalla Mover mueva el robot o bien pulsando los distintos botones de flecha o manteniendo pulsado el bot ´...
  • Página 85 10.2 Interfaz de programaci ´ on PolyScope La imagen superior muestra la pantalla de bienvenida. Las zonas azuladas de la pantalla son botones que pueden pulsarse con un dedo o la punta que no escribe de un bol´ ı grafo. PolyScope tiene una estructura de pantallas jer´ a rquica. En el entorno de programaci ´...

  • Página 86: Pantalla De Bienvenida

    10.3 Pantalla de bienvenida 10.3 Pantalla de bienvenida Una vez iniciado el PC del controlador, aparece la pantalla de bienvenida, que ofre- ce las siguientes opciones: Ejecutar programa: elija y ejecute un programa existente. Esta es la forma m´ a s sencilla de utilizar el brazo rob ´...

  • Página 87: Pantalla De Inicializaci ´ On

    10.4 Pantalla de inicializaci ´ on 10.4 Pantalla de inicializaci ´ on En esta pantalla se controla la inicializaci ´ on del brazo rob ´ otico. Indicador de estado del brazo rob ´ otico El LED de estado indica el estado del brazo rob ´ otico: Un LED rojo brillante indica que el brazo rob ´...
  • Página 88 10.4 Pantalla de inicializaci ´ on texto o utilizando el bot ´ on Cargar situado junto al mismo. La instalaci ´ on cargada tambi´ e n puede personalizarse utilizando los botones situados junto a la vista 3D en la parte inferior de la pantalla. Antes de poner en marcha el brazo rob ´...
  • Página 89 10.4 Pantalla de inicializaci ´ on Si el controlador no est´ a funcionando, se iniciar´ a al tocar el bot ´ on. Por ´ ultimo, el bot ´ on de menor tama ˜ no con el icono rojo sirve para apagar el brazo rob ´...
  • Página 90 10.4 Pantalla de inicializaci ´ on Versi ´ on 3.0 II-12 (rev. 15965)

  • Página 91: Editores En Pantalla

    11 Editores en pantalla 11.1 Teclado en pantalla Facilita la escritura de n ´ umeros e incluye funciones de modificaci ´ on. En muchos casos, la unidad del valor tecleado aparece junto al n ´ umero. Versi ´ on 3.0 (rev.

  • Página 92: Editor De Expresiones En Pantalla

    11.3 Editor de expresiones en pantalla 11.2 Teclado en pantalla Facilita la escritura de texto e incluye funciones de modificaci ´ on. La tecla May´ u s. sirve para usar m´ a s caracteres especiales. 11.3 Editor de expresiones en pantalla Versi ´...

  • Página 93: Pantalla De Editor De Pose

    11.4 Pantalla de editor de pose Aunque la expresi ´ on en s´ ı puede modificarse como texto, el editor de expresiones tiene varios botones y funciones para introducir s´ ı mbolos especiales, tales como para multiplicaci ´ on y para inferior o igual a.

  • Página 94: Posici ´ On De Funci ´ On Y Herramienta

    11.4 Pantalla de editor de pose Si la posici ´ on objetivo especificada para el PCH del robot est´ a cerca de un plano activador o de seguridad, o la orientaci ´ on de la herramienta del robot es cercana al l´...
  • Página 95 11.4 Pantalla de editor de pose 360 , que son los l´ ı mites de junta. Los valores pueden editarse haciendo clic en la posici ´ on de la junta. Al hacer clic en los botones + o -, ubicados a la derecha de una casilla, podr´...
  • Página 96 11.4 Pantalla de editor de pose Versi ´ on 3.0 II-18 (rev. 15965)

  • Página 97: Control Del Robot

    12 Control del robot 12.1 Ficha Mover En esta pantalla siempre se puede mover (poco a poco) el brazo rob ´ otico directa- mente, ya sea desplazando/rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot. 12.1.1 Robot Se muestra la posici ´...

  • Página 98: Posici ´ On De Funci ´ On Y Herramienta

    12.1 Ficha Mover cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orientaci ´ on actual de la herramienta rob ´ otica. El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci ´ on de la herramienta (vector). Cuando el PCH del robot ya no est´...

  • Página 99: Ficha E/S

    12.2 Ficha E/S ADVERTENCIA: 1. Aseg ´ urese de utilizar los ajustes de instalaci ´ on correctos (por ejemplo el ´ a ngulo de montaje del robot, el peso en el PCH o la compensaci ´ on del PCH). Guarde y cargue los archivos de instalaci ´...

  • Página 100: E/S Del Cliente Modbus

    12.3 E/S del cliente MODBUS Las E/S configurables pueden reservarse para ajustes especiales de seguridad defi- nidos en la secci ´ on de configuraci ´ on de E/S de seguridad de la instalaci ´ on (ver 15.12); las reservadas tendr´ a n el nombre de la funci ´ on de seguridad en lugar del nombre definido por el usuario o el predeterminado.

  • Página 101: Ficha Automover

    12.4 Ficha Automover 12.4 Ficha Automover La ficha “Automover” se usa cuando el brazo rob ´ otico tiene que moverse a una posici ´ on concreta de su espacio de trabajo. Por ejemplo, cuando el brazo rob ´ otico tiene que moverse a la posici ´ on de inicio de un programa antes de que se ejecute, o para moverse a un punto de paso cuando se modifica un programa.

  • Página 102: Instalaci ´ On Cargar/Guardar

    12.5 Instalaci ´ on Cargar/guardar Manual Si pulsa el bot ´ on Manual, ir´ a a la ficha Mover, donde podr´ a mover el brazo rob ´ otico de forma manual. Esto solo es necesario si el movimiento de la animaci ´ on no es el preferible.

  • Página 103: Instalaci ´ On Configuraci ´ On De Pch

    12.6 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de PCH PRECAUCI ´ ON: No se recomienda utilizar el robot con una instalaci ´ on cargada desde una unidad USB. Para utilizar una instalaci ´ on almacenada en una unidad USB, primero c´ a rguela y, a continuaci ´ on, gu´ a rde- la en la carpeta local de programas utilizando el bot ´...

  • Página 104: Instalaci ´ On Fijaci ´ On

    12.7 Instalaci ´ on Fijaci ´ on Cambiar movimientos recalcula todas las posiciones del programa del robot para ajustarlas al nuevo PCH. Esto es relevante cuando se han cambiado la forma o tama ˜ no de las herramientas. Cambiar gr´ a ficos vuelve a dibujar los gr´ a ficos del programa para ajustarlos al nuevo PCH.

  • Página 105: Instalaci ´ On Config. E/S

    12.8 Instalaci ´ on Config. E/S rob ´ otico se monta en el techo, se monta en la pared o se monta en ´ a ngulo, esto debe ajustarse utilizando los pulsadores. Los botones del lado derecho de la pantalla sirven para configurar el ´...

  • Página 106: Instalaci ´ On Seguridad

    12.10 Instalaci ´ on Variables 12.9 Instalaci ´ on Seguridad Ver cap´ ı tulo 15. 12.10 Instalaci ´ on Variables Las variables aqu´ ı creadas se denominan variables de instalaci ´ on y pueden utilizar- se como variables de programa normales. Las variables de instalaci ´ on son especia- les porque mantienen su valor aunque un programa se pare y se inicie de nuevo, y cuando el brazo rob ´...

  • Página 107: Configuraci ´ On De E/S Del Cliente Modbus

    12.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS Tras configurar las variables de instalaci ´ on, debe guardarse la propia instalaci ´ on para conservar esta configuraci ´ on (ver 12.5). Las variables de instalaci ´ on y sus va- lores tambi´...

  • Página 108: Fijar Ip De Unidad

    12.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS Fijar IP de unidad Aqu´ ı se muestra la direcci ´ on IP de la unidad MODBUS. Pulse el bot ´ on para cam- biarla. A ˜ nadir se ˜ nal Pulse este bot ´...

  • Página 109: Mostrar Opciones Avanzadas

    12.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS Valor de se ˜ nal Aqu´ ı se muestra el valor actual de la se ˜ nal. Para las se ˜ nales de registro, el valor se expresa como un n ´ umero entero sin signo. Para las se ˜ nales de salida, puede usarse el bot ´...

  • Página 110: Instalaci ´ On Funciones

    12.12 Instalaci ´ on Funciones predeterminado 255. Si cambia este valor, se recomienda consultar el manual del dispositivo MODBUS remoto para verificar su funcionalidad al cambiar la direcci ´ on esclava. 12.12 Instalaci ´ on Funciones Por lo general, quienes compran robots industriales desean controlar o manipular un brazo rob ´...

  • Página 111: Cambiar Nombre

    Hay varias razones complicadas para que esto sea as´ ı y, para abordar estos problemas, Universal Robots ha desarrollado formas exclusivas y sencillas para que un cliente especifique la ubicaci ´ on de distintos objetos respecto al brazo rob ´ otico.
  • Página 112 12.12 Instalaci ´ on Funciones orientaci ´ on de la funci ´ on de punto es la misma que la orientaci ´ on del PCH, salvo que el sistema de coordenadas de la funci ´ on se gira 180 grados sobre su eje x. Esto hace que el eje z de la funci ´...
  • Página 113 12.12 Instalaci ´ on Funciones A ˜ nadir plano Pulse este bot ´ on para a ˜ nadir una funci ´ on de plano a la instalaci ´ on. Un plano se de- fine mediante tres funciones de subpunto. La posici ´ on del sistema de coordenadas del plano es la misma que la posici ´...

  • Página 114: Instalaci ´ On Programa Predeterminado

    12.13 Instalaci ´ on Programa predeterminado 12.13 Instalaci ´ on Programa predeterminado Esta pantalla contiene ajustes para cargar e iniciar autom´ a ticamente un programa predeterminado, y para inicializar autom´ a ticamente el brazo rob ´ otico al encender la unidad. ADVERTENCIA: Si las opciones de carga autom´...

  • Página 115: Inicializaci ´ On Autom´ A Tica

    12.14 Ficha Registro programa se iniciar´ a inmediatamente. Adem´ a s, si sale de la pantalla Ejecutar pro- grama o pulsa el bot ´ on de parada en el Panel, se deshabilitar´ a la funci ´ on de inicio autom´ a tico hasta que se vuelva a pulsar el bot ´ on de ejecuci ´ on. 12.13.3 Inicializaci ´...

  • Página 116: Pantalla Cargar

    12.15 Pantalla Cargar Registro del robot La mitad inferior de la pantalla contiene mensajes de registro. La primera columna categoriza la gravedad de la entrada de registro. La segunda columna muestra la hora de llegada del mensaje. La siguiente columna muestra el remitente del mensaje.
  • Página 117 12.15 Pantalla Cargar Presentaci ´ on de la pantalla Esta imagen muestra la pantalla de carga real. Consta de los siguientes botones y ´ a reas importantes: Historial de rutas El historial de rutas muestra una lista de las rutas que llevan a la presente ubicaci ´...

  • Página 118: Ficha Ejecutar

    12.16 Ficha Ejecutar en el icono de teclado situado a la derecha del campo. As´ ı se abrir´ a un teclado en pantalla en el que el usuario podr´ a introducir directamente el nombre del archivo. Bot ´ on Abrir Al hacer clic en el bot ´ on Abrir, se abrir´ a el archivo seleccionado y se volver´...
  • Página 119 12.16 Ficha Ejecutar resultar ´ util en combinaci ´ on con la protecci ´ on con contrase ˜ na de la parte de progra- maci ´ on de PolyScope (v´ e ase 14.3), para convertir el robot en una herramienta que funcione exclusivamente con programas ya preparados.
  • Página 120 12.16 Ficha Ejecutar Versi ´ on 3.0 II-42 (rev. 15965)

  • Página 121: Programaci ´ On

    13 Programaci ´ on 13.1 Programa nuevo Se puede iniciar un nuevo programa de robot desde una plantilla o desde un progra- ma de robot existente (guardado). Una plantilla puede proporcionar toda la estruc- tura del programa, por lo que solamente hay que rellenar los detalles del programa. Versi ´...

  • Página 122: Ficha Programa

    13.2 Ficha Programa 13.2 Ficha Programa La ficha Programa muestra el programa que se est´ a modificando. El ´ a rbol de programa de la izquierda de la pantalla muestra el programa como una lista de comandos, mientras que la parte derecha de la pantalla muestra informa- ci ´...

  • Página 123: Variables

    13.3 Variables PELIGRO: 1. Aseg ´ urese de permanecer fuera del espacio de trabajo del ro- bot cuando el bot ´ on Reproducir est´ e pulsado. El movimien- to que program ´ o puede ser diferente del esperado. 2. Aseg ´ urese de permanecer fuera del espacio de trabajo del ro- bot cuando el bot ´...

  • Página 124: Comando: Vac´ I O

    13.4 Comando: Vac´ ı o 13.4 Comando: Vac´ ı o Aqu´ ı es donde tienen que introducirse los comandos del programa. Pulse el bot ´ on Estructura para ir a la ficha Estructura, donde encontrar´ a varias l´ ı neas de pro- grama seleccionables.

  • Página 125: Comando: Mover

    13.5 Comando: Mover 13.5 Comando: Mover El comando Mover controla el movimiento del robot a trav´ e s de los puntos de paso subyacentes. Los puntos de paso tienen que obedecer a un comando Mover. El co- mando Mover define la aceleraci ´ on y velocidad a la que se mover´ a el brazo rob ´ otico entre esos puntos de paso.
  • Página 126 13.5 Comando: Mover siciones de la herramienta en los puntos de paso. Respecto a los espacios de las funciones, son de especial inter´ e s las funciones variables y los puntos de paso variables. Las funciones variables pueden usarse cuando la posici ´ on de la herramienta ha de determinarse con el valor real de la funci ´...

  • Página 127: Comando: Punto De Paso Fijo

    13.6 Comando: Punto de paso fijo Cruise Deceleration Acceleration Time Figura 13.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleraci´ o n, crucero y desaceleraci´ o n. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento, mientras que la pendiente de las fases de aceleraci´...

  • Página 128: Ajuste Del Punto De Paso

    13.7 Ajuste del punto de paso Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte m´ a s importante del programa de un robot, ya que le dicen al brazo rob ´ otico d ´ onde tiene que ir.
  • Página 129 13.7 Ajuste del punto de paso Ejemplo Starting point Program movel Straight line segment WaypointStart Waypoint1 Waypoint2 if (digital_input[1]) then Waypoint 1 WaypointEnd1 5 cm blend else WaypointEnd2 Straight line segment endif This is where the input Waypoint 2 port is read! 10 cm blend Ending point 2 Ending point 1...

  • Página 130: Comando: Punto De Paso Relativo

    13.8 Comando: Punto de paso relativo 13.8 Comando: Punto de paso relativo Se trata de un punto de paso con una posici ´ on dada y relacionada con la posici ´ on anterior del brazo rob ´ otico, como por ejemplo, “dos cent´ ı metros a la izquierda”. La posici ´...

  • Página 131: Comando: Punto De Paso Variable

    13.9 Comando: Punto de paso variable 13.9 Comando: Punto de paso variable Se trata de un punto de paso con la posici ´ on dada por una variable, en este caso calculated pos. La variable tiene que ser una pose como var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].

  • Página 132: Comando: Esperar

    13.11 Comando: Ajustar 13.10 Comando: Esperar Espera un tiempo dado o a que haya una se ˜ nal de E/S. 13.11 Comando: Ajustar Sirve para ajustar salidas digitales o anal ´ ogicas para un valor dado. Tambi´ e n puede usarse para determinar la carga ´...

  • Página 133: Comando: Aviso

    13.12 Comando: Aviso coge a consecuencia de esta acci ´ on. Tal vez haya que ajustar el peso para evitar que el robot se detenga por protecci ´ on de manera inesperada cuando el peso en la herramienta difiera del previsto. 13.12 Comando: Aviso El aviso es un mensaje emergente que aparece en la pantalla cuando el programa llega a este comando.

  • Página 134: Comando: Detener

    13.14 Comando: Comentario 13.13 Comando: Detener La ejecuci ´ on del programa se detiene en ese punto. 13.14 Comando: Comentario Da al programador la opci ´ on de a ˜ nadir una l´ ı nea de texto al programa. Esta l´ ı nea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa.

  • Página 135: Comando: Carpeta

    13.15 Comando: Carpeta 13.15 Comando: Carpeta Una carpeta sirve para organizar y designar partes espec´ ı ficas de un programa, para despejar el ´ a rbol de programa y para facilitar la lectura y navegaci ´ on por el programa. Una carpeta no hace nada en s´...

  • Página 136: Comando: Bucle

    13.16 Comando: Bucle 13.16 Comando: Bucle Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se seleccio- ne, los comandos del programa subyacente se repiten hasta el infinito, un n ´ umero determinado de veces o siempre que la condici ´ on dada sea verdadera. Al repetir en bucle un n ´...

  • Página 137: Comando: Subprograma

    13.17 Comando: Subprograma 13.17 Comando: Subprograma Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares. Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y tambi´ e n puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios. Comando: Invocar subprograma Versi ´...

  • Página 138: Comando: Asignaci ´ On

    13.18 Comando: Asignaci ´ on Al invocar un subprograma, se ejecutar´ a n las l´ ı neas del programa en el subprogra- ma y luego se regresar´ a a la l´ ı nea siguiente. 13.18 Comando: Asignaci ´ on Sirve para asignar valores a variables. Una asignaci ´ on pone el valor computado de la derecha dentro de la variable de la izquierda.

  • Página 139: Comando: If

    13.19 Comando: If 13.19 Comando: If Con una estructura de control “si...entonces...otro” se puede hacer que el robot cam- bie su comportamiento bas´ a ndose en valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la condici ´ on por la que el robot debe ejecutar los comandos de este If.

  • Página 140: Comando: Script

    13.20 Comando: Script 13.20 Comando: Script Este comando da acceso al lenguaje de script subyacente que est´ a ejecutando en tiempo real el controlador del robot. Es solo para usuarios avanzados, y puede en- contrar las instrucciones para utilizarlo en el manual de scripts del sitio web del servicio t´...

  • Página 141: Comando: Evento

    13.21 Comando: Evento 13.21 Comando: Evento Un evento puede servir para supervisar una se ˜ nal de entrada, realizar alguna ac- ci ´ on o ajustar una variable cuando dicha se ˜ nal de entrada se vuelva alta. Por ejem- plo, si una se ˜...

  • Página 142: Comando: Subproceso

    13.22 Comando: Subproceso 13.22 Comando: Subproceso Un subproceso es un proceso paralelo al programa del robot. Puede usarse para controlar una m´ a quina externa con independencia del brazo rob ´ otico. Un subpro- ceso puede comunicarse con el programa del robot con variables y se ˜ nales de sali- Versi ´...

  • Página 143: Comando: Patr ´ On

    13.23 Comando: Patr ´ on 13.23 Comando: Patr ´ on El comando Patr ´ on puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del robot. El comando de patr ´ on corresponde a una posici ´ on en cada ejecuci ´ on. Cada patr ´...

  • Página 144: Comando: Fuerza

    13.24 Comando: Fuerza Un patr ´ on de “Caja” emplea tres vectores para definir el lado de la caja. Esos tres vectores se dan como cuatro puntos, donde el primer vector va del punto uno al punto dos, el segundo vector va del punto dos al punto tres, y el tercer vector va del punto tres al punto cuatro.

  • Página 145: Tipo De Modo De Fuerza

    13.24 Comando: Fuerza moverse por una superficie curva, o al empujar una pieza o tirar de ella. El modo de fuerza tambi´ e n permite aplicar determinados pares alrededor de ejes predefinidos. Tenga en cuenta que si no se encuentran obst´ a culos en un eje en el que se haya establecido una fuerza diferente a cero, el brazo rob ´...
  • Página 146 13.24 Comando: Fuerza eje z de la funci ´ on seleccionada. Sin embargo, en el caso de funciones de l´ ı nea, ser´ a a lo largo del eje y. Marco: Este tipo permite un uso m´ a s avanzado. Aqu´ ı pueden seleccionarse de forma independiente la adaptabilidad y las fuerzas en los seis grados de libertad.

  • Página 147: Ajustes De Fuerza De Prueba

    13.25 Comando: Pal ´ e Conforme: El l´ ı mite es la velocidad m´ a xima que puede alcanzar el PCH a lo largo/por el eje. Las unidades son [mm/s] y [grados/s]. No conforme: El l´ ı mite es la desviaci ´ on m´ a xima de la trayectoria del programa que se permite antes de las paradas de seguridad del robot.

  • Página 148: Comando: B ´ Usqueda

    13.26 Comando: B ´ usqueda posiciones del patr ´ on, la secuencia de movimientos se ejecutar´ a en relaci ´ on con la posici ´ on del patr ´ on. Programaci ´ on de una operaci ´ on con pal ´ e Los pasos que hay que seguir son los siguientes: 1.
  • Página 149 13.26 Comando: B ´ usqueda Apilar Desapilar Al programar una operaci ´ on de b ´ usqueda para trabajar en una pila, hay que definir el punto de inicio s, la direcci ´ on de apilado d y el grosor i de los art´ ı culos de la pila. Adem´...
  • Página 150 13.26 Comando: B ´ usqueda Desapilar Al desapilar, el brazo rob ´ otico se mueve desde la posici ´ on inicial en la direcci ´ on indicada para buscar el siguiente art´ ı culo. La condici ´ on de la pantalla determina cu´...

  • Página 151: Secuencia Coger/Colocar

    13.26 Comando: B ´ usqueda Direcci ´ on La direcci ´ on la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional desde las primeras posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH. Nota: una direc- ci ´ on no considera las orientaciones de los puntos. Expresi ´...

  • Página 152: Comando: Suprimir

    13.28 Ficha Gr ´ aficos 13.27 Comando: Suprimir Las l´ ı neas de programa suprimidas se omiten al ejecutar el programa. Una l´ ı nea suprimida puede volver a habilitarse posteriormente. Esta es una forma r´ a pida de hacer cambios en un programa sin destruir el contenido original. 13.28 Ficha Gr ´...

  • Página 153: Ficha Estructura

    13.29 Ficha Estructura cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orientaci ´ on actual de la herramienta rob ´ otica. El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci ´ on de la herramienta (vector). Cuando el PCH objetivo del robot ya no est´...

  • Página 154: Ficha Variables

    13.30 Ficha Variables Los comandos pueden moverse/clonarse/eliminarse con los botones del grupo Editar. Si un comando tiene subcomandos (lo que se indica con un tri´ a ngulo), tam- bi´ e n se mueven/clonan/eliminan todos los subcomandos. No todos los comandos son aptos para todos los lugares de un programa. Los Puntos de paso deben estar bajo un comando Mover (aunque no necesariamen- te justo debajo).

  • Página 155: Comando: Inicializaci ´ On De Variables

    13.31 Comando: Inicializaci ´ on de variables 13.31 Comando: Inicializaci ´ on de variables Esta pantalla permite ajustar valores de variables antes de que el programa (y cual- quier subproceso) empiece a ejecutarse. Haga clic en una variable de la lista para seleccionarla o use el cuadro del selector de variable.
  • Página 156 13.31 Comando: Inicializaci ´ on de variables Versi ´ on 3.0 II-78 (rev. 15965)

  • Página 157: Pantalla De Configuraci ´ On

    14 Pantalla de configuraci ´ on Inicializar robot Abre la pantalla de inicializaci ´ on; v´ e ase 10.4. Idioma y unidades Configure el idioma y las unidades de medida para la interfaz de usuario; v´ e ase 14.1. Actualizar robot Actualiza el software del robot a una versi ´ on m´ a s reciente; v´...

  • Página 158: Idioma Y Unidades

    14.1 Idioma y unidades 14.1 Idioma y unidades El idioma y las unidades utilizados en PolyScope pueden seleccionarse en esta pan- talla. El idioma seleccionado se utilizar´ a para el texto visible en las distintas panta- llas de PolyScope y en la ayuda integrada. Marque “Programaci ´ on en ingl´ e s” para que los nombres de los comandos de los programas del robot est´...

  • Página 159: Actualizar Robot

    14.2 Actualizar robot 14.2 Actualizar robot Las actualizaciones del software se pueden instalar desde la memoria flash USB. Inserte una memoria USB y haga clic en Buscar para ver su contenido. Para realizar una actualizaci ´ on, seleccione un archivo, haga clic en Actualizar y siga las instruc- ciones que aparecer´...

  • Página 160: Fijar Contrase ˜ Na

    14.3 Fijar contrase ˜ na 14.3 Fijar contrase ˜ na Se admiten dos contrase ˜ nas. La primera es una contrase ˜ na opcional del sistema que impide la modificaci ´ on no autorizada de la configuraci ´ on del robot. Una vez con- figurada la contrase ˜...

  • Página 161: Pantalla Calibrar

    14.4 Pantalla Calibrar 14.4 Pantalla Calibrar Calibraci ´ on de la pantalla t´ a ctil. Siga las instrucciones en pantalla para realizar la calibraci ´ on. Use preferiblemente un objeto con punta no met´ a lica, como un bol´ ı gra- fo con la punta metida.

  • Página 162: Ajuste De Hora

    14.6 Ajuste de hora Panel para configurar la red Ethernet. No hace falta una conexi ´ on Ethernet para las funciones b´ a sicas del robot, de hecho est´ a opci ´ on est´ a desactivada por defecto. 14.6 Ajuste de hora Ajusta la hora y la fecha del sistema y configura los formatos de visualizaci ´...

  • Página 163: Configuraci ´ On De Seguridad

    15 Configuraci ´ on de seguridad El robot est´ a equipado con un sistema de seguridad avanzado. Dependiendo de las caracter´ ı sticas particulares de su espacio de trabajo, los ajustes del sistema de segu- ridad deben configurarse de modo que garanticen la seguridad de todo el personal y los equipos cercanos al robot.

  • Página 164: Cambio De La Configuraci ´ On De Seguridad

    15.1 Cambio de la configuraci ´ on de seguridad para las salidas y entradas configurables. Est´ a n definidos en las siguientes fichas secundarias de la pantalla de seguridad: La ficha secundaria L´ ı mites generales define la fuerza, la potencia, la velo- cidad y el momento m´...

  • Página 165: Sincronizaci ´ On De Seguridad Y Errores

    15.2 Sincronizaci ´ on de seguridad y errores 15.2 Sincronizaci ´ on de seguridad y errores El estado de la configuraci ´ on de seguridad aplicada, en comparaci ´ on con la instala- ci ´ on del robot que ha cargado la IGU, se representa mediante el icono de protecci ´ on situado junto al texto Seguridad en la parte izquierda de la pantalla.

  • Página 166: Tolerancias

    15.5 Modos de seguridad 15.3 Tolerancias En la Configuraci´ o n de seguridad se definen l´ ı mites f´ ı sicos. Los campos de entrada de estos l´ ı mites excluyen las tolerancias: donde corresponda, las tolerancias se mos- trar´ a n junto al campo. El Sistema de seguridad recibe los valores de los campos de entrada y detecta cualquier incumplimiento de estos valores.

  • Página 167: Modo Port´ A Til

    15.6 Modo port ´ atil ADVERTENCIA: Tenga en cuenta que los l´ ı mites de posici´ o n de la junta, posici´ o n de PCH y orientaci´ o n de PCH se deshabilitan en modo Recuperaci´ o n, as´ ı que tenga cuidado al devolver el brazo rob ´ otico a los l´ ı mites. Las subfichas de la pantalla Configuraci´...

  • Página 168: Aplicar

    15.8 Aplicar 15.8 Aplicar Al desbloquear la configuraci ´ on de seguridad, el brazo rob ´ otico se apagar´ a mien- tras se est´ e n realizando cambios. El brazo rob ´ otico no puede encenderse hasta que se apliquen o reviertan los cambios y se realice un encendido manual desde la pan- talla de inicializaci ´...

  • Página 169: L´ I Mites Generales

    15.9 L´ ı mites generales 15.9 L´ ı mites generales Los l´ ı mites generales de seguridad sirven para limitar la velocidad lineal del PCH del robot y la fuerza que puede ejercer sobre el entorno. Est´ a n compuestos por los siguientes valores: Fuerza: Un l´...
  • Página 170 15.9 L´ ı mites generales Ajustes avanzados Aqu´ ı puede modificarse cada uno de los l´ ı mites generales descritos en 15.9 inde- pendientemente de los dem´ a s. Esto se hace tocando el campo de texto correspon- diente e introduciendo el nuevo valor. El valor m´ a ximo aceptado para cada l´ ı mite se indica en la columna llamada M´...

  • Página 171: L´ I Mites De Junta

    15.10 L´ ı mites de junta Cambio a Ajustes b ´ asicos Si pulsa el bot ´ on Ajustes b´ a sicos... volver´ a a la pantalla de l´ ı mites generales b´ a sicos, y se restablecer´ a el valor Predeterminado de todos los l´...

  • Página 172: L´ I Mites

    15.11 L´ ı mites La tolerancia y la unidad de los l´ ı mites se indican al final de la l´ ı nea correspon- diente. Cuando se est´ a ejecutando un programa, la velocidad del brazo rob ´ otico se ajusta autom´...

  • Página 173: Selecci ´ On De Un L´ I Mite Para Realizar La Configuraci ´ On

    15.11 L´ ı mites La configuraci ´ on de cada l´ ı mite se basa en una de las funciones definidas en la actual instalaci ´ on del robot (ver 12.12). NOTA: Es muy recomendable crear todas las funciones necesarias para la configuraci ´...

  • Página 174: Visualizaci ´ On 3D

    15.11 L´ ı mites 15.11.2 Visualizaci ´ on 3D La Vista 3D muestra los planos de seguridad configurados y el l´ ı mite de orien- taci ´ on de la herramienta rob ´ otica, junto con la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico. Todas las entradas de l´...
  • Página 175 15.11 L´ ı mites Nombre El campo de texto Nombre permite al usuario asignar un nombre al plano de seguridad seleccionado. Cambie el nombre tocando el campo de texto e introduciendo un nuevo nombre. Funci ´ on de copia La posici ´ on y la normal del plano de seguridad se especifi- can utilizando una funci ´...
  • Página 176 15.11 L´ ı mites El plano de seguridad nunca est´ a activo. Desactivado Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo Normal Normal, un plano de modo Normal est´ a activo y act ´ ua como l´ ı mite estricto sobre la posici ´ on del PCH del robot.
  • Página 177 15.11 L´ ı mites De forma predeterminada, el sistema de seguridad est´ a en modo Normal. Pasa a modo Reducido cuando se da una da las siguientes situaciones: a) El PCH del robot se encuentra m´ a s all´ a de alg ´ un plano de modo Reducido con activador, es decir, se encuentra en el lado del plano opuesto a la direcci ´...

  • Página 178: Configuraci ´ On Del L´ I Mite De La Herramienta

    15.11 L´ ı mites 15.11.4 Configuraci ´ on del l´ ı mite de la herramienta El panel Propiedades del l´ ı mite de la herramienta de la parte inferior de la ficha define un l´ ı mite sobre la orientaci ´ on de la herramienta rob ´ otica compues- to por la orientaci ´...
  • Página 179 15.11 L´ ı mites se actualizar´ a autom´ a ticamente. Si la funci ´ on ha cambiado, se indica mediante un icono de colocado sobre el selector de funci ´ on. Haga clic en el bot ´ on , situado junto al selector, para actualizar el l´...

  • Página 180: E/S De Seguridad

    15.12 E/S de seguridad 15.12 E/S de seguridad Esta pantalla define las funciones de seguridad de las entradas y salidas (E/S) confi- gurables. Las E/S se dividen entre las entradas y salidas, y se agrupan en pares de forma que cada funci ´ on tenga una E/S PLd y de categor´ ı a 3 para la seguridad (en caso de que una de las E/S vaya a dejar de ser fiable).
  • Página 181 15.12 E/S de seguridad incumpliendo alguno de los l´ ı mites del modo Reducido, realiza una parada de categor´ ı a 0. La vuelta al modo Normal se produce de la misma forma. Tenga en cuenta que los planos de seguridad tambi´ e n pueden provocar una transici ´ on al modo Reducido (consulte 15.11.3 si desea m´...
  • Página 182 15.12 E/S de seguridad Versi ´ on 3.0 II-104 (rev. 15965)
  • Página 183 Glosario Parada de categor´ ı a 0: El movimiento del robot se detiene a trav´ e s de la desconexi ´ on inmediata de la alimentaci ´ on que recibe el robot. Se trata de una parada no controlada, en la que el robot puede desviarse de la trayectoria programada, pues cada junta frena de la forma m´...
  • Página 184 15.12 E/S de seguridad Versi ´ on 3.0 II-106 (rev. 15965)
  • Página 185 ´ I ndice Versi ´ on 3.0 (rev. 15965) II-107...

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