Página 1 Universal Robots e-Series Manual de usuario UR3e Traducción de las instrucciones originales (es)
Página 3 Universal Robots e-Series Manual de usuario UR3e Versión 5.0.0 Traducción de las instrucciones originales (es)
Página 4 La información incluida aquí es propiedad de Universal Robots A/S y no se debe reproducir total ni parcialmente sin el consentimiento previo por escrito de Universal Robots A/S. La información aquí incluida está sujeta a cambios sin previo aviso y no se debe interpretar de modo que constituya una obligación por parte de Universal Robots A/S.
Página 5: Tabla De Contenido
E/S de controlador ........I-32 5.4.1 Especiﬁcaciones comunes para todas las E/S digitales ....I-33 Versión 5.0.0 UR3e/CB5...
Página 6 10.2 Pantalla Inicio ......... . II-5 UR3e/CB5 Versión 5.0.0...
Página 7 16.1.4 Nodo vacío ........II-41 Versión 5.0.0 UR3e/CB5...
Página 8 17.3.4 Función de plano ........II-86 17.3.5 Ejemplo: actualizar manualmente una función para ajustar un programa ..II-87 UR3e/CB5 Versión 5.0.0...
Página 9 22.3.3 Sistema ......... II-108 Glosario II-111 Índice II-113 Versión 5.0.0 UR3e/CB5...
Página 10 UR3e/CB5 Versión 5.0.0...
Página 11: Contenido De Las Cajas
Con seis juntas y un amplio alcance de ﬂexibilidad, los brazos robóticos de colaboración de Universal Robots e-Series están diseñados para imitar el rango de movimiento de un brazo hu- mano. Con nuestra interfaz de programación patentada, PolyScope, es fácil programar el robot para mover herramientas y comunicarse con otras máquinas mediante señales eléctricas.
Página 12: Cómo Leer Este Manual
Dónde encontrar más información La web del servicio técnico (http://www.universal-robots.com/support), disponible para to- dos los distribuidores de UR, contiene información adicional como: Versiones de este manual en otros idiomas UR3e/CB5 Versión 5.0.0...
Página 13 El manual de mantenimiento con instrucciones para resolver problemas y ejecutar tareas de mantenimiento y reparación del robot El manual de scripts para usuarios avanzados URCAPS, una plataforma en línea para adquirir accesorios y periféricos de Universal Robots Versión 5.0.0 UR3e/CB5...
Página 14 Dónde encontrar más información UR3e/CB5 Versión 5.0.0...
Página 15: I Manual De Instalación Del Hardware I
Parte I Manual de instalación del hardware...
Página 17: Seguridad
Este capítulo contiene información importante sobre seguridad que el integrador de los robots Universal Robots e-Series debe leer y entender antes de encender al robot por primera vez. En este capítulo, las primeras subsecciones son generales. Las siguientes subsecciones contie- nen información de ingeniería especíﬁcos para permitir la conﬁguración y la programación del...
Página 18: Limitación De Responsabilidad
ADVERTENCIA: Esto indica una situación posiblemente peligrosa que, si no se evi- ta, podría provocar lesiones o daños importantes en el equipo. ADVERTENCIA: Esto indica una superﬁcie caliente posiblemente peligrosa que, si se toca, podría provocar lesiones. UR3e/CB5 Versión 5.0.0...
Página 19: Advertencias Y Precauciones Generales
En este manual se presentan otras advertencias y precauciones. PELIGRO: Asegúrese de instalar el robot y todos los equipos eléctricos según las especiﬁcaciones y advertencias indicadas en los capítulos 4 y 5. Versión 5.0.0 UR3e/CB5...
Página 20 11. Tenga cuidado con el movimiento del robot cuando utilice la consola portátil. 12. Si lo determina la evaluación de riesgos, no entre en la zona de seguridad del robot ni toque el robot cuando el sistema esté en funcionamiento. UR3e/CB5 Versión 5.0.0...
Página 21 Para refrigerar el robot, apague el robot y espere una hora. 2. No introduzca nunca los dedos tras la cubierta interna de la caja del controlador. Versión 5.0.0 UR3e/CB5...
Página 22: Uso Previsto
(por ejemplo, herramienta/efector ﬁnal, obstáculos y otras máquinas). Se recomienda que el integrador utilice las normas ISO 12100 e ISO 10218-2 para realizar la evaluación de riesgos. Además, el integrador puede recurrir a la especiﬁcación técnica ISO/TS 15066 si desea obtener orientación adicional. UR3e/CB5 Versión 5.0.0...
Página 23 (p. ej., cuando se utiliza una herramienta o efector ﬁnal peligroso), la evaluación de riesgos realizada por el integrador debe tener como conclusión Versión 5.0.0 UR3e/CB5...
Página 24: Evaluación Previa Al Uso
(p. ej., un dispositivo de habilitación para proteger al operador durante la conﬁguración y la programación). Universal Robots incluye a continuación riesgos potenciales e importantes que identiﬁca y que los integradores deben tener presentes.
Página 25: Parada De Emergencia
Nota: En una situación de servicio, se puede liberar el freno en las juntas sin conectar el sumi- nistro eléctrico. ADVERTENCIA: El movimiento manual del brazo robótico debe reservarse úni- camente para casos de emergencia y puede dañar las juntas del robot. Versión 5.0.0 I-11 UR3e/CB5...
Página 26 1.10 Movimiento sin fuerza motriz UR3e/CB5 I-12 Versión 5.0.0...
Página 27: Interfaces Y Funciones De Seguridad
2 Interfaces y funciones de seguridad 2.1 Introducción Los robots de Universal Robots e-Series están equipados con una gama de funciones de seguri- dad incorporadas así como E/S de seguridad , señales de control digital o análogo hacia o desde la interfaz eléctrica, para conectar con otras máquinas y dispositivo de protección adicionales.
Página 28: Categorías De Parada
Nota: *Las paradas de categoría 2 de los robots de Universal Robots están descritas con más detalle como tipos de parada SS1 o SS2 de acuerdo con IEC 61800-5-2.
Página 29 Límite de distancia Limita la distancia máxima que recorre el robot para dete- de parada nerse una vez iniciada una parada de protección. El robot también cuenta con las entradas de seguridad siguientes: Versión 5.0.0 I-15 UR3e/CB5...
Página 30 Nivel lógico bajo cuando el sistema no está en modo redu- cido. Todas las E/S de seguridad son de canal dual, es decir que están a salvo con nivel bajo (p. ej., la parada de emergencia está activa cuando el nivel de las señales es bajo). UR3e/CB5 I-16 Versión 5.0.0...
Página 31: Función De Seguridad
40 mm ◦ Orientación herramienta Velocidad de junta Límite de fuerza 25 N Límite de momento kg m Límite de potencia 10 W Límite de tiempo de 50 ms parada Límite de distancia de 40 mm parada Versión 5.0.0 I-17 UR3e/CB5...
Página 32: Modos
Esto evitará los movimientos rápidos del codo robótico cerca de las singularidades. 2.5 Modos Modo normal y reducido El sistema de seguridad tiene dos modos de seguridad conﬁgurables: Normal y Reducido. Pueden conﬁgurarse límites de seguridad para cada uno de estos modos. UR3e/CB5 I-18 Versión 5.0.0...
Página 33 Tenga en cuenta que los límites de las posiciones de junta, los pla- nos de seguridad y la orientación de la herramienta/efector ﬁnal se deshabilitan en el modo de recuperación. Tenga cuidado al devol- ver el brazo robótico a los límites. Versión 5.0.0 I-19 UR3e/CB5...
Página 34 2.5 Modos UR3e/CB5 I-20 Versión 5.0.0...
Página 35: Transporte
Utilice equipo de elevación adecuado. Deben seguirse todas las directrices de elevación regionales y nacionales. Universal Robots no es responsable de los daños que cause el transporte del equipo. 2. Asegúrese de instalar el robot según las instrucciones de montaje del capítulo 4.
Página 36 UR3e/CB5 I-22 Versión 5.0.0...
Página 37: Interfaz Mecánica
4.2 Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot UR3e ocupa 500 mm desde la junta de la base. Al elegir el lugar de instalación del robot, es importante tener en cuenta el volumen cilíndrico justo encima y debajo de la base del robot.
Página 38 (IP54) y de la caja de control (IP44) Función La brida de la herramienta del robot tiene cuatro oriﬁcios de rosca M6 para acoplar una herramienta al robot. Los pernos M6 se deben apretar con 8 N m, clase de fuerza 8,8. Para UR3e/CB5 I-24 Versión 5.0.0...
Página 39 Consola portátil La consola portátil puede colgarse en una pared o en la caja de control. Com- pruebe que el cable no causa un peligro de tropiezo. Nota: puede comprar soportes adicionales para montar la caja de control y la consola portátil. Versión 5.0.0 I-25 UR3e/CB5...
Página 40 Una caja de control húmeda puede causar lesiones fatales. 2. Coloque la consola portátil (IP54) y la caja de control (IP44) en un entorno adecuado para el nivel de IP. UR3e/CB5 I-26 Versión 5.0.0...
Página 41: Carga Máxima
útil acoplada. Carga [kg] Compensación del centro de gravedad [mm] Figura 4.3: La relación entre la carga máxima permitida y la compensación del centro de gravedad. Versión 5.0.0 I-27 UR3e/CB5...
Página 42 4.4 Carga máxima UR3e/CB5 I-28 Versión 5.0.0...
Página 43: Interfaz Eléctrica
Para conectar el cable Ethernet pasándolo a través del oriﬁcio en la base de la caja de control y conectarlo en el puerto Ethernet en la parte inferior del soporte. Sustituya la tapa en la base de la caja de control con un pasamuros adecuado para conectar el cable en el puerto Ethernet. Versión 5.0.0 I-29 UR3e/CB5...
Página 44: Advertencias Y Precauciones Eléctricas
Máx. Unidad Velocidad de comunicación 1000 Mb/s 5.3 Advertencias y precauciones eléctricas Respete las advertencias siguientes para todos los grupos de interfaz anteriormente menciona- dos, además de cuando se diseña e instala la aplicación de robot. UR3e/CB5 I-30 Versión 5.0.0...
Página 45 No utilice el robot para aplicaciones en las que los ca- bles estén sometidos a ﬂexión. Póngase en contacto con su proveedor de servicios Universal Robots local si necesita ca- bles ﬂexibles o más largos. 3. Las conexiones negativas se denominan MASA y van conec- tadas a la protección del robot y a la caja del controlador.
Página 46: E/S De Controlador
En procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM, que suelen indicarse con mensajes de error en el regis- tro. Universal Robots no es responsable de los daños que cau- sen los problemas de CEM. 2. Los cables de E/S que van de la caja de control a otras má- quinas y equipos de la fábrica no pueden superar los 30 m de...
Página 47: Especiﬁcaciones Comunes Para Todas Las E/S Digitales
Terminales Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad Fuente de alimentación interna de 24 V [Alimentación - Masa] Tensión [Alimentación - Masa] Corriente Requisitos de entrada externa de 24 V [24 V - 0 V] Tensión [24 V - 0 V] Corriente Versión 5.0.0 I-33 UR3e/CB5...
Página 48: E/S De Seguridad
Existen dos tipos de entrada de seguridad permanente: Parada de emergencia del robot solo para equipo de parada de emergencia Parada de protección para otros equipos de protección relacionados con la seguridad. A continuación se muestra la diferencia funcional. UR3e/CB5 I-34 Versión 5.0.0...
Página 49 De lo contrario, podría provocar lesiones graves o la muerte, pues podría anularse la función de seguridad. Conﬁguración de seguridad predeterminada El robot se suministra con una conﬁguración predeterminada que permite su funcionamiento sin equipo de seguridad adicional (ver ilustración a continuación). Safety Versión 5.0.0 I-35 UR3e/CB5...
Página 50: Compartir La Parada De Emergencia Con Otras Máquinas
Parada de protección con reanudación automática Un ejemplo de dispositivo básico de parada de protección es un interruptor de puerta con el que se detiene el robot cuando se abre una puerta (ver ilustración a continuación). UR3e/CB5 I-36 Versión 5.0.0...
Página 51 Si la interfaz de protección se utiliza para interactuar con una cortina de luz, se necesita un botón de restablecimiento fuera del perímetro de seguridad. El botón de restablecimiento debe tener dos canales. En este ejemplo las E/S conﬁguradas para el restablecimiento son CI0-CI1 (ver a continuación). Safety Configurable7Inputs Versión 5.0.0 I-37 UR3e/CB5...
Página 52: E/S Digitales De Uso General
Consulte la sección 12.2 para más información sobre el dispositivo activador de 3 posiciones. NOTA: El sistema de seguridad de Universal Robots no es compatible con los dispositivos activadores de 3 posiciones. Interruptor de modo operativo La ilustración a continuación muestra un interruptor de modo operativo. Consulte la sección 12.1 para más información sobre los modos operativos.
Página 53: Entradas Digitales Desde Un Botón
Utilice la misma masa (0 V) para el equipo y la caja de control. Las E/S analógicas no están aisladas galvánicamente de la caja de control. Utilice un cable apantallado o pares trenzados. Conecte la protección al terminal Masa en el terminal llamado Alimentación. Versión 5.0.0 I-39 UR3e/CB5...
Página 54 Uso de una salida analógica Este ejemplo ilustra cómo controlar una cinta transportadora con una salida analógica de control de velocidad. Analog Power Uso de una entrada analógica Este ejemplo ilustra cómo conectar un sensor análogo. UR3e/CB5 I-40 Versión 5.0.0...
Página 55: Control Remoto Del Encendido Y El Apagado
Tensión activa [ACTIVADO/DESACTIVADO] Corriente de entrada [ACTIVADO] Tiempo de activación Botón de encendido remoto Este ejemplo ilustra cómo conectar un botón ACTIVADO remoto. Remote Botón DESACTIVADO remoto Este ejemplo ilustra cómo conectar un botón DESACTIVADO remoto. Versión 5.0.0 I-41 UR3e/CB5...
Página 56: Conexión A La Red De Suministro
Se recomienda instalar un interruptor principal para apagar todos los equipos de la aplicación robótica, de modo que resulte sencillo aplicar el procedimiento de bloqueo-etiquetado al realizar una reparación. Las especiﬁcaciones eléctricas se indican en la tabla que aparece a continua- ción. UR3e/CB5 I-42 Versión 5.0.0...
Página 57: Conexión Al Robot
(consulte la ilustración que se muestra a continuación). Gire el conector dos veces para comprobar que esté bloqueado correctamente antes de encender el brazo robótico. Gire el conector a la derecha para facilitar el bloqueo una vez el cable esté conectado. Versión 5.0.0 I-43 UR3e/CB5...
Página 58: E/S De Herramienta
El cable industrial indicado a continuación es ade- cuado: Lumberg RKMV 8-354. Los ocho hilos del interior del cable tienen diferentes colores que designan funciones diferentes. Consulte la tabla a continuación: UR3e/CB5 I-44 Versión 5.0.0...
Página 59: Salidas Digitales De La Herramienta
*3 000 mA para 1 segundo máximo. Máx. de ciclo de trabajo: 10 %. La corriente media no debe exceder 600 mA PRECAUCIÓN: 1. Las salidas digitales en la herramienta no están limitadas por la corriente. Omitir los datos especiﬁcados puede conllevar daños permanentes. Versión 5.0.0 I-45 UR3e/CB5...
Página 60: Entradas Digitales De La Herramienta
5.7.3 Entrada analógica de la herramienta La entrada analógica de la herramienta son no diferenciales y pueden conﬁgurarse para tensión (0-10 V) o corriente en (4-20 mA) en la pestaña E/S (consulte parte II). Las especiﬁcaciones eléctricas se indican a continuación. UR3e/CB5 I-46 Versión 5.0.0...
Página 61: E/S De Comunicación De La Herramienta
Solicitudes de señal Las señales RS485 utilizan una polarización protegida interna. Si el dispositivo acoplado no es compatible con esta protección, la polarización de la señal de- be realizarse en la herramienta acoplada o añadida externamente añadiendo pull-ups a RS485+ y pull-downs RS485-. Versión 5.0.0 I-47 UR3e/CB5...
Página 62 Tasas de baudios 9,6 k, 19,2 k, 38,4 k, 57,6 k, 115,2 k, 1 M, 2 M, 5 M Bits de parada 1, 2 Paridad Ninguna, impar, par UR3e/CB5 I-48 Versión 5.0.0...
Página 63: Mantenimiento Y Reparaciones
Solo integradores de sistema autorizados, o Universal Robots, deben realizar reparaciones. Todas las piezas devueltas a Universal Robots se devolverán según el manual de mantenimiento. 6.1 Instrucciones de seguridad Tras las tareas de reparación y mantenimiento, deben realizarse comprobaciones para garan- tizar el nivel de seguridad adecuado.
Página 64 En el interior de estas fuentes de alimentación puede haber altas tensiones (hasta 600 V) horas después de apagar la caja de control. 5. Evite que entren agua y polvo en el brazo robótico o la caja de control. UR3e/CB5 I-50 Versión 5.0.0...
Página 65: Eliminación Y Entorno
Los robots de Universal Robots e-Series deben eliminarse de acuerdo con las normas, norma- tivas y leyes nacionales aplicables. Los robots de Universal Robots e-Series se producen con un uso limitado de sustancias peligro- sas para proteger el medioambiente, tal como se deﬁne en la directiva RoHS europea 2011/65/UE.
Página 66 UR3e/CB5 I-52 Versión 5.0.0...
Página 67: Certiﬁcaciones
8.2 Certiﬁcación de terceros de proveedor Medio ambienteDe la forma facilitada por nuestros proveedores, los palés de envío de los robots Universal Robots e-Series cumplen los requisitos daneses ISMPM- 15 para producir material de embalaje de madera y están marcados de acuerdo con este programa.
Página 68: Certiﬁcación De Prueba De Fabricante
8.4 Declaraciones según directivas de la UE 8.3 Certiﬁcación de prueba de fabricante Los robots Universal Robots e-Series pasan por un sistema de pruebas internas continuo y proce- dimientos de prueba de ﬁnal de línea. Los proce- sos de prueba UR pasan una revisión y mejora con- tinuos.
Página 69: Garantías
En la medida de que no exista defecto cubierto por la garan- tía, Universal Robots se reserva el derecho de cobrar al cliente la reparación o sustitución. Las disposiciones anteriores no implican cambio en la carga de prueba en detrimento del cliente.
Página 70 9.2 Descargo de responsabilidad UR3e/CB5 I-56 Versión 5.0.0...
Página 71: A Tiempo De Parada Y Distancia De Parada
(b) Distancia de parada en metros para un 66 % de la carga útil máxima carga útil máxima (c) Distancia de parada en metros para la carga útil má- xima Figura A.1: Distancia de parada para junta 0 (BASE) Versión 5.0.0 I-57 UR3e/CB5...
Página 72 (b) Distancia de parada en metros para un 66 % de la carga útil máxima carga útil máxima (c) Distancia de parada en metros para la carga útil má- xima Figura A.3: Distancia de parada para junta 1 (HOMBRO) UR3e/CB5 I-58 Versión 5.0.0...
Página 73 Figura A.4: Tiempo de parada para junta 1 (HOMBRO) (a) Distancia de parada en metros para todas las cargas (b) Tiempo de parada en segundos para todas las car- útiles gas útiles Figura A.5: Distancia y tiempo de parada para junta 2 (CODO) Versión 5.0.0 I-59 UR3e/CB5...
Página 74 UR3e/CB5 I-60 Versión 5.0.0...
Página 75: B Declaraciones Y Certiﬁcados
Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR3e/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.
Página 76: Declaración De Incorporación De Ce/Eu (Traducción Del Original)
Dinamarca declara por la presente que el producto descrito a continuación Robot industrial UR3e/CB3 no puede entrar en servicio antes de que la maquinaria en la que va a incorporarse se declare conforme con lo dispuesto en la directiva 2006/42/CE, modiﬁcada por la directiva 2009/127/CE, y con la normativa que la transpone al derecho nacional.
Página 77: Certiﬁcado Del Sistema De Seguridad
Universal Robots A/S Fertigungsstätte Energivej 25 Manufacturing plant DK-5260 Odense S Denmark Industrial robot UR10e, UR5e and UR3e Beschreibung des Produktes (Details s. Anlage 1) Description of product (Details see Annex 1) EN ISO 10218-1:2011 Geprüft nach Tested in accordance with Registrier-Nr.
Página 78 DK-5260 Odense S Denmark Universal Robots Safety System G5 Beschreibung des Produktes (Details s. Anlage 1) for UR10e, UR5e and UR3e robots Description of product (Details see Annex 1) EN ISO 13849-1:2015, Cat.3, PL d Geprüft nach: Tested in accordance with: Registrier-Nr.
Página 79: Certiﬁcado De Pruebas Medioambientales
B.4 Certiﬁcado de pruebas medioambientales B.4 Certiﬁcado de pruebas medioambientales Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants.
Página 80: Certiﬁcado De Pruebas De Cem
CEN/CENELEC, IEC/CISPR and ETSI. This attestation of conformity with the below mentioned standards and/or normative documents is based on accredited tests and/or technical assessments carried out at DELTA – a part of FORCE Technology. Client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)
Página 81: C Normas Aplicadas
ISO 13850:2006 [Parada de categoría 1] ISO 13850:2015 [Parada de categoría 1] EN ISO 13850:2008 (E) [Parada de categoría 1 - 2006/42/CE] EN ISO 13850:2015 [Parada de categoría 1 - 2006/42/CE] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Versión 5.0.0 I-67 UR3e/CB5...
Página 82 El idioma cambia de inglés británico a inglés estadounidense, pero el contenido es el mismo. Tenga en cuenta que la segunda parte (ISO 10218-2) de esta norma se aplica al integrador del sistema robótico, y no a Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems –...
Página 83 IEC 60529:2013 EN 60529/A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) Esta norma deﬁne las clasiﬁcaciones de las carcasas con relación a la protección frente a polvo y agua. Versión 5.0.0 I-69 UR3e/CB5...
Página 84 Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment Los robots de UR se construyen de acuerdo con esta norma para ofrecer protección contra descargas eléctricas. Una conexión a tierra/masa de protección es obligatoria, tal como se deﬁne en Manual de instalación del hardware. UR3e/CB5 I-70 Versión 5.0.0...
Página 85 Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 Los circuitos eléctricos de los robots de UR están diseñados de acuerdo con esta norma. Versión 5.0.0 I-71 UR3e/CB5...
Página 86 EUROMAP 67:2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Los robots de UR equipados con el módulo accesorio E67 para comunicarse con máquinas de moldeo por inyección cumplen esta norma. UR3e/CB5 I-72 Versión 5.0.0...
Página 87: D Especiﬁcaciones Técnicas
D Especiﬁcaciones técnicas Tipo de robot UR3e Peso 11.1 kg / 24.5 lb Carga máxima 3 kg / 6.6 lb (consulte la sección 4.4) Alcance 500 mm / 19.7 in ◦ Rotación infinita de la última junta, ± 360 Rango giro juntas para todas las demás...
Página 88 UR3e/CB5 I-74 Versión 5.0.0...
Página 89: Manual De Polyscope
Parte II Manual de PolyScope...
Página 91: Introducción
10 Introducción 10.1 Aspectos básicos de PolyScope PolyScope o la interfaz de usuario de robot es la pantalla táctil en su panel Consola portátil. Es la interfaz gráﬁca de usuario (IGU) que maneja el brazo robótico y la caja de control, ejecuta y crea programas del robot.
Página 92: Botones De Pie De Página
10.1 Aspectos básicos de PolyScope Instalación conﬁgura los ajustes del brazo robótico y el equipo externo, p. ej., montaje y seguridad. Mover controla o regula el movimiento del robot. E/S supervisa y ajusta las señales de Entrada/Salida hacia y desde la caja de control del robot.
Página 93: Pantalla Inicio
10.2 Pantalla Inicio Nota: Automover se compone de Reproducir, Para e Iniciar. Reproducir inicia el programa de robot cargado actualmente. Paso permite ejecutar un programa con una única etapa. Parar detiene el programa de robot cargado actualmente. Reloj muestra el tiempo real y la fecha actuales. Apagado permite apagar o reiniciar el robot.
Página 94 10.2 Pantalla Inicio II-6 Versión 5.0.0...
Página 95: Inicio Rápido
11 Inicio rápido 11.1 Elementos básicos del brazo robótico El brazo de Universal Robot se compone de juntas y tubos. Puede utilizar PolyScope para coor- dinar el movimiento de estas juntas, moviendo el robot y posicionando su herramienta según se desee: excepto para la zona directamente encima y directamente debajo de la base.
Página 96: Encendido Y Apagado De La Caja De Control
11.2 Arranque rápido de sistema 1. Desembale el brazo robótico y la caja de control. 2. Monte el brazo robótico sobre una superﬁcie resistente y libre de vibraciones. 3. Coloque la caja de control sobre su pie. 4. Conecte el cable al robot y a la caja de control. 5.
Página 97 10. En la pantalla Inicializar robot, pulse el botón Iniciar, para que el robot libere su sistema de frenos. Nota: el robot vibra y emite sonidos de clic lo que indica que está preparado para la progra- mación NOTA: Puede aprender cómo programar su robot en Universal Robots Academy en www.universal-robots.com/academy/ Versión 5.0.0 II-9...
Página 98 11.2 Arranque rápido de sistema II-10 Versión 5.0.0...
Página 99: Selección De Modo Operativo
** Es posible especiﬁcar a través de la instalación si mostrar/ocultar el control deslizante de velocidad en la pantalla de ejecución NOTA: Los robots de Universal Robots no están equipados con un dispositivo activador de 3 posiciones. Si la valoración de ries- go requiere el dispositivo, se debe acoplar antes de utilizar el robot.
Página 100 12.1 Modos operativos ADVERTENCIA: Se debe restablecer la funcionalidad total de cualquier protec- ción antes de seleccionar el modo automático. Siempre que sea posible, el modo manual de operación se de- be realizar con el espacio de seguridad despejado de cual- quier persona.
Página 101: Dispositivo De Habilitación De 3 Posiciones
12.2 Dispositivo de habilitación de 3 posiciones Deﬁna modo operativo manual Conﬁrme el modo operativo Consulte http://universal-robots.com/support/ para más información sobre cómo utilizar el servidor de panel. 12.2 Dispositivo de habilitación de 3 posiciones Cuando se conﬁgura un dispositivo activador de 3 posiciones y el modo operativo se encuentra en modo manual, el robot solo se puede mover pulsando el dispositivo activador de 3 posicio- nes.
Página 102 12.2 Dispositivo de habilitación de 3 posiciones II-14 Versión 5.0.0...
Página 103: Conﬁguración De Seguridad
13 Conﬁguración de seguridad 13.1 Elementos básicos de los ajustes de seguridad Esta sección describe cómo acceder a los ajustes de seguridad del robot. Se compone de ele- mentos que le ayudan en la conﬁguración de seguridad del robot. PELIGRO: Antes de que conﬁgure los ajustes de seguridad de su robot, su in- tegrador debe realizar una evaluación de riesgo para garantizar la seguridad del personal y del equipo alrededor del robot.
Página 104: Establecer Una Contraseña De Seguridad
13.1 Elementos básicos de los ajustes de seguridad 5. Pulse la pestaña Bloquear navegue fuera del menú Seguridad para volver a bloquear todos los ajustes de Seguridad. Puede encontrar más información sobre el sistema de seguridad en el Manual de instalación de hardware.
Página 105: Aplicar La Nueva Conﬁguración De Seguridad
13.1 Elementos básicos de los ajustes de seguridad 1. Compruebe que los cambios se realizan de acuerdo con la evaluación de riesgos realizada por el integrador. 2. Ajuste la conﬁguración de seguridad al nivel apropiado indicado por la evaluación de ries- gos que realice el integrador.
Página 106: Conﬁguración Del Menú De Seguridad
13.2 Conﬁguración del menú de seguridad 13.2 Conﬁguración del menú de seguridad Esta sección deﬁne la conﬁguración del menú de seguridad que compone la conﬁguración de seguridad de su robot. 13.2.1 Límites del robot Límites de robot le permiten restringir movimientos generales del robot. La pantalla Límites de robot presenta dos opciones de conﬁguración: Ajustes de fábrica y Personalizado.
Página 107: Modos De Seguridad
13.2 Conﬁguración del menú de seguridad Velocidad de herramienta limita la velocidad máxima de la herramienta de robot. Fuerza de herramienta limita la fuerza máxima ejercida por la herramienta del robot en situaciones de sujeción. Velocidad de codo limita la velocidad máxima del codo del robot. Fuerza de codo limita la fuerza máxima que ejerce el codo de robot sobre el entorno.
Página 108: Tolerancias
13.2 Conﬁguración del menú de seguridad ADVERTENCIA: Los límites de posición de la junta, posición de herramienta y orientación de herramienta se deshabilitan en modo Recupera- ción, así que tenga cuidado al devolver el brazo robótico dentro de los límites. El menú...
Página 109: Planos
13.2 Conﬁguración del menú de seguridad 13.2.5 Planos NOTA: La conﬁguración de planos se basa completamente en funciones. Recomendamos crear y asignar un nombra a todas las funciones antes de editar la conﬁguración de seguridad, cuando se haya apa- gado el robot una vez y desbloqueado la pestaña Seguridad y mo- ver el robot sea imposible.
Página 110 13.2 Conﬁguración del menú de seguridad Reducido Cuando el sistema de seguridad está en modo Reducido, un plano reducido está activo y actúa como límite estricto sobre la posición. Normal & Reducido Cuando el sistema de seguridad está en modo Normal o Reducido, un plano de modo Normal y Reducido está...
Página 111: Posición De Herramienta
13.2 Conﬁguración del menú de seguridad Códigos de color Gris Plano conﬁgurado pero desactivado (A) Amarillo & Negro Plano normal (B) Azul & Verde Plano activador (C) Flecha negra Se permite la activación del lado del plano, de la herramienta o del codo (para Planos normales) Flecha verde Se permite la activación del lado del plano, de la herramienta o del codo (para Planos activadores)
Página 112 13.2 Conﬁguración del menú de seguridad Hay una esfera predeterminada deﬁnida en la brida de herramienta. Para las herramientas deﬁnidas por el usuario, el usuario puede modiﬁcar: Rado para cambiar el radio de la esfera de herramienta. Se tiene en cuenta el radio a la hora de utilizar planos de seguridad.
Página 113: Dirección De Herramienta
13.2 Conﬁguración del menú de seguridad 13.2.7 Dirección de herramienta La pantalla de dirección de herramienta se puede utilizar para restringir el ángulo en el cual apun- ta la herramienta. El límite está deﬁnido por un cono con una orientación ﬁja con respecto a la base del brazo robótico.
Página 114 13.2 Conﬁguración del menú de seguridad Propiedades de límite El límite de dirección de herramienta tiene tres propiedades conﬁgurables: 1. Centro de cono: puede seleccionar una función de punto o plano en el menú desplega- ble, para deﬁnir el centro del cono. El eje Z de la función seleccionada se utiliza como la dirección alrededor de la cual está...
Página 115: E/S
13.2 Conﬁguración del menú de seguridad 13.2.8 E/S Las E/S están dividas en entradas y salidas y emparejadas para que cada función proporcione una Categoría 3 y E/S PLd. Señales de entrada Las siguientes funciones de seguridad se pueden utilizar con las señales de entrada: Parada de emergencia del sistema Es un botón de parada de emergencia alternativo al de la consola portátil, que ofrece la misma funcionalidad si el dispositivo cumple con ISO 13850.
Página 116 13.2 Conﬁguración del menú de seguridad ADVERTENCIA: De forma predeterminada, la función de entrada de Restableci- miento de protección se conﬁgura para los pines de entrada 0 y 1. Deshabilitarla totalmente implica que el brazo robótico deja de es- tar en parada de protección en cuanto la entrada de parada de pro- tección es alta.
Página 117: Hardware
13.2 Conﬁguración del menú de seguridad 13.2.9 Hardware Puede utilizar el robot sin acoplar la consola portátil. Retirar la consola portátil requiere deﬁnir otra fuente de parada de emergencia. Debe especiﬁcarla si la consola portátil está acoplada para evitar activar una violación de la seguridad. Seleccionar hardware disponible El robot se puede utilizar sin PolyScope como interfaz de programación.
Página 118 13.2 Conﬁguración del menú de seguridad II-30 Versión 5.0.0...
Página 119: Pestaña Ejecutar
14 Pestaña Ejecutar La pestaña Ejecutar le permite manejar el brazo robótico y la caja de control de forma muy senci- lla, con la menor cantidad posible de botones y opciones. Esto puede resultar útil en combinación con la protección con contraseña de la parte de programación de PolyScope (consulte 22.3.2), para convertir el robot en una herramienta que funcione exclusivamente con programas ya pre- parados.
Página 120: Edad Del Robot
14.4 Poner robot en posición Variables normales del programa Estas variables solo están disponibles para el programa que se esté ejecutando, y sus valores se pierden cuando se para el programa. Existen los siguientes tipos de variable: booleana Una variable booleana cuyo valor es True o False. entera Un número entero cuyo intervalo va de 2147483648 a 2147483647 (32 bits).
Página 121: Animación
14.4 Poner robot en posición Auto Mantenga pulsado la pestaña Auto para mover el brazo robótico a su posición inicial. Nota: suelte el botón para detener el movimiento en cualquier momento. Animación La animación muestra el movimiento que el brazo robótico está a punto de realizar cuando mantiene pulsada la pestaña Auto.
Página 122 14.4 Poner robot en posición II-34 Versión 5.0.0...
Página 123: Pestaña De Inicialización
15 Pestaña de inicialización 15.1 Indicador de estado del brazo robótico Ubicado en el encabezado, el icono Inicializar incluye un LED de estado que indica el estado de funcionamiento del brazo robótico. Rojo indica que el brazo robótico se encuentra en estado de parada , por diferentes razones posibles.
Página 124: Inicialización Del Brazo Robótico
15.4 Archivo de instalación Antes de poner en marcha el brazo robótico, es importante comprobar que la carga útil activa y la instalación activa se correspondan con la situación real del brazo robótico. 15.3 Inicialización del brazo robótico PELIGRO: Compruebe siempre que la instalación y la carga útil real sean co- rrectas antes de poner en marcha el brazo robótico.
Página 125 15.4 Archivo de instalación La instalación del robot cubre todos los aspectos sobre cómo se colocan el brazo robótico y la caja de control en el entorno de trabajo. Incluye el montaje mecánico del brazo robótico, las conexiones eléctricas con otros equipos y opciones de las que depende el programa robótico. No incluye el programa en sí.
Página 126 15.4 Archivo de instalación II-38 Versión 5.0.0...
Página 127: Ficha Programa
16 Ficha Programa La ﬁcha Programa muestra el programa que se está modiﬁcando. 16.1 Árbol de programa El árbol de programa muestra el programa como una lista de comandos llamada nodos de pro- grama. El nombre del programa aparece directamente encima de esta lista de comandos. A la derecha del árbol de programa, aparece información relacionada con el comando seleccio- nado.
Página 128: Indicación De Ejecución De Programa
16.1 Árbol de programa 16.1.1 Indicación de ejecución de programa El árbol de programa contiene claves visuales que informan sobre el comando que está ejecu- tando actualmente el controlador del robot. Un pequeño icono indicador aparece a la izquierda del icono del comando, y el nombre del comando de ejecución y los comandos de los que este comando es un subcomando (normalmente identiﬁcados con los iconos de comando / ) se resaltan en color azul.
Página 129: Nodo Vacío
16.1 Árbol de programa Botones Deshacer/Rehacer Los botones sirven para deshacer y repetir cambios en los comandos. Mover arriba & abajo Los botones cambian la posición de un nodo. Cortar El botón corta un nodo y permite utilizarlo para otras acciones (p. ej., pegarlo en otro lugar en el árbol de programa).
Página 130: Pestaña Comando
16.2 Pestaña Comando 16.2 Pestaña Comando Utilice la pestaña Comando para conﬁgurar cada nodo de programa en el árbol de programa para ejecutar su programa. La información que aparece cambia según el tipo de nodo que se- leccione. En el campo de pestaña Comando, existen opciones de casilla adicionales descritas en las sub- secciones siguientes.
Página 131: Ficha Gráﬁcos
16.3 Ficha Gráﬁcos 16.3 Ficha Gráﬁcos Es la representación gráﬁca del programa del robot en uso. La trayectoria del punto central de la herramienta (PCH) se muestra en vista 3D, con los segmentos de movimiento en negro y los segmentos de transición (transiciones entre segmentos de movimiento) en verde. Los puntos verdes especiﬁcan las posiciones del PCH de cada punto de paso del programa.
Página 132: Ficha Variables
16.5 Nodos de programa básico 16.4 Ficha Variables La ﬁcha Variables muestra los valores activos de las variables en el programa que está ejecu- tándose y mantiene una lista de variables y valores entre ejecuciones del programa. Aparece solo cuando tiene información que mostrar. Las variables se ordenan alfabéticamente por sus nombres.
Página 133 16.5 Nodos de programa básico Tipos de movimiento Puede seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MoveJ, MoveL y MoveP. Cada mo- vimiento se explica a continuación. moveJ realiza movimientos calculados en el espacio articular del brazo robótico. Cada junta articulada se controla para llegar al mismo tiempo a la ubicación ﬁnal deseada.
Página 134 16.5 Nodos de programa básico Parámetros compartidos Los parámetros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se aplican al movimiento desde la posición actual del brazo robótico hasta el primer punto de paso indicado por el comando, y de ahí a cada uno de los siguientes puntos de paso. Los ajustes de un coman- do Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el último punto de paso según dicho comando Mover.
Página 135 16.5 Nodos de programa básico Cruise Deceleration Acceleration Time Figura 16.1: Perﬁl de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleración, crucero y desaceleración. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento, mientras que la pendiente de las fases de aceleración y desaceleración se obtiene del parámetro de aceleración.
Página 136 16.5 Nodos de programa básico mación de posición. Otros datos de los puntos de paso como el radio de transición, la velocidad de la herramienta/junta y la aceleración de la herramienta/junta están conﬁgurados de forma individual para cada punto de paso aunque puedan estar enlazados. Transición La transición permite que el robot realice una transición ﬂuida entre las dos trayectorias sin pararse en el punto de paso entre ambas.
Página 137 16.5 Nodos de programa básico el tiempo de movimiento (p. ej. si se conﬁgura un tiempo especíﬁco para una trayectoria, esto inﬂuirá en la velocidad inicial/ﬁnal del robot) los tipos de trayectoria desde/hacia la transición (MoveL, MoveJ) WP_1 WP_2 WP_3 Figura 16.3: Transición de WP_2 con radio r, posición de transición inicial en p1 y posición de transición ﬁnal en p2.
Página 138 16.5 Nodos de programa básico Trayectorias de transición condicionadas La trayectoria de transición está condicionada por el punto de paso donde se ha establecido el radio de transición y el siguiente en el árbol de programa. Es decir, en el programa de la ﬁgura 16.5, la transición en torno a WP_1 está condicio- nada por WP_2.
Página 139 16.5 Nodos de programa básico WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Figura 16.6: Movimiento y transición del espacio articular (MoveJ) frente al espacio cartesiano (MoveL). Entre las distintas combinaciones, las viñetas 2, 3 y 4 generarán trayectorias que se mantengan dentro de los límites de la trayectoria original en el espacio cartesiano.
Página 140 16.5 Nodos de programa básico v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_2 WP_1 WP_3 WP_3 Figura 16.8: Transición del espacio articular cuando la velocidad inicial v1 es mucho menor que la velo- cidad ﬁnal v2, o al contrario. II-52 Versión 5.0.0...
Página 141: Punto De Paso Relativo
16.5 Nodos de programa básico Punto de paso relativo Se trata de un punto de paso con una posición dada y relacionada con la posición anterior del brazo robótico, como por ejemplo, “dos centímetros a la izquierda”. La posición relativa se deﬁne como la diferencia entre las dos posiciones dadas (de izquierda a derecha).
Página 142: Esperar
16.5 Nodos de programa básico var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres últimas son la orien- tación dada como un vector de rotación dado por el vector rx,ry,rz. La longitud del eje es el ángulo que se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre el que rotar. La posición siempre se da en relación con un marco de referencia o sistema de coordenadas, deﬁnido por la función seleccionada.
Página 143: Ajustar
16.5 Nodos de programa básico 16.5.3 Ajustar Sirve para ajustar salidas digitales o analógicas para un valor dado. También se puede utilizar el comando para ﬁjar la carga del brazo robótico. Tal vez haya que ajustar el peso de la carga para evitar que el robot active una parada de protección cuando el peso en la herramienta diﬁera de la carga prevista.
Página 144: Aviso
16.5 Nodos de programa básico 16.5.4 Aviso El aviso es un mensaje emergente que aparece en la pantalla cuando el programa llega a este comando. Puede seleccionarse el estilo del mensaje y también indicarse el texto con el teclado en pantalla. El robot espera a que el usuario/operador pulse el botón “OK” del aviso emergente antes de continuar con el programa.
Página 145: Comentario
16.5 Nodos de programa básico 16.5.6 Comentario Da al programador la opción de añadir una línea de texto al programa. Esta línea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa. 16.5.7 Carpeta Una carpeta sirve para organizar y designar partes especíﬁcas de un programa, para despejar el árbol de programa y para facilitar la lectura y navegación por el programa.
Página 146: Nodos De Programa Avanzado
16.6 Nodos de programa avanzado 16.6 Nodos de programa avanzado 16.6.1 Bucle Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se seleccione, los co- mandos del programa subyacente se repiten hasta el inﬁnito, un número determinado de veces o siempre que la condición dada sea verdadera.
Página 147: Asignación
16.6 Nodos de programa avanzado Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares. Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y también puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios. Invocar subprograma Al invocar un subprograma, se ejecutarán las líneas del programa en el subprograma y luego se regresará...
Página 148 16.6 Nodos de programa avanzado 16.6.4 If Una estructura de comando si... entonces cambia el comportamiento del robot basándose en valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la condición bajo la cual el robot sigue los argumentos de este comando If. Si la condición se evalúa como True (verdadera), se ejecutan las líneas incluidas en este comando If.
Página 149: Script
16.6 Nodos de programa avanzado 16.6.5 Script Este comando da acceso al lenguaje de script subyacente que está ejecutando en tiempo real el controlador del robot. Es solo para usuarios avanzados, y puede encontrar las instrucciones para utilizarlo en el manual de scripts del sitio web del servicio técnico (http://www.universal-robots. com/support).
Página 150: Subproceso
16.6 Nodos de programa avanzado el programa de eventos puede esperar 200 ms y luego volver a bajarla. Esto puede simpliﬁcar mucho el código del programa principal en el caso de que una máquina externa se active en un ﬂanco ascendente en vez de en un nivel de entrada alto. Los eventos se comprueban cada ciclo de control (8 ms).
Página 151: Asistentes
16.7 Asistentes interruptor. Si al evaluar la condición coincide con uno de los casos, se ejecutan las líneas dentro del Caso. Si se ha especiﬁcado un Caso predeterminado, las líneas se ejecutarán única- mente si no se encuentran otros casos coincidentes. Cada interruptor puede tener varios Casos y un Caso predeterminado.
Página 152 16.7 Asistentes “BeforeStart” La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operación. Esto puede usarse para esperar señales de que el sistema está preparado. “AfterEnd” La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operación ﬁnaliza. Esto puede usarse para enviar una señal que inicie el movimiento de la cinta transportadora y que se prepare para el siguiente palé.
Página 153: Búsqueda
16.7 Asistentes Un patrón de Caja emplea tres vectores para deﬁnir el lado de la caja. Esos tres vectores se dan como cuatro puntos, donde el primer vector va del punto uno al punto dos, el segundo vector va del punto dos al punto tres, y el tercer vector va del punto tres al punto cuatro. Cada vector se divide en números de recuento de intervalos.
Página 154 16.7 Asistentes También hay que facilitar la velocidad y aceleraciones para el movimiento que se produce en la operación con la pila. Apilar Al apilar, el brazo robótico se mueve hasta la posición inicial y, a continuación, se desplaza en dirección opuesta para buscar la siguiente posición de pila.
Página 155 16.7 Asistentes siguiente artículo. Cuando se satisface la condición, el robot recuerda la posición y ejecuta la secuencia especial. En la siguiente ronda, el robot comienza la búsqueda desde la posición re- cordada, que se incrementa con el grosor del artículo a lo largo de la dirección. Posición inicial La posición inicial es donde comienza la operación con la pila.
Página 156: Fuerza
16.7 Asistentes 16.7.3 Fuerza En el espacio de trabajo del robot modo de fuerza permite la conformidad y la fuerza en ejes seleccionables. Todos los movimientos del brazo robótico debidos a un comando de fuer- zaestarán en modo de fuerza. Cuando el brazo robótico se mueve en modo de fuerza, es posible seleccionar uno o más ejes en los que el brazo robótico ofrece conformidad.
Página 157: Selección De Valores De Fuerza
16.7 Asistentes Selección de funciones El menú de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas (ejes) que usará el robot al funcionar en modo de fuerza. Las funciones del menú son las que se han deﬁnido en la instalación (consulte 17.3). Tipo de modo de fuerza Hay cuatro tipos distintos de modo de fuerza, cada uno de los cuales determina la forma en que se interpretará...
Página 158: Selección De Límites
16.9 El primer programa NOTA: Debe realizar lo siguiente: Use la función de script get_tcp_force() en un subproceso separado para leer la fuerza y el par de torsión actuales. Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de presión actua- les son inferiores a los solicitados.
Página 159 16.9 El primer programa la mayoría de tareas, para programar se usa el panel táctil sin tener que teclear complicados comandos. El movimiento de la herramienta es la parte del programa del robot que enseña al brazo robótico cómo moverse. En PolyScope, los movimientos de la herramienta se deﬁnen mediante una serie de puntos de paso.
Página 160 16.9 El primer programa ADVERTENCIA: 1. No dirija el robot hacia sí mismo ni hacia otra cosa, pues esto podría causar daños en el robot. 2. Mantenga la cabeza y el torso fuera del alcance (espacio de trabajo) del robot. No ponga los dedos en ningún lugar en el que puedan quedar atrapados.
Página 161: Pestaña Instalación
17 Pestaña Instalación 17.1 Registros La pestaña Instalación le permite conﬁgurar los ajustes que afectan al rendimiento general del robot y PolyScope. 17.1.1 Conﬁguración de PCH Un Punto central de herramienta (PCH) es un punto de la herramienta del robot. El PCH está deﬁnido y denominado en la pantalla de la pestaña Instalación Ajustes para el punto central de herramienta (como se muestra arriba).
Página 162 17.1 Registros El PCH predeterminado y el PCH activo Existe un PCH conﬁgurado de manera predeterminada, marcado con un icono verde a la izquier- da de su nombre en el menú desplegable PCH disponibles. Para deﬁnir un PCH como predeter- minado, seleccione el PCH deseado y pulse Ajustar como valor predeterminado.
Página 163 17.1 Registros Aprendizaje de la orientación del PCH 1. Pulse Orientación. 2. Seleccione una función en la lista desplegable. (consulte 17.3) para más información sobre la deﬁnición de funciones nuevas 3. Pulse Seleccionar punto y utilice Mover ﬂechas de herramients a una posición donde la orientación de la herramienta y el PCH correspondiente coincidan con el sistema de coor- denadas de la función seleccionada.
Página 164: Montaje
17.1 Registros NOTA: Siga estas directrices para optimizar los resultados de la estima- ción de carga útil: Asegúrese de que haya la mayor diferencia posible entre las cuatro posiciones PCH Realice las mediciones en un intervalo de tiempo breve ADVERTENCIA: Evite tirar de la herramienta o de la carga útil acoplada antes y durante la estimación El montaje y el ángulo del robot de deben deﬁnir correctamen-...
Página 165: Conﬁg. E/S
17.1 Registros 1. Hacer que el brazo robótico aparezca correctamente en la pantalla. 2. Comunicar al controlador la dirección de gravedad. Un modelo de dinámica avanzada ofrece al brazo robótico movimientos suaves y precisos, al mismo tiempo que permite al brazo robótico permanecer en modo movimiento libre. Por esa razón, es importante montar correctamente el robot.
Página 166: Tipo De Señal E/S
17.1 Registros En la pantalla de conﬁguración E/S, los usuarios pueden deﬁnir las señales E/S y conﬁgurar acciones con el control de pestaña E/S . Nota: Cuando se activa la Interfaz de comunicación con herramienta TCI (consulte 17.1.10), la entrada análoga de herramienta no está disponible. Las secciones Entrada y Salida enumeran listas de señales E/S como: Digital uso general estándar, conﬁgurable y herramienta Uso general estándar análogo y herramienta...
Página 167: Seguimiento De La Cinta Transportadora
17.1 Registros Acciones de salida y control de pestaña E/S Las salidas, de manera predeterminada, conser- van sus valores una vez un programa detenga la ejecución. También es posible conﬁgurar una salida con un valor predeterminado que se aplica cuando no se ejecuta ningún progra- Las ocho salidas digitales de uso general estándar y las dos salidas de herramienta digital pueden conﬁgurarse aún más para reﬂejar si un programa se está...
Página 168: Variables
17.1 Registros Cintas transportadoras circulares Cuando realice el seguimiento de una cinta transportadora circular, se debe deﬁnir el punto cen- tral de la cinta transportadora. 1. Deﬁna el punto central en la parte Funciones de la instalación. El valor de Marcas por re- volución debe ser el número de marcas que genera el codiﬁcador cuando la cinta transpor- tadora gira una revolución completa.
Página 169: Inicio
17.1 Registros Para eliminar una variable, selecciónela y pulse Eliminar. Tras conﬁgurar las variables de instalación, debe guardarse la propia instalación para conservar la conﬁguración, (consulte 15.4). Las variables de instalación y sus valores se guardan automáticamente cada 10 minutos. Si se cargan un programa o una instalación y una o más de las variables del programa tienen el mismo nombre que las variables de instalación, el usuario tiene opciones para resolver el problema mediante las variables de instalación del mismo nombre en vez de la variable del...
Página 170: Función
17.1 Registros Carga de un programa de Inicio Una vez se enciende la caja de control se carga un programa predeterminado. Además, el progra- ma predeterminado también se carga automáticamente cuando se entre en la pantalla Ejecutar programa (consulte 14) y no hay ningún programa cargado. Inicio de un programa de Inicio El programa predeterminado se inicia automáticamente en la pantalla Ejecutar programa.
Página 171: Seguridad
17.2 Seguridad tampoco está disponible para programas como la opción Esperar a y expresiones. En la sección Entrada de herramienta de E/S, se visualizan los parámetros recibidos de la he- rramienta antigua en vez de valores análogos. 17.2 Seguridad Consulte capítulo13. 17.3 Funciones La Función es una representación de un objeto deﬁnida con un nombre para una referencia futura y una pose de seis dimensiones (posición y orientación) en relación con la base del robot.
Página 172: Utilizar Una Función
17.3 Funciones Figura 17.2: Función herramienta (PCH) Figura 17.1: Función base sitos de precisión. De manera general, una función basada en más puntos de entrada (Línea y Plano) es prefereible si es aplicable al objeto especíﬁco. Para deﬁnir con precisión mejor la dirección de una cinta transportadora lineal, deﬁna dos pun- tos de una función de línea con la mayor separación física posible.
Página 173: Utilizar Mover Robot Aquí
17.3 Funciones Desplazable Al elegir esta opción, la función seleccionada puede desplazarse. Esto determina si la función aparecerá en el menú de funciones de la pantalla Mover. Utilizar Mover robot aquí Pulse el botón Mover el robot aquí para mover el brazo robótico hacia la función seleccionada. Al ﬁnal de este movimiento, los sistemas de coordenadas de la función y el punto central de la herramienta (PCH) coincidirán.
Página 174: Función De Plano
17.3 Funciones Figura 17.3: Deﬁnición de la función de línea 17.3.4 Función de plano Seleccione la función de plano cuando necesite un marco con alta precisión, p. ej., cuando se trabaja con un sistema de visión o se realizan movimientos con relación a una mesa. Añadir un plano 1.
Página 175: Ejemplo: Actualizar Manualmente Una Función Para Ajustar Un Programa
17.3 Funciones 2. Mueva el robot para deﬁnir la dirección del eje x positivo del plano 3. Mueva el robot para deﬁnir la dirección del eje y positivo del plano El plano se deﬁne usando la regla de la mano derecha, por lo que el eje z es el producto cruzado del eje x y del eje y, como se muestra a continuación.
Página 176 17.3 Funciones Programa de robot MoveJ MoveL # Función: P1_var Figura 17.4: Programa sencillo con cuatro puntos de paso relacionado con una función de plano actua- lizada de forma manual al cambiar la función Figura 17.5: Un comando MoveL con cuatro puntos de paso con relación a la función de plano 17.6, compensaciones O1 y O2).
Página 177: Bus De Campo
17.4 Bus de campo Programa de robot MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Función: P1_var Figura 17.7: Cambiar de una función de plano a otra 17.4 Bus de campo Aquí puede conﬁgurar la familia de los protocolos de red de ordenador industrial utilizadas para un control distribuido en tiempo real aceptado por PolyScope: MODBUS y Ethernet/IP 17.4.1 Conﬁg.
Página 178 17.4 Bus de campo Actualizar Pulse este botón para actualizar todas las conexiones MODBUS. Actualizar desconecta todas las unidades modbus y las vuelve a conectar. Se eliminan todas las estadísticas. Añadir unidad Pulse este botón para añadir una nueva unidad MODBUS. Eliminar unidad Pulse este botón para eliminar la unidad MODBUS y todas las señales de dicha unidad.
Página 179 17.4 Bus de campo Cuando la salida se ha ﬁjado mediante un programa del robot o especiﬁcando un valor de señal en el campo ﬁjar valor de señal, se utiliza el código de función 0x06 (una sola bobina de escritura) para ﬁjar el valor en la unidad MODBUS remota. Fijar dirección de señal Este campo muestra la dirección del servidor MODBUS remoto.
Página 180: Ethernet/Ip
17.4 Bus de campo para leer o escribir el valor de la señal. Cuando se deﬁne la frecuencia a 0, las solicitudes de modbus se inician bajo petición usando modbus_get_signal_status, modbus_set_output_register, y funciones de script modbus_set_output_signal. Dirección secundaria Este campo de texto puede usarse para ﬁjar una dirección esclava espe- cíﬁca para las solicitudes que corresponden a una señal concreta.
Página 181: Ficha Mover
18 Ficha Mover En esta pantalla puede mover (poco a poco) el brazo robótico directamente, ya sea desplazan- do/rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot. 18.1 Mover herram. Mantenga pulsado cualquiera de las ﬂechas de Mover herram. para mover el brazo robótico en una dirección particular.
Página 182: Pch Activo
18.3 Posición de herramienta están activos los límites del modo Normal (consulte 13.2.2). El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que indica la orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector).
Página 183: Posición De Función Y Herramienta
18.3 Posición de herramienta 18.3.1.1 Robot La posición actual del brazo robótico y la nueva posición objetivo especiﬁcada se muestran en gráﬁcos 3D. El dibujo 3D del brazo robótico muestra su posición actual, y la “sombra” del brazo robótico muestra la posición objetivo según los valores especiﬁcados en la parte derecha de la pantalla.
Página 184: Posiciones De La Junta
18.5 Origen Vector de rotación [rad] La orientación se indica como un vector de rotación. La longitud del eje es el ángulo que se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre el que rotar. Este es el ajuste predeterminado. ◦...
Página 185: Movimiento Libre
18.6 Movimiento libre 18.6 Movimiento libre Mantenga pulsada la pestaña Movimiento libre para coger físicamente el brazo robótico y sa- carlo hasta su posición/pose deseada. ADVERTENCIA: 1. En la pestaña Ajustes, si la conﬁguración de gravedad (consulte 17.1.2) es errónea, o el brazo robótico transporta una carga pesada, el brazo robótico puede empezar a mover- se (caer) cuando pulse la pestaña Movimiento libre.
Página 186 18.6 Movimiento libre II-98 Versión 5.0.0...
Página 187: Ficha E/Sii
19 Ficha E/S 19.1 Robot En esta pantalla se pueden supervisar y ajustar las señales de E/S activas que proceden o van a la caja de control del robot. La pantalla muestra el estado actual de la E/S, también incluso durante la ejecución del programa.
Página 188: Modbus
19.2 MODBUS 19.2 MODBUS Aquí se muestran las señales de E/S del cliente MODBUS según se han conﬁgurado en la ins- talación. Si se pierde la conexión de la señal, se desactiva la entrada correspondiente en esta pantalla. 19.2.1 Entradas Ver el estado de las entradas del cliente MODBUS digitales.
Página 189: Ficha Registro
20 Ficha Registro 20.1 Lecturas La mitad superior de la pantalla muestra el estado del brazo robótico y de la caja de control. 20.2 Carga de junta El lado izquierdo de la pantalla muestra información relacionada con la caja de control, mientras que la parte derecha de la pantalla muestra información sobre la junta de robot.
Página 190: Guardar Informes De Error
20.4 Guardar informes de error 20.4 Guardar informes de error Cuando se produce un error en PolyScope, se genera un registro del error. En la pestaña Registro, puede realizar un seguimiento o exportar los informes a una memoria USB (consulte 20).
Página 191: Gestor De Archivos
21 Gestor de archivos El Gestor de archivos hace referencia a tres iconos que le permiten crear, cargar y conﬁgurar programas e instalaciones: Nuevo..., Abrir... y Guardar..La ruta de archivo muestra el nombre del programa cargado y el tipo de instalación en ese momento. Ruta de archivo cambia cuando crea o carga un Programa o Instalación.
Página 192: Nuevo
21.2 Nuevo... 3. En la casilla Conﬁguración de seguridad, seleccione Aplicar y reinicie para provocar el reini- cio del robot. 4. Seleccione Conﬁgurar instalación para conﬁgurar la instalación para el programa actual. 5. En Ruta de archivo, compruebe que aparece el nombre de instalación deseada. 21.2 Nuevo...
Página 193: Guardar
21.3 Guardar... 21.3 Guardar... Guardar... ofrece tres opciones. Según el programa/la instalación que cargue o cree, puede: Guardar todo para guardar inmediatamente el programa y la instalación de ese momento, sin que el sistema indique que ser guarde en una ubicación diferente o con un nombre diferente. Nota: si no se aplican cambios al programa o la instalación, el botón Guardar todo...
Página 194 21.3 Guardar... II-106 Versión 5.0.0...
Página 195: Menú Hamburguesa
22 Menú Hamburguesa 22.1 Ayuda Puede encontrar deﬁniciones de todos los elementos que componen las funciones de PolySco- 1. En la esquina derecha del Encabezado, pulse el menú Hamburguesa y seleccione Ayuda. 2. Pulse uno de los signos de interrogación que aparecen, para deﬁnir el elemento deseado. 3.
Página 196: Contraseña
22.3 Ajustes Tiempo Puede ajustar el tiempo actual visualizado en PolyScope (formato: 12 o 24 horas). 22.3.2 Contraseña Modo La contraseña de modo operativo evita una modiﬁcación no autorizada de la conﬁguración del robot, al crear dos funciones de usuario diferentes en PolyScope: automático y manual. Al esta- blecer una contraseña de modo operativo, los programas o instalaciones solo se pueden crear y cargar en modo manual.
Página 197 22.3 Ajustes 3. Pulse la pestaña +, seleccione el archivo .urcap y pulse Abrir Nota: Obtenga más informa- ción sobre el nuevo URCap seleccionándolo en el campo URCaps activos. Aparece más información a continuación en el campo Información URCap más abajo. 4.
Página 198 22.3 Ajustes NOTA: Aunque Control remoto limita sus acciones en PolyScope, aún puede supervisar el estado del robot. Cuando se apaga un sistema de robot en control remoto, se enciende en control remoto. II-110 Versión 5.0.0...
Página 199: Glosario
Glosario Categoría de parada 0 El movimiento del robot se detiene a través de la desconexión inmediata de la alimentación que recibe el robot. Se trata de una parada no controlada, en la que el robot puede desviarse de la trayectoria programada, pues cada junta frena de la forma más rápida posible.
Página 200 22.3 Ajustes Conﬁguración de seguridad Las interfaces y funciones relacionadas con la seguridad se pue- den conﬁgurar mediante los parámetros de conﬁguración de seguridad. Estos están deﬁ- nidos mediante la interfaz del software; consulte la sección II. II-112 Versión 5.0.0...
Página 201: Índice
Índice Symbols Control remoto ..... II-81, II-109 : Automático ....... II-4 : Manual .
Página 202 Mover herram......II-93 Herramienta ......II-23 Movimiento .
Página 203 soporte ........I-29 Radio ........II-24 Suma de comprobación .

Universal Robots UR3e Manual De Usuario

I Manual de Instalación del Hardware I

1 Seguridad

2 Interfaces y Funciones de Seguridad

3 Transporte

4 Interfaz Mecánica

5 Interfaz Eléctrica

6 Mantenimiento y Reparaciones

7 Eliminación y Entorno

8 Certiﬁcaciones

9 Garantías

A Tiempo de Parada y Distancia de Parada

B Declaraciones y Certiﬁcados

C Normas Aplicadas

D Especiﬁcaciones Técnicas

Manual de Polyscope

10 Introducción

11 Inicio Rápido

12 Selección de Modo Operativo

13 Conﬁguración de Seguridad

14 Pestaña Ejecutar

15 Pestaña de Inicialización

16 Ficha Programa

17 Pestaña Instalación

18 Ficha Mover

19 Ficha E/SII

20 Ficha Registro

21 Gestor de Archivos

22 Menú Hamburguesa

Glosario

Índice

Enlaces rápidos

Manuales relacionados para Universal Robots UR3e

Resumen de contenidos para Universal Robots UR3e