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Sensor de visión 3D
9.3.10 Enviar los valores del proceso de la navegación de la pinza del robot a
través de EtherNet/IP
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo EtherNet/IP.
Solamente puede estar activo un bus de campo. El bus de campo es configurable (→ Manual del
software).
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
● Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se muestran en el ifm
Vision Assistant.
● Los bytes 14 a 35 se repiten para cada objeto configurado en "Número de objetos" (máximo
10 repeticiones).
● El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
● Los valores de la función de floating son convertidos en enteros de 16 bits antes de la
transmisión.
● Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma:
0;01;08;1;0.338;0.142;0.452;+0.075;-0.071;+0.783;078;+000;+000;+056
Nº de byte
Datos
0
2#0010_0000
1
2#0000_0000
2
2#0000_0000
3
2#0000_0000
4
2#0000_0000
5
2#0000_0011
6
2#0000_0000
7
2#0000_0000
8
0
9
0
10
1
11
0
12
8
13
0
14
1
15
0
16
338
17
0
18
142
19
0
20
452
21
0
22
75
23
0
34
Valor del
Codificación
proceso
Binaria
0.5
Binaria
Binaria
Binaria
Binaria
3
Binaria
Binaria
Binaria
Decimal
0
Decimal
Decimal
01
Decimal
Decimal
08
Decimal
Binaria
1
Binaria
Decimal
338
Decimal
Decimal
142
Decimal
Decimal
452
Decimal
Decimal
75
Decimal
Unidad
Descripción
Palabra de comando
duplicada
Identificación de
mensajes síncrona /
asíncrona
Contador de
mensajes
Reservado
Error
Número de objetos
Número de objetos
candidatos
Objeto encontrado
mm
Ancho
mm
Altura
mm
Longitud
Punto central X
Comentario
● El bit 0.5 indica un comando
de trigger correcto
● El equipo ha recibido
3 mensajes
● Se incrementa en 1 con
cada acción (trigger,
mensaje enviado, etc).
Error:
0 = ningún error
1 = error indefinido
2 = ningún objeto encontrado
Número de objetos
encontrados.
Número de objetos candidatos
encontrados y comprobados.
0 = ningún objeto encontrado
1 = objeto encontrado
La medida más ancha de la
superficie del objeto.
La altura del objeto con
respecto a la base.
La medida más larga de la
superficie del objeto.
La coordenada X del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
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