IFM O3D300 Instrucciones De Uso página 42

Sensor de visión 3D
Nº de byte Datos
22 170
23 0
24 -133
25 0
26 -132
27 0
28 02
29 0
30 1
31 0
32 098
33 0
34 00
35 0
36 1
37 0
La ejecución incorrecta de un comando provoca el siguiente estado:
● Bit de error = 1
● Se indica la palabra de comando duplicada
● Bit asíncrono de mensajes = 0
● Detección asíncrona de mensajes = 0
● El contador de mensajes se incrementa en 1
42
Valor del
Codificación
proceso
Decimal
+170
Decimal
Decimal
-133
Decimal
Decimal
-132
Decimal
Decimal
02
Decimal
Binaria
1
Binaria
Decimal
098
Decimal
Binaria
00
Binaria
Decimal
1
Decimal
Unidad Descripción
Rotación X
Rotación Y
Rotación Z
Plano actual
Separador
Error
Sin colisión
Calidad
Comentario
Rotación alrededor del eje X
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
Rotación alrededor del eje Y
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
Rotación alrededor del eje Z
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
Plano actual del palé,
empezando por "0". Un plano
vacío se identifica mediante
"0".
Un separador se encuentra
en un plano de palé:
0 = ningún separador
detectado
1 = separador detectado
Error:
0 = ningún error
1 = error indefinido
2 = objeto inesperado
detectado
Otros códigos de error:
(→ 13.1.5).
Despaletizado sin colisión:
0: no
1: sí
Calidad de la detección de
objetos entre 0 y 100. El valor
"100" representa la mejor
calidad posible.