Tabla de contenido
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Selección resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Energía de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Potencia de frenado y potencia media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Elección de la resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Derrateo de la resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Ciclo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Entrada/Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Entradas analógicas AIN0, AIN1 (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Salida analógica AOUT0 (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Entradas digitales STO1, STO2 (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Entradas digitales DIN0, DIN3 (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Entradas digitales DIN1, DIN2 - alta velocidad (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Entradas digitales DIN4 - DIN9 (OPT1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Salidas digitales DOUT0 (estado), DOUT1, DOUT2 (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Salidas digitales DOUT3 - DOUT6 (OPT1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Interfaz del encoder incremental (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Encoder de interfaz BiSS (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Interfaz del encoder SSI (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Interfaz de encoder SinCos/EnDat (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Condiciones ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Normas aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Estándares de diseño y verificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Estándares de pruebas medioambientales: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Normas de seguridad de funcionamiento: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Grado de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Identificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Marcado RCM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Marcado WEEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Conformidad RoHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Marcado China RoHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Identificación de la CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Cumplimiento de la directiva EMC europea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Cumplimiento de la norma EN 61800-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Categoría C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Categoría C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Cumplimiento de la directiva de maquinaria europea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Validación del funcionamiento de la función de desconexión de par segura. . . . . . . . . . 164
Marcas de UL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Lista de verificación UL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Certificado de prueba de conformidad con EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Configuración del servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Configuración del servopar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
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Contenidos 9
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