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Sistema de control
El MicroFlex e150 puede utilizar dos configuraciones principales de control:
• Servo (Posición).
• Servopar (Corriente).
La configuración se selecciona utilizando la palabra clave Mint CONFIG (objeto
5000h) o utilizando el asistente de configuración del sistema Mint WorkBench. Cada
configuración admite diferentes modos de control, seleccionados utilizando el
elemento de menú Herramientas, Modo de Control o empleando la palabra clave
CONTROLMODE en la ventana de Comando (ver el archivo de ayuda de Mint). Esto
ajusta el interruptor de modo de control (objeto 6060h).
Configuración del servo
La configuración de servo es la configuración por defecto para el accionamiento, que
permite al sistema de control del motor funcionar como un controlador de par, como
un controlador de velocidad o como un controlador de posición. Esta configuración
incluye 3 bucles de control anidados; un bucle de control de corriente, un bucle de
control de velocidad y un bucle de control de posición, tal como se muestra en la
página169.
La interfaz universal del encoder lee la posición del rotor del encoder y estima la
velocidad. El bloque de conmutación utiliza la posición para calcular el ángulo
eléctrico del rotor. El sistema de sensor de corriente mide las corrientes de fase de U
y V. Estas se alimentan a un bloque de conversión de corriente que las convierte en
cantidades que representan el par producido y las corrientes de magnetización (las
corrientes en forma de "vector" que están asignadas al rotor).
En el bucle de control de corriente, una demanda de corriente y los valores de
corriente finales medidos constituyen las entradas a un sistema de control PI
(Proporcional, Integral). Este sistema de control genera un juego de demandas de
tensión que se alimentan a un bloque PWM (de modulación de anchura de pulsos).
El bloque PWM utiliza el método de modulación de espacio vectorial para convertir
estas demandas de voltaje en una secuencia de señales en conmutación de fase U,
V y W, que se aplican al puente de salida del accionamiento. El bloque PWM utiliza la
tensión de CC medida del bus para compensar las variaciones de la tensión de
suministro.
El controlador de par convierte una demanda de par en una demanda de corriente y
compensa las diferentes no linealidades de la carga. Un filtro de paso bajo o un filtro
pasabanda de 2 etapas permiten reducir los efectos relativos al cumplimiento de la
carga. Para evitar daños en el motor, se aplica también un límite de corriente definido
por el usuario, así como límites de par individuales positivos y negativos.
En el bucle de control de velocidad, la demanda de velocidad y la velocidad medida
constituyen las entradas a un sistema de control PI. La salida del sistema de control
es una demanda de par que constituye la entrada al bucle de control de corriente,
cuando el accionamiento está funcionando como controlador de velocidad.
Datos técnicos 167
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