Generador De Perfiles De Movimiento; Recorrido De Referencia - Festo CMMP Serie Manual De Montaje

4. Cuadro general de funciones
4.3.4

Generador de perfiles de movimiento

En los perfiles de movimiento se distingue entre un posicionamiento óptimo con relación
al tiempo y un posicionamiento con limitación de sacudidas. En el posicionamiento óptimo
con relación al tiempo, la puesta en marcha y el frenado se realizan con la aceleración y
deceleración máximas especificadas. El accionamiento se desplaza hasta el objetivo en el
mínimo tiempo posible, la secuencia de la velocidad es trapezoidal y la de la aceleración
tiene un sección cuadrangular o rectangular. En el posicionamiento con limitación de las
sacudidas la secuencia de la aceleración presenta una forma trapezoidal, por lo que la
secuencia de la velocidad es de tercer grado. Como se produce una variación continua de
la aceleración, el accionamiento se desplaza respetando especialmente el sistema
mecánico.
at time optimal
a(t)
t
v(t)
t
Figura 4.4 Perfiles de movimiento en el servocontrolador de posición CMMP-AS;
t1<t2<t3, cuando a
4.3.5

Recorrido de referencia

Cada control de posicionamiento precisa durante el inicio del funcionamiento un punto
cero definido que se determina por medio de un recorrido de referencia. Este recorrido de
referencia lo puede realizar autónomamente el servocontrolador de posición CMMP-AS.
Como señal de referencia éste evalúa distintas entradas, como p. ej. las entradas de los
detectores de final de carrera.
Un recorrido de referencia se puede iniciar con una orden a través del interface de
comunicación o automáticamente en caso de activación del regulador. Opcionalmente
también se puede configurar el inicio a través de una entrada digital por medio del
software de parametrización FCT para realizar un recorrido de referencia controlado y no
hacerlo dependiendo de la activación del regulador. La activación del regulador permite
realizar el acuse de recibo de los mensajes de error, pudiéndose también desconectar en
función de la aplicación sin que sea necesario un recorrido de referencia con una nueva
activación. Como las entradas digitales existentes están asignadas en las aplicaciones
convencionales, opcionalmente se dispone para ello de las entradas analógicas AIN1 y
Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH
jerk limit
a(t)
t
v(t)
t
1, a 2, y a
máx máx máx
jerk limit
a(t)
t
v(t)
t
3 son iguales
45