Página 1 Festo Handling and Positioning Profile Descripción FHPP Controlador del motor del tipo – CMMP-AS – CMMS-ST – CMMS-AS – CMMD-AS Festo Handling and Positioning Profile Descripción 555 697 es 1011b [757 715]...
Página 3 ......555 697 © (Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, Alemania, 2010) Internet: http://www.festo.com E-mail: service_international@festo.com...
Página 4 Contenido y medidas generales de seguridad ® ® ® ® CANopen , DeviceNet , EtherCAT y PROFIBUS son marcas registradas propiedad de los titulares respectivos en determinados países. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 5: Tabla De Contenido
........Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 1-3 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) .
Página 6 ........Memoria de advertencias (sólo CMMP) ......Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 7 Parámetros del regulador ....... . . 4-61 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 8 ........5.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) 5.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error...
Página 9 Contenido y medidas generales de seguridad Funcionamiento con discos de levas en CMMP-AS ....B.2.1 Función de disco de leva en el modo de funcionamiento Tarea directa .
Página 10: Contenido Y Medidas Generales De Seguridad
Contenido y medidas generales de seguridad VIII Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 11: Uso Previsto
En el presente documento se describe el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) para la gama de productos CMMx. En la presente descripción se incluye el perfil Festo para posi- cionado y manipulación (FHPP) para la gama de productos CMMx conforme a la Tab. 0/1 de la sección ”Información so- bre la versión”.
Página 12: Indicaciones De Seguridad
Advertencia Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Desbloquee el regulador sólo cuando el sistema de ejes esté correctamente instalado y parametrizado. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 13: Destinatarios
Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de asistencia técnica de Festo o escriba a la dirección de co- rreo siguiente: service_international@festo.com Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 14: Instrucciones Importantes Para El Usuario
Además, el pictograma que aparece a continuación señala los párrafos donde se describen actividades que implican el ma- nejo de componentes sensibles a las descargas electrostáti- cas: Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: estos componentes pueden dañarse si no se manejan correcta- mente. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 15: Señalización De La Información Especial
Accesorios: Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo. Medio ambiente: Información sobre el uso ecológico de los productos de Festo. Identificadores de texto El punto de listado señala aquellas actividades que pue- • den realizarse en cualquier orden.
Página 16: Información Sobre La Versión
A partir de versión Controlador de motor Premium para servomotores. 3.5.1501.4.1 Importante: esta descripción no es válida para las variantes CMMP-AS-...-M3. Utilice la descripción especial FHPP para estas variantes. CMMS-ST-... A partir de versión Controlador de motor estándar para motores paso 1.3.0.1.14...
Página 17: Términos Y Abreviaciones
El controlador evalúa las señales eléctricas generadas y calcula la posición y velocidad a partir de éstas Festo Configuration Tool (FCT) Software con administración unificada de los datos y del proyecto para todos los tipos de equipos compatibles. Los requerimientos especiales de un tipo determinado de equipo son cubiertos por plu- gins con las descripciones y cuadros de diálogo necesarios...
Página 18 Punto de referencia de las posiciones finales por software y del punto cero del proyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define mediante una distancia predeterminada (offset) en relación con el punto de referen- cia REF Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 19: Tab. 0/2: Índice De Términos Y Abreviaciones
La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del con- de la lógica trolador y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador Tab. 0/2: Índice de términos y abreviaciones XVII Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 20 Contenido y medidas generales de seguridad XVIII Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 21: Datos E/S Y Control Secuencial
Datos E/S y control secuencial Capítulo 1 Datos E/S y control secuencial Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 22 1. Datos E/S y control secuencial Índice Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) ..........
Página 23: Características Principales Del Festo Handling And Positioning Profile (Fhpp)
1. Datos E/S y control secuencial Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe- cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado, el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”.
Página 24 El Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) muestra al usuario las propiedades individuales de un controlador. El perfil se implementa, en la medida de lo posible, indepen- dientemente del controlador y del bus de campo correspon- dientes.
Página 25: Valor De Referencia (Modos De Funcionamiento Fhpp)
CCON (véase más adelante) y se comunica mediante la palabra de estado SCON. La conmutación entre la selección de registro y la tarea di- recta sólo está permitida en el estado “Preparado”, véase la sección 1.7, Fig. 1/2. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 26: Selección De Frase
FCT. Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguen a surtir efecto los tiempos de reposo provocados por la trans- misión al bus de campo y el tiempo de ciclo del PLC. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 27: Tarea Directa
De este modo se puede, p. ej., lograr una adaptación a diferentes tamaños de piezas sin tener que parametrizar de nuevo la lista de registros. Los datos de posicionado son administrados completamente en el PLC y enviados directa- mente al controlador. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 28: Estructura De Datos E/S
Si es necesario, observe la especificación del master de bus para representar palabras y palabras compuestas (Intel/Mo- torola). Por ejemplo, para enviar a través de CAN, la representación se efectúa en “little endian” (byte menor primero). Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 29: Asignación De Los Datos I/O En Cmmd
(cada 1,6 ms). Sólo entonces es posible devolver la respuesta a través del bus de campo. Esto significa que el tiempo de procesamiento de los protoco- los de bus de campo es el doble que en el CMMS-AS. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 30: Datos De E/S En Los Diferentes Modos De Funcionamiento Fhpp (Vista De Control)
Byte 6 Byte 7 Byte 8 Datos S Reservado Subíndice Identificador de tarea + Valor del parámetro número de parámetro Datos E Reservado Subíndice Identificador de res- Valor del parámetro puesta + número de parámetro 1-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 31: Asignación De Bytes De Control Y De Bytes De Estado (Resumen)
COM2 COM1 directa) La función Acuse de recibo del Acuse de recibo del Acuse de recibo de Absoluto/ se ejecuta grupo funcional número de función modo de control relativo (posición, par de giro, velocidad, etc.) 1-11 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 32: Descripción De Los Bytes De Control
Selección de registro OPM1 cionamiento Tarea directa FHPP Reservado OPM2 Reservado CCON controla los estados en todos los modos de funciona- miento FHPP. Para más información, véase la descripción de las funciones de actuadores, capítulo 3. 1-12 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 33: Byte De Control 2 (Cpos)
“Preparado” (Ready). – – Reservado; debe ser 0. – El CPOS controla las tareas de posicionado en los modos de funcionamiento FHPP “Selección de registro” y “Tarea di- recta” en cuanto se desbloquea el actuador. 1-13 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 34: Byte De Control 3 (Cdir) - Tarea Directa
Los bits CPOS.B0 a CPOS.B2 determinan la relación y el modo de control del master cuando el número de función es 3 (master virtual, interno). CDIR especifica en la tarea directa el tipo de tarea de posicio- nado con mayor precisión. 1-14 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 35: Bytes 4 Y 5 A 8 - Tarea Directa
B0 a B7 Número de Record Preselección del número de registro para selección de registro number registro. Bytes de control 4 a 8 – Selección de registro Descripción B0 a B7 – – Reservado (= 0). 1-15 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 36: Descripción De Bytes De Estado
(SPS control is Locked) Acuse de re- Display Bit 7 6 Acuse de recibo de modo de funcionamiento Operating OPM1 cibo de modo Selección de registro Mode de funciona- Tarea directa miento FHPP Reservado OPM2 Reservado 1-16 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 37: Byte De Estado 2 (Spos)
= 1: Tras MC el eje ha salido del margen de tolerancia Actuador refe- Axis is = 0: Hay que llevar a cabo el referenciado renciado referenced = 1: Hay información de referencia; no hay que realizar un recorrido de referencia. 1-17 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 38: Byte De Estado 3 (Sdir) - Tarea Directa
FGRP2 reservados Acuse de recibo Function = 0: Tarea normal FUNC de función feed back = 1: La función de disco de leva se ejecuta (Bits 3 a 6 = número y grupo de función) 1-18 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 39: Bytes 4 Y 5 A 8 - Tarea Directa
A.1 Par de giro Torque – Modo de fuerza: Posición en unidades de posi- ción, véase el apéndice A.1 Velocidad Velocity – Rampa de velocidad: Velocidad como valor abso- luto en unidades de velocidad 1-19 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 40: Bytes 3, 4 Y 5 A 8 - Selección De Frase
FGRP2 vados Acuse de Function = 0: Tarea normal FUNC recibo de feed back = 1: La función de disco de leva se ejecuta función (Bits 3 a 6 = número y grupo de función) 1-20 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 41 Bytes de estado 5 a 8 (posición) – Selección de registro Descripción B0 a B31 Posición, ... Position, ... Acuse de recibo de la posición: – Posición en unidades de posición, véase el apéndice A.1 (cifra de 32 bits, byte Low primero) 1-21 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 42: Máquina De Estado Fhpp
Reacción ante el conectado fallo Actuador Fallo bloqueado Actuador desbloqueado Jog positivo TA10 Se ejecuta el Preparado recorrido de referencia TA11 Jog negativo TA12 Tarea de posicionado activa Parada intermedia Funcionamiento desbloqueado Fig. 1/2: Máquina de estado 1-22 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 43 T7 (“Fallo detectado”) tiene la prioridad más alta (y se le asigna el asterisco “*”). T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un error con una prioridad más alta. Esto significa que un error grave puede desplazar un error simple. 1-23 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 44: Creación De Disponibilidad De Funcionamiento
Ya no hay ningún fallo. “Validar fallo” = 0 Era un error leve CCON = xxx0.Pxx1 El fallo aún existe “Validar fallo” = 0 CCON = xxx0.Pxx1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario 1-24 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 45: Posicionamiento
Borrar recorrido remanente = 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0Pxx.xxxx Iniciar recorrido de referencia = 0 Pausa = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.0Px1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario 1-25 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 46 – CCON = xxx0.xx11 – CPOS = 0xxx.xxxN Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario Si se utiliza la función de disco de leva, hay transiciones adicionales, véase el apéndice B.2. 1-26 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 47: Características Especiales Del Modo De Funcionamiento Fhpp
Para obtener más información sobre la máquina de estado, véase la sección 1.7. Para todos los ejemplos: para desbloquear el controlador y el regulador del CMM... se requieren E/S digitales adicionales, véase la descripción del controlador utilizado. 1-27 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 48: Aseguramiento Del Mando Del Equipo
Descripción de 0. Aseguramiento del mando del equipo: El mando del equipo se activa por medio del software (p. ej., mediante el Festo Configuration Tool). Para realizar el control a través de la interfaz del bus de campo, primero hay que desactivar el mando del equipo mediante el software.
Página 49: Estado Básico
Desbloquear el actuador en modo Selección de registro. } Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 1/6 Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 1/5 1-29 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 50: Creación De Disponibilidad Para Funcionar - Tarea Directa
} Paso 2.3 Desbloquear actuador en tarea directa. } Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 1/6 Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 1/5 1-30 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 51 MOV TEACH HALT (RESET) CPOS 0 0 SPOS x 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo; N: flanco negativo Tab. 1/5: Bytes de estado y control “Tratamiento de errores” 1-31 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 52 } El bit de error SCON.B3 (FAULT) o SCON.B2 (WARN) se repone } Se establece SPOS.B2 (MC) } El actuador está operacional Los fallos y advertencias también se pueden validar con DIN5 (desbloqueo del regulador); véase la descripción del contro- lador empleado. 1-32 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 53: Recorrido De Referencia (Requiere Estados 1.3 Ó 2.3)
Byte 2 STILL MOV TEACH HALT CPOS 0 0 SPOS 1 0 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo Tab. 1/6: Bytes de estado y control “Recorrido de referencia” 1-33 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 54 Tras realizar correctamente un recorrido de referencia, se establecen SPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF). Si hay fallos durante el recorrido de referencia: } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 1/5 1-34 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 55: Tarea En Marcha
Position – Reservado Pos. Posición real real (unidades de posición) 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo Tab. 1/7: Bytes de control y estado “Selección del registro de posicionado” 1-35 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 56 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 1/5 1-36 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 57: Preseleccionar Posición Y Velocidad
SPOS 1 0 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo S: Condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo Tab. 1/8: Bytes de control y de estado “Posicionado por tarea directa” 1-37 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 58: Con Cpos.b1 (Start, Inicio De Tarea De Posicionado) Se
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionado se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 1/5 1-38 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 59: Funciones De Actuadores
Funciones de actuadores Capítulo 2 Funciones de actuadores Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 60 ..........2-34 Medición flotante (muestreo de posiciones) ......2-36 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 61: Sistema De Referencia De Medida Para Actuadores Eléctricos
Detector de final de carrera inferior (Lower End Switch) Carrera nominal Final de carrera superior (Higher End Switch) TP, AP Posición de destino/real (Target Position, Actual Position) Tab. 2/1: Sistema de referencia de medida de actuadores eléctricos Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 62: Sistema De Referencia De Medida De Actuadores De Rotación Eléctricos
Offset de las posiciones finales por software: limitan el margen de posicionamiento permi- tido (carrera de trabajo) Opcionalmente: posicionamiento ilimitado posible Carrera útil: margen de posicionamiento permitido Tab. 2/2: Sistema de referencia de medida de actuadores de rotación eléctricos Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 63: Reglas Para Calcular El Sistema De Referencia De Medida
En función del controlador o del actuador, se permiten distin- tos modos de recorrido de referencia. En la Tab. 2/4 se muestra un resumen. Para obtener la descripción de los modos de recorrido de referencia, véase la sección 2.3.2. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 64: Controlador
Interruptor de referencia en sentido negativo – – con recorrido hasta tope o detector de final de carrera Sólo es posible con motores con encoder Tab. 2/4: Modos de recorrido de referencia permitidos, versión de agosto de 2007 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 65: Recorrido De Referencia De Actuadores Eléctricos
SPOS.B1 = flanco positivo: Validación de inicio SPOS.B7 = actuador referenciado Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento desbloqueado” No hay orden para jog Tab. 2/5: Parámetros empleados en el recorrido de referencia Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 66: Métodos Del Recorrido De Referencia
Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Si está parametrizado: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Sólo es posible con motores con encoder. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 67 Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Si está parametrizado: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Sólo es posible con motores con encoder. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 68 Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Si está parametrizado: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Sólo es posible con motores con encoder. 2-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 69 3. Si está parametrizado: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Sólo es posible con motores con encoder. Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 2-11 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 70: Tab. 2/6: Cuadro General De Los Métodos De Recorrido De Referencia
Como el eje no debe pararse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el offset del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Tab. 2/6: Cuadro general de los métodos de recorrido de referencia 2-12 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 71: Operación Por Actuación Secuencial (Jog)
Si el actuador alcanza una posición final por software, se detiene automáticamente. No se sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustada. También aquí, la operación por actuación secuencial se abandona tan sólo tras Jog = 0. 2-13 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 72: Velocidad Máxima
SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve SPOS.B2 = 0: (Motion Complete) Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento desbloqueado” Tab. 2/7: Parámetros empleados en la operación por actuación secuencial 2-14 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 73: Programación Tipo Teach-In A Través Del Bus De Campo
Posición final superior por software Tab. 2/8: Cuadro general de los destinos programados 3. La programación tipo teach-in se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y de estado CPOS/SPOS: 2-15 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 74 CPOS.B5 = flanco descendente: programar valor por teach-in Acuse de recibo (FHPP) SPOS.B2 = 1: valor transferido Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento desbloqueado” Tab. 2/9: Parámetros de programación por teach-in empleados 2-16 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 75: Ejecución De Frase (Selección De Frases)
No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesa- rio, véase PNU 1014). – No puede alcanzarse la posición de destino ni la posición preseleccionada. – Número de frase no válida. – Frase no inicializada. 2-17 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 76: Diagramas De Ciclo De Selección De Frases
Tab. 2/10: Parámetros empleados en la selección de frases 2.6.1 Diagramas de ciclo de selección de frases En Fig. 2/3, Fig. 2/4 y Fig. 2/5 se representan diagramas de ciclo típicos para el inicio de la frase y la parada. 2-18 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 77: Inicio De Frase/Parada
En cuanto “Validar inicio” es Un procedimiento de posicionado en reconocido por el PLC, “Inicio” puede curso puede detenerse con “Parada” ponerse de nuevo a 0 Fig. 2/3: Diagrama de ciclo de Inicio de frase/Parada 2-19 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 78 N de la frase se conserva de nuevo la frase N y se activa y “Motion Complete” permanece a 0 “Confirmar pausa”. Fig. 2/4: Diagrama de ciclo para parada de una frase con Pausa y continuar 2-20 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 79: Detener Una Frase Con Pausa Y Borrar Recorrido Restante
SPOS.B4 (MOV) Datos de entrada N - 1 N + 1 del número de frase real Parar frase Borrar recorrido restante Fig. 2/5: Diagrama de secuencia para detener una frase con Pausa y Borrar recorrido restante 2-21 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 80: Estructura De La Frase
Sólo CMMP: recorrido antes de la posición de destino cuyo momento restante de llegada puede visualizarse mediante una salida digital. Byte de control de frase 3 Sólo CMMP: ajustes para un comportamiento específico de la frase. Tab. 2/11: Parámetros de la frase de posicionado 2-22 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 81: Conmutación Progresiva De Frases O Encadenamiento De Frases Condicionales (Pnu 402)
= 0: la conmutación progresiva de frases (bits 0 a 6) no está bloqueada (predetermi- nado) = 1: conmutación progresiva de frases bloqueada Tab. 2/12: Ajustes para la conmutación progresiva de frases o encadenamiento de frases condicional 2-23 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 82: Condiciones De Conmutación Progresiva
Para ello no es obligatorio que se haya definido previamente una orden de par. Lo más sencillo es un posicionamiento sobre el bloque. Al alcanzarse un determinado par real se conmuta la regulación del par. No compatible con CMM... 2-24 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 83 El valor preseleccionado incluye el nú- en entrada mero de la entrada: Valor preseleccionado = 1: NEXT1 Valor preseleccionado = 2: NEXT2 No compatible con CMM... No compatible con CMMP 2-25 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 84: Tab. 2/13: Condiciones De Conmutación Progresiva
La señal MC externa (SPOS.B2) se activa sólo después de la última frase de la conmutación progre- siva. No compatible con CMMS/CMMD Tab. 2/13: Condiciones de conmutación progresiva 2-26 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 85: Tarea Directa
No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesa- rio, véase PNU 1014). – La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales de software. – Momento de la carga excesivo. 2-27 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 86: Cuadro General De Los Parámetros Empleados (Véase La Sección 4.4.9)
En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor nominal definitivo. Funciones soportadas, véase la sección 1.4 Tab. 2/14: Parámetros empleados en tarea directa 2-28 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 87: Secuencia De Valor Nominal Discreto
La secuencia de los bits restantes de control y de estado, así como las funciones Pausa y Parada, reaccionan como en la función de selección de frases; véanse la Fig. 2/3, la Fig. 2/4 y la Fig. 2/5. 2-29 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 88: Secuencia Del Modo De Fuerza
“valor nominal de par alcanzado”. Después de especificar el valor de referencia, el par o el mo- mento con la rampa del par (sólo CMMP-AS) se crea en el sentido indicado por el signo del valor nominal mediante la señal de inicio (bit de inicio) y se indica el modo de regula-...
Página 89 – Valor nominal 2 Par nominal Porcentaje del momento nominal (PNU 1036) Valor real 1 Momento real Porcentaje del valor nominal (PNU 1036) Valor real 2 Posición real Unidad de posición, véase el apéndice A.1 2-31 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 90: Secuencia De La Regulación De La Velocidad
Tolerancia: margen de destino de reposo (PNU 563) Tiempo de estabilización tiempo de amortiguación en margen de destino de reposo (PNU 564) Tab. 2/15: Especificaciones de Motion Complete/mensaje de reposo 2-32 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 91 2. Funciones de actuadores Velocidad Velocidad de destino + tolerancia Velocidad de destino Velocidad de destino - tolerancia Contador de tiempo Tiempo de amortiguación Motion Complete (SPOS.B2) control de reposo (SPOS.B6) Fig. 2/7: Motion Complete/mensaje de reposo 2-33 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 92: Control De Reposo
Posición real Control de reposo (SPOS.B6) Motion Complete (SPOS.B2) Margen de posición de reposo Margen de posición de destino Tiempo de supervi- sión (position window time) Tiempo de control de reposo Fig. 2/8: Control de reposo 2-34 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 93 SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido del margen de posición de reposo Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento desbloqueado” Tab. 2/16: Parámetros empleados en el control de reposo 2-35 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 94: Medición Flotante (Muestreo De Posiciones)
Parámetros para el muestreo de posiciones (medición flotante) Parámetro/descripción Valor de posición con un flanco ascendente en unidades del usuario 350:01 Valor de posición con un flanco descendente en unidades del usuario 350:02 Tab. 2/17: Parámetros de la medición flotante 2-36 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 95: Comportamiento De Averías Y Diagnóstico
Comportamiento de averías y diagnóstico Capítulo 3 Comportamiento de averías y diagnóstico Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 96 ......3-46 Diagnóstico mediante bytes de estado FHPP ......3-53 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 97: Clasificación De Los Fallos
Bytes de estado (véase la sección 1.4). – El diagnóstico específico del bus (véase la descripción sobre el bus de campo del controlador empleado). – La memoria de diagnóstico (véase la sección 3.2). – El FCT (véase la ayuda sobre el FCT). Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 98 El parámetro no se puede escribir o leer (en el estado de funcionamiento no autorizado, PNU no válido, etc.). – Error de seguimiento: el actuador ha salido del intervalo de tolerancia tras alcanzar “Motion Complete”; entre otros, por fallos de regulación simples. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 99: Fallo Tipo
DIN5 (desbloqueo del regulador). – Se activa el freno de sostenimiento cuando el actuador se detiene. Causas de los fallos tipo 1 – Posiciones finales por software vulneradas. – Timeout de Motion Complete. – Control de error de seguimiento. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 100 No hay tensión de carga (p. ej., por haberse producido una desconexión de emergencia). – Fallos de hardware: – Fallo del sistema de medición del recorrido. – Fallo del bus. – Fallos de la tarjeta SD. – Cambio del tipo de funcionamiento no permitido. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 101: Memoria De Diagnóstico (Fallos)
Evento de diagnóstico Número de fallo Momento Subíndice 1 Último fallo/fallo actual Subíndice 2 2º fallo guardado Subíndice 32 32º fallo guardado Véase la sección 4.4.5 Tab. 3/2: Estructura de la memoria de diagnóstico con CMMP Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 102: Memoria De Advertencias (Sólo Cmmp)
Evento de advertencia Número de advertencia Momento Subíndice 1 Último/actual mensaje de advertencia Subíndice 2 Segundo mensaje de advertencia memorizado Subíndice 16 Último mensaje de advertencia (Véase la sección 4.4.5) Tab. 3/3: Estructura de la memoria de advertencias Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 103: Números De Fallo
La entrada de la hora del sis- tema incluye la dirección del nú- mero de error corrupto. Error borrado Información: se han validado los – errores activos. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 104 • tica? Compruebe la parametriza- ¿Sensor defectuoso? ción del sensor o su curva ca- Exceso de tempe- racterística. ratura de motor Si se dan errores incluso digital cuando el sensor está puen- teado: equipo defectuoso. 3-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 105 • Subtensión en ¿Periferia averiada? Compruebe que no haya cor- E/S digitales tocircuitos ni carga especifi- cada en la periferia conec- tada. Sobrecorriente • Comprobar la conexión del en E/S digitales freno (¿está mal conectada?). 3-11 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 106 • Compruebe los circuitos de la salida del chopper de freno del controlador del motor (puentes, etc.). 3-12 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 107 En el primer movimiento mecánico superior a 30 se detecta que el sentido de giro es incorrecto y el fallo se activa. 3-13 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 108 Si el fallo sigue apareciendo con la configuración correcta, realice la prueba con otro transmisor (sin faltas; cambie también el cable de conexión). Si el fallo sigue apareciendo, hay una avería en el controlador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante. 3-14 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 109 Si el fallo sigue apareciendo con la configuración correcta, realice la prueba con otro transmisor (sin faltas; cambie también el cable de conexión). Si el fallo sigue apareciendo, hay una avería en el controlador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante. 3-15 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 110 Debido a los prolongados tiempos de respuesta, este sistema no puede utilizarse para la evaluación puramente serial. El transmisor debe utili- zarse con evaluación analógica de señales de pista -> conecte la evaluación analógica de señales de pista Z0. 3-16 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 111 Si el fallo sigue apareciendo, puede que el transmisor esté averiado. Cambie el transmisor a modo de prueba. 3-17 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 112 Com- ción de giro) gulo de conmutación es inco- pruebe la parametrización del rrecto. valor límite. El motor está parametrizado co- rrectamente pero el valor límite de la protección antigiro se ha ajustado demasiado bajo. 3-18 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 113 (no per- mitido). Ambos detectores de final de carrera activados al mismo tiempo. 3-19 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 114 Cambie el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el mismo cableado funciona sin faltas, envíe el equipo al fabri- cante para su verificación. 3-20 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 115 Compruebe y corrija la para- metrización. CAN: error de Protocolo erróneo de bus. Compruebe la parametrización protocolo del protocolo del bus CAN se- leccionado. 3-21 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 116 Hall no es dica 3 señales Hall con seg- adecuada. mentos de 120 o 60 . Si es necesario, póngase en con- tacto con el soporte técnico. 3-22 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 117 Error de iniciali- Error interno de firmware. zación Estado inespe- Error en accesos de periferia in- rado ternos de la CPU o error en la ejecución del programa (bifurca- ción no autorizada en estructu- ras case). 3-23 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 118 Error 2 medición Offset de la medición de co- de corriente U rriente 2, fase U, demasiado grande. Error 2 medición Offset de la medición de co- de corriente V rriente 2, fase V, demasiado grande. 3-24 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 119 El equipo no está autorizado El equipo no está autorizado limitado del para ejecutar esta función. para ejecutar las funciones equipo deseadas, por lo que debe ser habilitado por el fabricante. Para ello hay que enviar el equipo. 3-25 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 120 El ajuste de las rampas de ace- Compruebe la parametrización leración o de frenado es dema- del error de seguimiento. siado inclinado. ¿Motor bloqueado? ¿Ángulo de conmutación correcto? 3-26 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 121 El medidas. conjunto de datos antiguo del contador de horas de servicio se convierte al formato nuevo en la primera conexión. 3-27 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 122 La re- paración no puede efectuarse in situ. Subtensión para El PFC puede activarse sólo a Compruebe la alimentación de PFC activo partir de una tensión de circuito potencia. intermedio de aprox. 130 V DC. 3-28 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 123 Fallo de fase Fallo en una o varias fases (sólo Compruebe la alimentación de con alimentación trifásica). potencia. 3-29 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 124 (modo de posición interpolada) ha fa- llado. ¿Fallo de mensajes de sincroni- zación del master? ¿Intervalo de sincronización (in- tervalo IPO) parametrizado de- masiado grande/pequeño? 3-30 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 125 En este caso, reduzca la corriente de excitación. En el caso contrario, si el actuador no se mueve, la corriente de excitación puede que no sea suficientemente fuerte y la saturación no se marca demasiado. 3-31 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 126 El master indica un salto de fase Comprobación del programa ción inválida de inválido (p. ej., debe saltarse una en el master SERCOS. fase en informa- fase). La causa está en el soft- ción MST ware del master. 3-32 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 127 En la activación del bus Sercos Compruebe si hay algún mó- ningún módulo no se ha detectado ningún mó- dulo Sercos conectado en disponible dulo válido. TECH2. Si es posible, sustituya el mó- dulo de tecnología. 3-33 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 128 – Ajustes de modo de funcio- namiento. SERCOS: En la orden “Conmutación de Compruebe los ajustes de pon- S-0-0128: pará- fase CP3 -> CP4” se han detec- deración. metro de ponde- tado ajustes inválidos de ponde- ración erróneo ración. 3-34 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 129 AT S-0-0371. de datos AT. SERCOS: error en Reservado: el canal cíclico SERCOS: error en el canal cíclico MDT. SERCOS: error en Reservado: el canal cíclico AT SERCOS: error en el canal cíclico AT. 3-35 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 130 Posicionamiento: no está permitido invertir el sentido de giro: parada Posicionamiento: no está permitido invertir el sentido de giro después de una pausa 3-36 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 131 Detector de final El actuador ha salido de la zona Compruebe la zona de movi- de carrera: posi- de movimiento prevista. miento prevista. cionamiento su- ¿Avería técnica en la instalación? primido 3-37 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 132 Fallo en la opera- El número de revoluciones nece- Compruebe el procesamiento ción de ajuste: sario para la operación de ajuste del requerimiento en el sis- excedido el ti- no se alcanzó a tiempo. tema de mando. meout 3-38 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 133 FLASH de pará- metros). Versión de mó- Número de módulo diferente – dulo diferente con el mismo tipo de módulo (lectura de EEPROM y compara- ción con datos en la FLASH de parámetros). 3-39 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 134 La velocidad de envío de los da- tos TPDO no se tos es mayor de la que es capaz han leído de procesar el controlador del motor. Reduzca el tiempo de ciclo del bus EtherCAT. 3-40 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 135 DeviceNet: el El regulador CAN tiene un des- Aumente la velocidad de trans- controlador CAN bordamiento. misión, reduzca el número de indica desborda- nodos o reduzca la frecuencia miento de exploración. 3-41 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 136 (longitud de datos de- control para el telegrama de válido masiado corta). recepción del controlador y/o FHPP: telegrama El CMMP-AS debe transmitir de- compruebe la longitud de los inadmisible de masiados datos al control (longi- datos configurados en el edi- respuesta tud de datos demasiado larga).
Página 137 No ha podido escribirse o bor- está averiado. Cambie el mó- rarse sectores. dulo. Si esto no soluciona el problema, el hardware del controlador del motor está averiado y no es posible repa- rarlo in situ. 3-43 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 138 ADU para las señales del resol- el hardware está averiado. inicio ver siguen funcionando sincróni- camente una vez iniciadas sin- crónicamente. En la fase de ini- cio no ha sido posible iniciar las SD-ADU simultáneamente. 3-44 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 139 Fallo interno de SRAM interna demasiado pe- Compruebe la versión de firm- inicialización queña para el firmware compi- ware. Si es necesario, actualí- lado. Sólo puede aparecer en celo. versiones en desarrollo. 3-45 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 140: Números De Fallo De Cmms/Cmmd
11 V < U 12 V < 13 V = OK, sino NOK. tación electrónica de 12 V 8000 Fallo en la alimen- Fallo en la verificación de plausibilidad de la alimen- tación del excita- tación del excitador (pausa segura) 3-46 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 141 8181 Error en la comu- Error común: nicación CAN 1. Error al enviar un mensaje (p. ej., no hay ningún bus conectado). 2. Timeout al recibir los mensajes SYNC en Interpo- lated Position Mode. 3-47 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 142 El controlador de motor y el firmware no son com- patibles. Actualice el firmware. 5581 Error suma de El error no lo puede subsanar por sí solo. prueba Póngase en contacto con la asistencia técnica. 3-48 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 143 Se ha alcanzado el detector de final de carrera por por software software positivo. 8612 Posición de destino tras el detector de final de carrera por software negativo. 8612 Posición de destino tras el detector de final de carrera por software positivo. 3-49 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 144 8612 Error Detector de Ambos detectores de final de carrera activados al final de carrera mismo tiempo. Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores de final de carrera. 3-50 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 145 -> Comprobar el control. Si se produce nuevamente el error -> Comprobar el firmware (¿tiene una versión autorizada?). En el caso de que estas posibilidades queden descartadas, el hardware del controlador del motor está defectuoso. 3-51 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 146 (master - slave) 2. Timeout en la transmisión. 8100 Sólo CMMD-AS: El partner SSIO presenta el error 760. error en la comu- nicación SSIO (partner) 7510 Error de comuni- Desbordamiento al recibir órdenes RS232. cación RS232 3-52 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 147: Diagnóstico Mediante Bytes De Estado Fhpp
– SPOS.B5 (DEV) – Error de seguimiento. – SPOS.B6 (STILL) – Control de reposo. Adicionalmente, vía FPC (Festo Parameter Channel Sección 5.1) o FHPP+ ( Apéndice B.1) se pueden leer todas las in- formaciones de diagnosis disponibles como PNU (p. ej.
Página 148 3. Comportamiento de averías y diagnóstico 3-54 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 149: Parámetros
Parámetros Capítulo 4 Parámetros Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 150 4.4.22 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Control de error de seguimiento ......4-66 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 151 4.4.23 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Otros parámetros 4-66 4.4.24 Parámetros de funciones de las E/S digitales ....4-67 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 152: Estructura General De Parámetros Fhpp
1 eléctricos: relación de transmisión, constante de avance, parámetros de referencia, etc. Parámetros de funciones 1200 a 1239 Parámetros específicos para controlar y evaluar las E/S de E/S digitales digitales. Tab. 4/1: Estructura de parámetros Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 153: Protección De Acceso
Este bit informa al PLC acerca de que el actuador es guiado por el FCT y que ya no tiene ningún control sobre el actuador. Este bit no precisa ser evaluado. Una posible reacción del PLC es la transición al funcionamiento de parada o manual. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 154: Cuadro General De Parámetros Según Fhpp
Todos uint16 (versión de firmware del fabricante) Version FHPP Todos uint16 (versión FHPP) Project Identifier Todos uint32 (identificación del proyecto) Controller Serial Number CMMP uint32 (número de serie del controlador) CMMS/CMMD 114 1 a 12 uint8 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 155: Controlador
HTTP Drive Catalog Address Todos 1 a 30 uint8 (dirección HTTP del fabricante) Festo Order Number Todos 1 a 30 uint8 (número de artículo Festo) Device Control Todos uint8 (control del equipo) Data Memory Control Todos 1 a 6 uint8 (control de la memoria de datos) Diagnóstico (véase la sección 4.4.5)
Página 156 Record Preselection Value CMMP 1 a 250 int32 (frase de valor preseleccionado) CMMS/CMMD 405 1 a 63 int32 Record velocity CMMP 1 a 250 uint32 (registro de posicionado de velocidad) CMMS/CMMD 406 1 a 63 uint32 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 157: Datos Del Proyecto
Software End Positions Todos 1, 2 int32 (posiciones finales por software) Max. Speed Todos uint32 (velocidad máx. permitida) Max. Acceleration Todos uint32 (aceleración máx. permitida) Max. Jerkfree Filter Time Todos uint32 (tiempo máx. de filtrado sin sacudidas) Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 158 (margen de par objetivo en modo directo) Direct Mode Torque Time Window CMMP uint16 (margen temporal del par en modo directo) Direct Mode Torque Speed Limit CMMP uint32 (límite de velocidad del par en modo directo) 4-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 159: Datos De Funciones
(iniciador de posición High) Rotor Position Trigger Low CMMP 1 a 4 int32 (iniciador de posición del rotor Low) Rotor Position Trigger High CMMP 1 a 4 int32 (iniciador de posición del rotor High) 4-11 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 160 (velocidades para recorrido de referencia) Homing Acceleration Todos 1013 uint32 (aceleración del recorrido de referencia) Homing Required Todos 1014 uint8 (se requiere recorrido de referencia) Homing Max. Torque CMMP 1015 uint8 (par máx. del recorrido de referencia) 4-12 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 161 Position Demand Value Todos 1040 int32 (posición nominal) Position Actual Value Todos 1041 int32 (posición actual) Standstill Position Window Todos 1042 uint32 (margen de posición de reposo) Standstill Timeout Todos 1043 uint16 (tiempo de control de reposo) 4-13 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 162 Parámetros de funciones de las E/S digitales (véase la sección 4.4.24) Remaining Distance for Remaining Distance Message Todos 1230 uint32 (recorrido restante para la notificación de recorrido res- tante) Con CMMP-AS, sólo con tarea directa Tab. 4/2: Cuadro general de parámetros FHPP 4-14 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 163: Descripción De Los Parámetros Según Fhpp
Permiso de lectura/escritura: ro = sólo lectura, rw = lectura y escritura Identificación de validez general o limitada (p. ej., sólo CMMP) Descripción del parámetro Nombre y descripción de los subíndices, si existen Fig. 4/1: Representación de las entradas de parámetros 4-15 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 164: Pnu Para La Entradas De Telegramas En Fhpp
1º PNU transmitido: siempre PNU 1:1 2. PNU 41 uint32 2º PNU transmitido: con FPC: siempre PNU 2:1 sin FPC: cualquier PNU 3. PNU 41 uint32 3º PNU transmitido: cualquier PNU ... PNU 41 4 a 10 uint32 4-16 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 165: Fhpp Receive Telegram State (Estado Del Telegrama De Recepción Fhpp)
(p. ej., con comunicación cíclica) Bit 29 = 1: la entrada de 16/32 bits empieza en una dirección impar en los bits Bit 30 a 31 Reservado Si el telegrama transmitido es correcto, todos los bits son 0. 4-17 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 166: Datos Del Equipo - Parámetros Estándar
Valor de 32 bits que puede facilitar una identificación del proyecto al plugin FCT. Margen de valores: 0x00000001 a 0xFFFFFFFF (1 a 2 -1). Controller Serial Number (número de serie del controlador) FHPP uint32 (todos) Descripción Número de serie para la identificación inequívoca del controlador. 4-18 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 167: Datos Del Equipo - Parámetros Ampliados
Drive Manufacturer (nombre del fabricante) FHPP 1 a 30 uint8 (todos) Descripción Nombre del fabricante del actuador (ASCII, 7 bits). Fijo: “Festo AG & Co. KG”. HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante) FHPP 1 a 30 uint8 (todos) Descripción...
Página 168: Device Control (Control Del Equipo)
0x00 (1) Control de nivel superior con bus de campo (+ DIN) 0 0x02 (2) Sólo DIN tiene control de nivel superior Valor predeterminado tras encendido: 0x01 (1) – Control de nivel superior con bus de campo (+ DIN) 4-20 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 169: Data Memory Control (Control De La Memoria De Datos)
0x01 (1): Descarga de los parámetros del codificador memoria) 0x02 (2): Registro de los parámetros en el codificador sin desplazamiento del punto cero 0x03 (3): Registro de los parámetros en el codificador con desplazamiento del punto cero 4-21 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 170: Diagnóstico
2, véase la sección 3.4.1. CMMS/CMMD: Código de error, véase la sección 3.4.2. Event 1 uint16 (evento 1) Último/actual mensaje de diagnóstico. Event 2 uint16 (evento 2) 2º mensaje de diagnóstico memorizado. Event ... uint16 (evento ...) 4-22 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 171: Fault Additional Information (Error Información Adicional)
(resolución) Resolución del registro de tiempo. Fijo 0x03 (3): 1 segundo Number of Entries uint8 (número de Leer el número de entradas válidas en la memoria de diagnóstico. entradas) Margen de valores: 0 a 32 4-23 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 172: Fieldbus Diagnosis (Diagnóstico De Bus De Campo)
190: índice principal 19, subíndice 0) sirve para identificar la advertencia, véanse las secciones 3.2 y 3.4.1. Event 1 uint16 (evento 1) Mensaje de advertencia último/actual. Event 2 uint16 (evento 2) 2º mensaje de advertencia memorizado. Event ... uint16 (evento ...) 4-24 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 173: Warning Additional Information (Advertencia Información Adicional)
(resolución) Resolución del registro de tiempo. Fijo: 0x03 (3): 1 segundo Number of Entries uint8 (número de Leer el número de entradas válidas en la memoria de advertencias. entradas) Margen de valores: 0 a 16 4-25 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 174: Datos De Proceso
Valores actuales del regulador de par en mNm. Actual Force int32 (fuerza real) Valor real actual del regulador. Nominal Force int32 (fuerza nominal) Valor nominal actual del regulador. Actual Deviation int32 (desviación de Desviación actual de regulación. regulación) 4-26 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 175: Local Digital Inputs (Entradas Digitales Locales)
DIN 8 Subíndice 4 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0 4-27 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 176: Local Digital Outputs (Salidas Digitales Locales)
Subíndice 3 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DOUT 7 DOUT 6 DOUT 5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0 4-28 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 177: Maintenance Parameter (Parámetro De Mantenimiento)
Valores actuales del regulador de velocidad. Actual Revolutions int32 (velocidad real) Valor real actual del regulador. Nominal int32 Revolutions Valor nominal actual del regulador. (velocidad nominal) Actual Deviation int32 (desviación de Desviación de la velocidad. regulación) 4-29 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 178: State Signal Outputs (Estado Salidas De Señal)
Bits de acción generales 1 0x0200 0000 Bits de acción generales 1 0x0400 0000 Bits de acción generales 1 0x0800 0000 Bits de acción generales 1 28 a 31 Reservados para los bits de acción generales 5 a 8 4-30 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 179: Medición Flotante
Última posición muestreada en caso de flanco ascendente en unidades de flanco posición (véase PNU 1004). ascendente) Sample Value int32 Falling Edge Última posición muestreada en caso de flanco descendente en unidades de (valor muestreado posición (véase PNU 1004). flanco descendente) 4-31 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 180: Lista De Frases
PNU 400 se selecciona la frase activa para posicio- nado o programación tipo teach-in. Controlador/ actuador 418 a 421 CMMP-AS – CMMS-AS/ – – CMMD-AS CMMS-ST – – Tab. 4/5: Elementos compatibles de la lista de frases 4-32 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 181: Estructura De Memoria De La Lista De Registros De Posicionado Y Perfiles De Frase En Cmms/Cmmd
Estructura de memoria de la lista de registros de posicionado y perfiles de frase en CMMS/CMMD Lista de frases Indicador en memoria de perfil Perfil de frase Fig. 4/2: Lista de registros de posicionado y perfiles de frase 4-33 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 182: Record Status (Estado De Frase)
= 0: Encadenamiento de frases cancelado. Por lo menos no se ha alcanzado una condición de conmutación progresiva. = 1: La cadena de frases se procesó por completo. Bits 2 a 7 Reservado. Tab. 4/6: Asignación de PNU 400/3 (RSB) 4-34 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 183: Descripción
El resto de los valores (los números 1 a 3) están reservados. = 0: Tarea normal = 1: Ejecutar la función de disco de leva, conforme a bits 3 a 6 (sólo en CMMP) FUNC Tab. 4/7: Asignación de RCB1 4-35 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 184: Record Setpoint Value (Valor Nominal De Registro De Posicionado)
(= 400 inch) 1/100 ° 0 (= 0,0 °) -36.000 (= -360,0 °) 36.000 (= 360,0 °) Ejemplos de unidades de posición; véase PNU 1004 Tab. 4/8: Valores nominales de unidades de posición en PNU 404 4-36 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 185: Record Preselection Value (Valor Preseleccionado De Frase)
Record 1 int32 (registro de Valor preseleccionado de registro 1. posicionado 1) Record 2 int32 (registro de Valor preseleccionado de registro 2. posicionado 2) Record ... int32 (registro de Valor preseleccionado de registro ... posicionado ...) 4-37 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 186: Record Velocity (Velocidad Del Registro De Posicionado)
Valor nominal de velocidad del perfil de frase del registro de posicionado 2. posicionado 2) Record ... uint32 (registro de Valor nominal de velocidad del perfil de frase del registro de posicionado ... posicionado ...) 4-38 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 187 Valor nominal de aceleración del perfil de frase del registro de posicionado 2. posicionado 2) Record ... uint32 (registro de Valor nominal de aceleración del perfil de frase del registro de posicionado ... posicionado ...) 4-39 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 188: Record Deceleration (Registro De Posicionado De Deceleración)
Límite de velocidad del registro de posicionado 1. posicionado 1) Record 2 uint32 (registro de Límite de velocidad del registro de posicionado 2. posicionado 2) Record ... uint32 (registro de Límite de velocidad del registro de posicionado ... posicionado ...) 4-40 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 189 Tiempo de filtrado sin sacudidas del perfil de frase del registro de posicionado 2. posicionado 2) Record ... uint32 (registro de Tiempo de filtrado sin sacudidas del perfil de frase del registro de posicionado ... posicionado ...) 4-41 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 190: Record Profile (Perfil De Frase)
Record 2 uint32 (registro de Destino de la conmutación progresiva de frases, registro de posicionado 2. posicionado 2) Record ... uint32 (registro de Destino de la conmutación progresiva de frases, registro de posicionado ... posicionado ...) 4-42 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 191 Notificación de recorrido restante del registro de posicionado 1. posicionado 1) Record 2 int32 (registro de Notificación de recorrido restante del registro de posicionado 2. posicionado 2) Record ... int32 (registro de Notificación de recorrido restante del registro de posicionado ... posicionado ...) 4-43 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 192: Record Control Byte 1 (Byte De Control De Frase 3)
B0, B1 Orden de inicio con posicionamiento en marcha: Bit 1 0 Descripción Ignorar Interrumpir operación en curso Anexar a posicionamiento en curso (esperar) Reservado B2 a B9 Reservado (= 0). Tab. 4/9: Asignación de RCB3 4-44 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 193: Datos De Proyecto - Datos Generales Del Proyecto
Max. Jerkfree Filter Time (tiempo de filtrado sin sacudidas máx.) FHPP uint32 (todos) Descripción Tiempo de filtrado sin sacudidas máx. en ms. Margen de valores: CMMP: 0x00000000 a 0xFFFFFFFF (0 a 4294967295) CMMS/CMMD: 0x00000000 a 0x00000033 (0 a 51) 4-45 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 194: Datos De Proyecto - Teach-In
PNU 400/1 0x02 (2): Punto cero del eje (PNU 1010) 0x03 (3): Punto cero del proyecto (PNU 500) 0x04 (4): Posición final inferior por software (PNU 501/01) 0x05 (5): Posición final superior por software (PNU 501/02) 4-46 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 195: Datos De Proyecto - Operación Por Actuación Secuencial
Descripción Deceleración con jog en unidades de aceleración (véase PNU 1007). Jog Mode Time Phase 1 (operación por actuación secuencial, duración de fase 1) FHPP uint32 (todos) Descripción Duración de fase 1 (T1) en ms. 4-47 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 196: Datos De Proyecto - Regulación De Posición En Modo Directo
FHPP uint32 (todos) Descripción Tiempo de filtrado sin sacudidas con regulación de posición en modo directo en ms. Margen de valores: CMMP: 0x00000000 a 0xFFFFFFFF (0 a 4294967295) CMMS/CMMD: 0x00000000 a 0x00000033 (0 a 51) 4-48 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 197: Datos De Proyecto - Regulación Del Par En Modo Directo
Nota: con PNU 514 puede indicarse un valor límite absoluto de velocidad que causa un fallo al alcanzarse. Si las dos funciones (limitación y supervisión) están activas simultáneamente, el PNU 554 debe ser mucho menor que el PNU 514. 4-49 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 198: Datos De Proyecto - Regulación De La Velocidad En Modo Directo
Direct Mode Velocity Torque Limit (límite de par de la velocidad en modo directo) FHPP uint32 (CMMP) Descripción Limitación de par con regulación de velocidad en modo directo en mNm. 4-50 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 199: Datos De Funciones - Función De Disco De Leva
Bit 0 = 0: con impulso de puesta a cero – Reservado = 0 Desconectar pista A/B Bit 2 = 1: sin pista A/B Bit 2 = 0: con pista A/B 3 a 31 –... Reservado = 0 4-51 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 200: Emulación Del Encoder (Salida, X11)
Bit 1 = 0: con impulso de puesta a cero Inversión del sentido de giro Bit 2 = 1: con inversión del sentido de giro Bit 2 = 0: sin inversión del sentido de giro 3 a 31 –... Reservado = 0 4-52 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 201: Datos De Funciones - Iniciador De Posición Y De La Posición Del Rotor
2) Position Trigger 3 int32 (iniciador de Valores de posición del 3º iniciador de posición Low. posición 3) Position Trigger 4 int32 (iniciador de Valores de posición del 4º iniciador de posición Low. posición 4) 4-53 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 202 Ángulo del 3º iniciador de posición del rotor Low. (iniciador de posi- ción del rotor 3) Rotor Position int32 Trigger 4 Ángulo del 4º iniciador de posición del rotor Low. (iniciador de posi- ción del rotor 4) 4-54 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 203 Ángulo del 3º iniciador de posición del rotor High. (iniciador de posi- ción del rotor 3) Rotor Position int32 Trigger 4 Ángulo del 4º iniciador de posición del rotor High. (iniciador de posi- ción del rotor 4) 4-55 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 204: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 - Parámetros De Mecánica
(revoluciones del Relación de transmisión – numerador. motor) Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFFF (0...+(2 -1)) Shaft Revolutions 1002 uint32 (revoluciones del Factor de reducción – denominador. husillo) Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFFF (0...+(2 -1)) 4-56 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 205: Feed Constant (Constante De Avance)
Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFF (0 ... +(2 -1)) Gear Denominator 1005 int32 (denominador del Relación de transmisión – denominador del engranaje del eje. engranaje) Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFF (0 ... +(2 -1)) 4-57 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 206: Polarity Slave (Slave De Polaridad)
X10 (funcionamiento de slave). Esto es válido para las funciones “Sincronización” (también engranajes electró- nicos), “Medición flotante”, “Discos de leva”. Valor Descripción 0x00 Valor de posición de vector convencional (por defecto) 0x80 Valor de posición del vector invertida 4-58 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 207: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 - Parámetros Del Recorrido De Referencia
Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFF (0...+(2 -1)) Homing Acceleration (aceleración en recorrido de referencia) FHPP 1013 uint32 (todos) Descripción Aceleración durante el recorrido de referencia en unidades de aceleración (véase PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 a 0x7FFFFFFF (0...+(2 -1)) 4-59 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 208 El valor de par máximo permitido (a través de limitador de corriente) durante el recorrido de referencia. Si se alcanza dicho valor, el actuador detecta el tope (REF) y se desplaza al punto cero del eje. 4-60 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 209: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 - Parámetros Del Regulador
(todos) Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos. Si la posición real ha estado en el margen de posición de destino durante este tiempo, el bit “Target reached” se activa en la palabra de estado. 4-61 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 210: Control Parameter Set (Parámetros Del Regulador)
(todos) Descripción Datos específicos del motor. Serial number 1025 uint32 (número de serie) Número de serie Festo y número de serie del motor. Time Max. Current 1025 uint16 (tiempo máximo Tiempo I t en ms. corriente) Cuando expira el tiempo I t, la corriente se limita automáticamente a la corriente...
Página 211: Drive Data (Datos Del Actuador)
(corriente nominal del motor) Current Limit 1026 uint32 (corriente máxima Corriente máxima del motor, idéntico a PNU 1034. del motor) Controller Serial 1026 uint32 Number Número de serie interno del regulador. (número de serie del regulador) 4-63 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 212: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 - Placa De Características De La Electrónica
(todos) Descripción Par nominal del motor en 0,001 Nm. Torque Constant (constante de par de giro) FHPP 1037 uint32 (todos) Descripción Relación entre la corriente y el par de giro del motor empleado en mNm/A. 4-64 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 213: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 - Control De Reposo
Standstill Timeout (tiempo de control de reposo) FHPP 1043 – uint16 (todos) Descripción Tiempo de control de reposo en ms. Tiempo que el actuador debe hallarse fuera del margen de posición de reposo antes de que responda el control de reposo. 4-65 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 214: Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos 1 - Control De Error De Seguimiento
Velocidad de configuración en % de la velocidad predeterminada. Margen de valores: 0 a 100 Velocity Override (override de velocidad) FHPP 1082 uint8 (CMMP) Descripción Override de velocidad en % de la velocidad predeterminada. Margen de valores: 0 a 255 4-66 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 215: Parámetros De Funciones De Las E/S Digitales
FHPP 1230 uint32 (todos) Descripción El recorrido restante es la condición de activación de la notificación de recorrido restante, que puede emitirse en una salida digital. Con CMMP-AS, sólo con tarea directa. 4-67 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 216 4. Parámetros 4-68 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 217: Parametrización Con Fpc
Parametrización con FPC Capítulo 5 Parametrización con FPC Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 218 ........5.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) 5.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números...
Página 219: Parametrización Con Fhpp
5. Parametrización con FPC Parametrización con FHPP 5.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) El canal de parámetros sirve para la transmisión de paráme- tros. El canal de parámetros comprende lo siguiente: Partes integrantes Descripción Identificador de paráme- Componente del canal de parámetros que contiene los identificadores de...
Página 220: Identificador De Parámetros (Pke)
Value (PNU) Parameter Number – sirve para identificar o direccionar el correspondiente parámetro (véase la sección 5.1). El identificador de tarea o respuesta distingue el tipo de tarea o respuesta (véase la sección 5.1.2). Tab. 5/3: Estructura del identificador de parámetros (PKE) Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 221: Identificadores De Tarea, Identificadores De Respuesta Y Números De Error
La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta: ResID Descripción Sin respuesta Valor del parámetro transferido (matriz, palabra doble) Tarea no ejecutable (con número de error) Números de error, véase la siguiente tabla Tab. 5/5: Identificadores de respuesta Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 222 PNU no permitido. El parámetro no existe En caso de matriz: IND definido 0x03 Subíndice incorrecto ReqID permitido 0x65 Festo: no compatible con ReqID 0x01 El valor del parámetro no puede ser Derechos de acceso (lectura, escritura) modificado (sólo lectura) 0x66 El parámetro es WriteOnly (en las...
Página 223: Reglas Para El Procesamiento De Tareas Y Respuestas
0 (No task) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (No reply). Esto es para asegurarse de que una respuesta “antigua” no sea interpretada como una respuesta “nueva”. Tab. 5/7: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 224: Secuencia De Procesamiento De Parámetros
En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave res- ponde como sigue: – Salida del identificador de respuesta = 7 – Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 el canal de parámetros (FPC). Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 225: Ejemplo De Parametrización Vía Fpc
Ejemplo de parametrización vía FPC Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza- ción con un registro de la tabla de registros desplazamiento vía (FPC – Festo Parameter Channel). Paso 1 Estado de salida de los 8 bytes de datos FPC:...
Página 226 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro Datos S 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 Datos E 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 5-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 227: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A Apéndice técnico Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 228 ..... . . A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración ......A-13 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 229: Factores De Conversión (Factor Group)
CMMS/ CMMP CMMD Velocidad ±1 1 rev 1 rev Unidades de Velocity Factor mín. 4096 min velocidad ±1 velocity_polarity_flag Aceleración 1 r.p.m. Unidades de Acceleration Factor aceleración 256 s Ssólo en CMMP Fig. A/1: Factor Group Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 230 Explicación Longitud Unidades de posición Incrementos 65536 incrementos por revolución Velocidad Unidades de velocidad r.p.m. Revoluciones por minuto Aceleración Unidades de aceleración (r.p.m.)/s Aumento de la velocidad por segundo Tab. A/1: Valor predeterminado del “Factor Group” Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 231: Objetos Del "Factor Group
(resolución de encoder) Gear Ratio 1002 Array uint32 (relación de transmisión) Feed Constant 1003 Array uint32 (constante de avance) Axis Parameter 1005 Array uint32 (parámetro de eje) Tab. A/3: Cuadro general de los parámetros empleados Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 232: Cálculo De Las Unidades De Posicionamiento
Relación entre el movimiento en unidades de posición en el (constante de avance) actuador y las revoluciones en la salida de potencia del en- granaje (R (p. ej., 1 R Z 63,15 mm o 1 R Z 360° grados) Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 233 Fórmula Resultado posición avance transmisión abreviado Grados, * 65536 65536 Inc num : 4096 1 pos. dec. 3600 ° ° 3600 ° 3600 div : 1/10 grados ( °/ Fig. A/3: Cálculo de factor de posición Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 234: Tab. A/4: Ejemplos De Cálculo Del Factor De Posición
Unidades de posición por revolución (R ). Constante de avance del actuador (PNU 1003) * 10 dec. (consideración de posiciones decimales) por R Introducir valores en la fórmula. Tab. A/4: Ejemplos de cálculo del factor de posición Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 235: Cálculo De Las Unidades De Velocidad
– Con CMMS/CMMD: revoluciones por minuto. Con CMMP-AS: revoluciones por 4096 minutos. – El factor de velocidad consta del numerador y el denominador. El cálculo del factor de velocidad consta de dos partes: un factor de conversión de unidades de longitud internas en las unidades...
Página 236 63, 15 4096 min 1 pos. 60 1 1966080 dec. 4096 min num: 131072 div: 631,5 6315 60 * 4096 631, 5 4096 min 1/10 10 s Fig. A/4: Cálculo del factor de velocidad (aquí, CMMP-AS) A-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 237: Ejemplos De Cálculo De Factor De Velocidad En Cmms/Cmmd
Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna Relación de transmisión: R por R Introducir valores en la fórmula. Tab. A/5: Ejemplos de cálculo de factor de velocidad en CMMD/CMMS A-11 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 238 Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna Relación de transmisión: R por R Introducir valores en la fórmula. Tab. A/6: Ejemplos de cálculo de factor de velocidad en el CMMP-AS A-12 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 239: Cálculo De Unidades De Aceleración
El factor de aceleración, al igual que el factor de posición y el factor de velocidad, se tiene que escribir por separado por nu- merador y denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario convertir la fracción a números enteros como sea conveniente. A-13 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 240 256 min * s 1 pos. dec. 122880 num: 8192 256 s min * s 1/10 div: 631,5 6315 631, 5 10s 2 10 s 60 * 256 256 * s Fig. A/5: Cálculo del factor de aceleración A-14 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 241: Ejemplos De Cálculo Del Factor De Aceleración
(consideración de posiciones decimales) Factor de tiempo_a: Unidades de tiempo deseadas por unidad de tiempo interna Relación de transmisión: R por R Introducir valores en la fórmula. Tab. A/7: Ejemplos de cálculo del factor de aceleración A-15 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 242 A. Apéndice técnico A-16 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 243: Ampliaciones Fhpp+ Y Discos De Leva
Ampliaciones FHPP+ y discos de leva Apéndice B Ampliaciones FHPP+ y discos de leva Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 244 ..... . . Funcionamiento con discos de levas en CMMP-AS ....
Página 245: Características Principales De Fhpp
Nota Algunos PNU no pueden configurarse para el telegrama FHPP+, p. ej., no se pueden transmitir los PNU 30 a 43, los PNU sin acceso para escritura no pueden configurarse en los datos de salida, etc. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 246: Estructura Del Telegrama Fhpp
Éstos permiten mapear los PNU en las direcciones correspon- dientes. Aquellas partes del telegrama que no se utilicen, en especial las entradas del editor de telegramas sin utilizar, se rellenan con símbolos sustitutivos. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 247: Ejemplos
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 SCON, SPOS, etc. PNU... PNU... PNU... PNU..PNU... PNU... Bytes de estado FHPP+ (máx. 24 bytes) Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 248: Configuración De Los Buses De Campo Con Fhpp
16 entradas por telegrama de recepción o de envío. En el nivel actual sólo se permiten un máximo de 10 entradas para los controladores CMMP-AS. La longitud máxima de un telegrama está limitada a 32 bytes.
Página 249: Funcionamiento Con Discos De Levas En Cmmp-As
B. Ampliaciones FHPP+ y discos de leva Funcionamiento con discos de levas en CMMP-AS El CMMP-AS puede gestionar 16 discos de levas en 4 trenes de levas asignados. Esta función está disponible a partir de la versión 3.5.1501.4.1. del firmware de CMMP-AS.
Página 250: Función De Disco De Leva En El Modo De Funcionamiento Tarea Directa
El bit CPOS.B0 (HALT) no dis- pone de función de parada intermedia (cambia después del estado “Ready”, es decir, preparado, con la rampa de pausa). Con el flanco negativo de CPOS.B1 (START) también finaliza el funcionamiento sincronizado. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 251: Número De Función
Posición real del slave (según disco de leva). Tab. B/1: Asignación de valores nominales y valores reales El disco de leva se selecciona mediante PNU 700. La selección puede mapearse en los datos de proceso con FHPP+. Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 252: Función De Disco De Leva En El Modo De Funcionamiento Selección De Frases
PNU 419 = 0 se utiliza el contenido de PNU 700. B.2.3 Parámetros para la función de disco de leva Los parámetros para la función de disco de leva se describen en la sección 4.4.15. B-10 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 253: Máquina De Estados Ampliada Con Función De Disco De Leva
TA15 TA16 Disco de leva activado, realiza Tarea de ciclo completo posicionado activa TA17 TA18 Disco de leva, parada intermedia Parada intermedia Funcionamiento desbloqueado Fig. B/1: Máquina de estados con función de disco de leva B-11 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 254: Condición Secundaria
PNU 700 ha sido modifi- START, arranca auto- cado. máticamente el master FUNC = 1 virtual. Parada intermedia sólo TA17 Parada intermedia HALT = 0 con master virtual. TA18 Terminar parada in- HALT = 1 termedia B-12 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 255 Índice alfabético Apéndice C Índice alfabético Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 256 C. Índice alfabético Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 257 ......... Festo Configuration Tool (FCT) .
Página 258 Números de error ....... . . Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 259 ........1-18, 4-35 Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...
Página 260 ........Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b...

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