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Resumen de contenidos para Festo CMMP

  • Página 1 CANopen para controladores de motor CMMP Manual CANopen CMMP Manual 557 345 es 0708NH [723 758]...
  • Página 3 Edición ___________________________________________________________ es 0708NH Denominación ____________________________________________ P.BE-CMMP-CO-SW-ES N° de referencia ______________________________________________________ 557 345 (Festo SE & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2008) Internet: http://www.festo.com E-mail: service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.

  • Página 4: Marca Registrada

    Lista de revisiones Festo SE & Co. KG Autor: Nombre del manual: CANopen para controladores de motor CMMP Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archivo: Nº de art. Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación Redacción 0708NH 07.03.2008 Marca registrada Microsoft and Windows are either registered trademarks or trademarks of Microsoft Corporation in the United States and/or other countries.

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Objetos para la parametrización del PDO ..........35 5.3.3 Activación de los PDOs ................ 41 SYNC-Message ....................41 EMERGENCY-Message ..................42 5.5.1 Cuadro general ..................42 5.5.2 Estructura del EMERGENCY-Message ..........43 5.5.3 Descripción de los objetos ..............46 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 6 6.7.2 Descripción de los objetos ..............92 Limitación del valor nominal ................102 6.8.1 Descripción de los objetos ..............102 Adaptaciones del transmisor ................105 6.9.1 Cuadro general .................. 105 6.9.2 Descripción de los objetos ..............105 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 7 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine) ................. 141 7.1.3 Controlword (palabra de control) ............145 7.1.4 Lectura del estado del controlador de motor ........149 7.1.5 Statuswords (palabras de estado) ............. 150 7.1.6 Descripción de los demás objetos ............. 157 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 8 Descripción de los objetos ..............193 Rampas de velocidad ..................200 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode) ....203 8.7.1 Cuadro general .................. 203 8.7.2 Descripción de los objetos ..............204 Índice de términos técnicos ................209 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 9: Información General

    El presente manual describe cómo se puede integrar el controlador de motor de la serie CMMP en un entorno de red CANopen. Se describe el ajuste de los parámetros físicos, la activación del protocolo CANopen, la integración en la red CAN y la comunicación con el controlador de motor.

  • Página 10: Canopen

    CANopen y el acceso al mismo. Además describe detalladamente los enunciados del manual DS201 … 207. Los elementos del directorio de objetos necesarios para las familias de controladores de motor CMMP así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente manual. Es recomendable adquirir el manual DS301 pero no es imprescindible.

  • Página 11: Instrucciones De Seguridad Para Accionamientos Y Controles Eléctricos

    2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Indicaciones generales La empresa Festo SE & Co. KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instrucciones. Importante Antes de la puesta a punto deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la...
  • Página 12 El manejo inadecuado del controlador de motor y la inobservancia de las indicaciones de advertencia especificadas en el presente manual así como el manejo inadecuado del dispositivo de seguridad pueden ocasionar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e incluso la muerte. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 13: Peligros Ocasionados Por Un Uso Incorrecto

    ¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes! ¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras! Advertencia ¡PELIGRO! ¡Movimientos que ocasionan riesgos! ¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de movimientos no intencionados de los motores! Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 14: Instrucciones De Seguridad

    Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de averías, como p.ej. la conexión de contactores y relés con elementos RC o diodos. Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 15 Las instrucciones para la instalación conforme a las directivas EMC se encuentran en el manual del producto de la serie CMMP. El cumplimiento de los valores límite establecidos por las normas nacionales es responsabilidad del fabricante de la instalación o de la máquina.

  • Página 16: Instrucciones De Seguridad Para El Montaje Y El Mantenimiento

    - antes de realizar trabajos de mantenimiento y reparaciones - antes de realizar trabajos de limpieza - durante largas interrupciones del funcionamiento. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 17 El usuario es el responsable de poner la instalación en un estado seguro en caso de fallo del dispositivo eléctrico. Advertencia ¡PELIGRO! El controlador de motor y en particular la resistencia de frenado (externa o interna) pueden alcanzar temperaturas elevadas y ocasionar quemaduras graves al tocarlos. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 18: Protección Contra El Contacto Con Piezas Eléctricas

    ¡A causa del filtro de red integrado la corriente de escape es superior a 3,5 mA! Advertencia Cumplir en toda la extensión la sección transversal de cobre mínima especificada en la norma EN 60617 para la conexión de conductores de protección. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 19 Después de la desconexión los controladores de motor pueden estar bajo tensión peligrosa hasta 5 minutos (carga residual del condensador). Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 20: Protección Mediante Tensión Baja De Protección (Pelv) Contra Descarga Eléctrica

    únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los controles integrados sean efectivos pueden ocasionarse movimientos de accionamiento incorrectos, cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 21: Protección Contra El Contacto Con Piezas Calientes

    Protección durante la manipulación y el montaje En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas piezas y componentes pueden causar lesiones. Advertencia ¡PELIGRO! ¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada! ¡Lesiones por aplastamiento, cizallamiento, cortes y choques! Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 22 Si es necesario, utilizar equipos de protección adecuados (por ejemplo gafas protectoras, zapatos de seguridad, guantes de protección). No detenerse debajo de cargas en suspensión. Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el suelo para evitar el riesgo de resbalar. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 23: Cableado Y Asignación De Pines

    CAN a causa de los cuales el controlador de motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Resistencia de terminación de 120 En los dispositivos de la serie CMMP no está integrada ninguna resistencia de terminación. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 24: Instrucciones Para El Cableado

    Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991 Especificaciones técnicas cableado bus CAN: Resistencia del bucle < 0,2 /m 2 pares de 2 conductores trenzados, d 0,22 mm Impedancia característica 100 … 120 Apantallados Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 25: Activación De Canopen

    Para la comunicación a través del bus CAN están disponibles los siguientes perfiles a elección: - protocolo CANopen según DS301 con perfil de aplicación DSP402 o - perfil de posicionamiento de Festo FHPP. Recuerde que sólo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo está desactivado.

  • Página 26: Procedimiento De Acceso

    SYNC Emergency Message Transmisión de avisos de error. EMCY Network Management Servicio de red: puede actuarse, p.ej., sobre todos los nodos CAN simultáneamente. HEARTBEAT Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicación mediante mensajes regulares. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 27: Acceso Sdo

    Valor de 16 bits sin signo … 65535 INT16 Valor de 16 bits con signo -32768 … 32767 UINT32 Valor de 32 bits sin signo … - 1) INT32 Valor de 32 bits con signo … - 1) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 28: Secuencias Sdo Para Leer Y Escribir

    Datos: 12345678 UINT32 / INT32 Orden Respuesta: Atención ¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador del motor! Sólo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden enviar más demandas. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 29: Mensajes De Error Sdo

    Este error se retorna, p.ej. cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido. ‚Estado‛ debe entenderse aquí en su acepción general: puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de tecnología no existente, etc. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 30: Simulación De Accesos Sdo A Través De Rs232

    No utilizar nunca estas órdenes de prueba en aplicaciones. a través de RS232 sólo debe utilizarse con fines de acceso prueba y no es adecuado para la comunicación a tiempo real. La sintaxis de las órdenes de prueba se puede modificar en cualquier momento. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 31: Pdo-Message

    D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Identifi- Inicio valor real posición cador (D0 … D3) De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos describen los ajustes necesarios para ello. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 32 Las informaciones de mapping tienen el siguiente formato: Índice principal del objeto a mapear (hex) Subíndice del objeto a mapear (hex) Longitud del objeto xxx_mapped_object Index Subíndice Longitud (16 bits) (8 bits) (8 bits) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 33 TPDO: sólo los bits del TPDO que en la máscara están en ‚1‛ se utilizarán para evaluar si el PDO se ha modificado. Dado que esta función es específica del fabricante, están activados como valores predeterminados todos los bits de las máscaras. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 34 = 64 cada 10 ms (100 100 µs). 6.) Parametrizar identificador El PDO debe enviarse con el identificador 187h. Escribir el nuevo identificador y activar el PDO mediante el borrado cob_id_used_by_pdo = 40000187 del bit 31: Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 35: Objetos Para La Parametrización Del Pdo

    5.3.2 Objetos para la parametrización del PDO En los controladores de motor de la serie CMMP hay en total 4 Transmit-PDOs y 4 Receive- PDOs disponibles. Los objetos individuales para parametrizar dichos PDOs son siempre los mismos para los 4 TPDOs y los 4 RPDOs. Por eso a continuación sólo se describe explícitamente la parametrización del primer TPDO.
  • Página 36 No. of Elements Sub-Index Description number_of_mapped_objects_tpdo1 Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 4 Default Value Ver tabla Sub-Index Description first_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Ver tabla Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 37 Description fourth_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Ver tabla Observe que los grupos de objetos transmit_pdo_parameter_xxx y transmit_pdo_mapping_xxx sólo pueden escribirse cuando el PDO está desactivado (bit 31 activado en cob_id_used_by_pdo_xxx). Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 38 1802 inhibit time (100 µs) UINT16 0000 1A02 number of mapped objects UINT8 1A02 first mapped object UINT32 60410010 1A02 second mapped object UINT32 60640020 1A02 third mapped object UINT32 00000000 1A02 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 39 Type Acc. Default Value 2016 number of entries UINT8 2016 tpdo_3_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF 2016 tpdo_3_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF tpdo_4_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2017 number of entries UINT8 2017 tpdo_4_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF 2017 tpdo_4_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 40 COB-ID used by PDO UINT32 C0000401 1402 transmission type UINT8 1602 number of mapped objects UINT8 1602 first mapped object UINT32 60400010 1602 second mapped object UINT32 607A0020 1602 third mapped object UINT32 00000000 1602 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 41: Activación De Los Pdos

    PDOs (véase el capítulo 5.3). Identificador: Longitud de datos El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma permanente con el valor 080 . El identificador puede leerse a través del objeto cob_id_sync. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 42: Emergency-Message

    Error occured Después de un Reset (reinicio) el regulador se encuentra en el estado ‚Error free‛ (sin errores); si existe un error desde el principio el regulador abandonará inmediatamente dicho estado. Son posibles las siguientes transiciones de estado: Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 43: Estructura Del Emergency-Message

    Sobretemperatura en la unidad de potencia 4280 E 04 1 Sobretemperatura en el circuito intermedio 5114 E 05 0 Fallo de tensión interna 1 5115 E 05 1 Fallo de tensión interna 2 5116 E 05 2 Fallo de alimentación del driver Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 44 7389 E 08 9 Transductor angular en X2b no compatible 73A1 E 09 0 Conjunto de parámetros de transductor angular tipo CMMP 73A2 E 09 1 No se puede descodificar el conjunto de parám. de transductor angular 73A3 E 09 2 Conjunto de parámetros de transductor angular: versión desconocida...
  • Página 45 E 33 0 Error de seguimiento emulación de encoder 8780 E 34 0 Error de sincronización (sincronización ascendente) 8781 E 34 1 Error de sincronización (la sincronización ha fallado) 8480 E 35 0 Protección antigiro del motor lineal Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 46: Descripción De Los Objetos

    00 h en el objeto 1003 (pre_defined_error_field). Para poder volver a activar la etapa final del controlador de motor después de un error, debe ejecutarse adicionalmente una validación de error (ver capítulo 7.1: cambio de estado 15). Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 47 Value Range Default Value Sub-Index Description standard_error_field_1 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description standard_error_field_2 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description standard_error_field_3 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 48: Gestión De La Red (Servicio Nmt)

    Reset Application Reset Application * 14 Reset Application Reset Application * El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7F ), dado que las transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automát. por el regulador. Tab. 5.2: NMT-State Machine Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 49 (conjunto de parámetros defectuoso). El retraso puede durar algunos segundos. El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse a operational para que el regulador envíe y reciba PDOs. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 50: Bootup

    éstas no aparecen. Dado que con el identificador 700 número de nodo se pueden enviar tanto telegramas Heartbeat como Nodeguarding (ver capítulo 5.9), ambos protocolos no pueden estar activos simultáneamente. Si se activan ambos protocolos a la vez, sólo estará activo el protocolo Heartbeat. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 51: Estructura Del Mensaje Heartbeat

    Bootup es válido como primer Heartbeat. El regulador sólo se puede utilizar como ‚Heartbeat Producer‛. Por eso el objeto 1016 (consumer_heartbeat_time) está implementado por motivos de compatibilidad y devuelve siempre un 0. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 52: Nodeguarding (Error Control Protocol)

    700h + número de nodo Longitud de datos El primer byte de datos ( ) está estructurado de la siguiente manera: Valor Name Significado toggle_bit Se modifica con cada telegrama 0 … 6 7F nmt_state Stopped Operational Pre-Operational Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 53: Descripción De Los Objetos

    0 … 65535 Default Value 5.9.4 Objeto 100D : life_time_factor En life_time_factor debería escribirse 1 para especificar directamente el guard_time. Index 100D Name life_time_factor Object Code Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0, 1 Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 54 + número de nodo TPDO1 Valores estándar. Pueden modificarse si es TPDO2 necesario. TPDO3 TPDO4 RPDO1 RPDO2 RPDO3 RPDO4 SYNC EMCY + número de nodo HEARTBEAT + número de nodo NODEGUARDING + número de nodo BOOTUP + número de nodo Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 55: Ajustar Parámetros

    CANopen. En general no contienen información que pueda ser utilizada eficientemente para la estructura de una aplicación con la familia de productos CMMP. En caso necesario pueden leerse las especificaciones de tales objetos en [1] y [2] (ver página 10).
  • Página 56 Se recomienda utilizar este método. Advertencia Antes de conectar por primera vez la etapa final asegúrese de que el controlador realmente contiene los parámetros deseados. Un controlador parametrizado incorrectamente puede girar incontroladamente y causar daños personales o materiales. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 57: Descripción De Los Objetos

    1 para indicar que es posible restablecer los valores predeterminados. Los parámetros de la comunicación CAN (nº de nodo, velocidad de transmisión y modo de funcionamiento) así como numerosos ajustes del transductor angular (que en parte requieren un reset para ser efectivo) permanecen sin modificar. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 58: Ajustes De Compatibilidad

    Para nuevas aplicaciones recomendamos activar los bits definidos para permitir una concordancia lo más alta posible con los estándars mencionados. 6.2.2 Descripción de los objetos Objetos tratados en este capítulo Index Objeto Name Tipo Attr. 6510 compatibility_control UINT16 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 59 Esto puede tardar algunos segundos y, dado el caso, ocasionar un time-out en el control. Si el bit está borrado, se responde inmediatamente; no obstante debe tenerse en cuenta que el proceso de memorización aún no ha concluido. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 60: Factores De Conversión (Factor Group)

    (posición, velocidad y aceleración) para adaptar las unidades del usuario a la aplicación propia. Las unidades configuradas por el Factor Group se denominan en general position_units, speed_units o acceleration_units. El siguiente esquema muestra el funcionamiento del Factor Group: Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 61 El Factor Group está ajustado de forma estándar con las siguientes unidades: Variable Denominación Unidad Explicación Longitud position_units Incrementos 65536 Incrementos por revolución Velocidad speed_units Revoluciones por minuto Aceleración acceleration_units (min Aumento de la velocidad por segundo Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 62 (65536 incrementos equivalen a 1 revolución). Está formado por contadores y denominadores. Fig. 6.3: Cuadro general: Factor Group Index 6093 Name position_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 63 65536 position_factor divisor feed_constant El position_factor debe escribirse en el controlador de motor separado por contadores y denominadores. Entonces puede ser necesario redondear adecuadamente las fracciones a números enteros. El position_factor no debe ser mayor que 2 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 64 1 NK 65536 Ink ° 3600 1/10 Grados 3600 3600 div:225 ° 65536 num:16384 65536 div:25 Rev., 2 NK 1/100 Rev. 65536 num:32768 131072 div:75 63.15 1 NK num:524288 65536 2621440 1/10 mm div:6315 631.5 31575 631.5 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 65 Relación de reductor entre revoluciones en la entrada de potencia gear_ratio ) y revoluciones en la salida de potencia (R Relación entre revoluciones en la salida de potencia (R feed_constant movimiento en position_units (p.ej. 1 R = 360° grados) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 66 El velocity_encoder_factor no debe ser mayor que 2 De igual modo que el position_factor, el velocity_encoder_factor también se escribe en el controlador de motor separado por contadores y denominadores. Entonces puede ser necesario redondear adecuadamente las fracciones a números enteros. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 67 4096 4096 100 min 4096 °/s 4096min num:1024 1 NK 245760 4096min ° div:15 1/10 ° 3600 3600 3600 ° 60·4096 4096 4096 4096min mm/s 1966080 63.15 4096 1 NK 6315 num:131072 1/10 631.5 60·4096 div:412 4096 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 68 Relación de reductor entre revoluciones en la entrada de potencia gear_ratio ) y revoluciones en la salida de potencia (R Relación entre revoluciones en la salida de potencia (R feed_constant movimiento en position_units (p.ej. 1 R = 360° grados) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 69 R 5.) Introducir valores en la fórmula RESULTADO simplificado R/min/s 0 NK num: 256 div: 1 min s °/s² num: 64 1 NK 15360 div: 15 ° ° 3600 3600 3600 1/10 s² ° 10s² 60·256 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 70 0: multiply by 1 (default) multiply by 1 (default) 1: multiply by -1 (invers) multiply by –1 (invers) position_polarity_flag 0: multiply by 1 (default) multiply by 1 (default) 1: multiply by -1 (invers) multiply by –1 (invers) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 71: Parámetros De Etapa Final

    La etapa final se desconecta inmediatamente después de retirar la señal. Al mismo tiempo se acciona un freno de retención eventualmente existente. El motor se detiene lentamente sin freno o es detenido únicamente por el freno de retención que pueda existir. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 72 Default Value Valor Significado Entradas digitales habilitación de etapa final + habilitación de regulador Entradas digitales habilitación de etapa final + habilitación de regulador + RS232 Entradas digitales habilitación de etapa final + habilitación de regulador + CAN Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 73 Las pérdidas por conmutación de la etapa final son proporcionales a la frecuencia de conmutación de los transistores de potencia. De algunos dispositivos de la serie CMMP se puede tomar algo más de potencia al reducir la frecuencia PWM normal a la mitad. De esta manera aumenta la ondulación de corriente originada por la etapa final.
  • Página 74 Sub-Index Description max_power_stage_temperature Data Type INT16 Access PDO Mapping Units °C Value Range Default Value Depende del dispositivo Tipo de dispositivo Valor CMMP-AS-C2-3A 100 °C CMMP-AS-C5-3A 80 °C CMMP-AS-C5-11A-P3 80 °C CMMP-AS-C10-11A-P3 80 °C Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 75 CMMP-AS-C5-11A-P3 560000 CMMP-AS-C10-11A-P3 560000 Objeto 6510 : actual_dc_link_circuit_voltage Mediante el objeto actual_dc_link_circuit_voltage se puede leer la tensión actual del circuito intermedio en milivoltios. Sub-Index Description actual_dc_link_circuit_voltage Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 76 Por debajo de dicha tensión se activa el error E 02-0 cuando ha sido activado con el siguiente objeto. Sub-Index Description min_dc_link_circuit_voltage Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 1000000 Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 77 Con el objeto nominal_current se puede leer la corriente nominal del dispositivo. Se trata al mismo tiempo del valor límite superior, que se puede inscribir en el objeto 6075 (motor_rated_current). Sub-Index Description nominal_current Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Depende del dispositivo Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 78 CMMP-AS-C5-3A 10000 CMMP-AS-C5-11A-P3 7500 CMMP-AS-C10-11A-P3 15000 A causa de una reducción de la potencia es posible que se visualicen otros valores dependiendo del tiempo de ciclo del regulador y de la frecuencia secuencial de la etapa final. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 79: Regulador De Corriente Y Adaptación De Motor

    Estos datos se deben determinar con el software de parametrización al utilizar por primera vez un tipo de motor. El CD de instalación contiene conjuntos de parámetros para la serie de motores Festo EMMS-AS. Hallará más conjuntos de parámetros en Internet en www.festo.com/download.

  • Página 80: Objetos Relacionados De Otros Capítulos

    Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … nominal_current Default Value Siempre que se escriba un nuevo valor en el objeto 6075 (motor_rated_current) también deberá parametrizarse de nuevo el objeto 6073 (max_current). Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 81 Este objeto no se modifica mediante los restore_default_parameters. Index 604D Name pole_number Object Code Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 2 … 254 Default Value 4 (después de INIT) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 82 : iit_ratio_motor Mediante el objeto iit_ratio_motor se puede leer la carga actual de la limitación I t en tanto por mil. Sub-Index Description iit_ratio_motor Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Tanto por mil Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 83 Se puede consultar en el software de parametrización. Un cero equivale a ‚a la derecha‛ y un uno corresp. a ‚a la izquierda‛. Sub-Index Description phase_order Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0, 1 Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 84 Este objeto no se modifica mediante los restore_default_parameters. Index 6410 Name motor_data Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description encoder_offset_angle Data Type INT16 Access PDO Mapping Units … Value Range -32767 … 32767 Default Value E000 (-45°) (después de INIT) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 85 En otro caso el objeto no está definido. Index 6510 Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description motor_temperature Data Type INT16 Access PDO Mapping Units °C Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 86 600 en el objeto torque_control_time. Index 60F6 Name torque_control_parameters Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description torque_control_gain Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units 256 = "1" Value Range 0 … 32 * 256 Default Value 3 * 256 (768) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 87: Regulador De Velocidad

    La constante de tiempo del regulador de velocidad está indicada en el software de parametrización en milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto velocity_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con un tiempo de 2,0 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 2000 en el objeto velocity_control_time. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 88 Sub-Index Description velocity_control_time Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units µs Value Range 1 … 32000 Default Value 2000 Sub-Index Description velocity_control_filter_time Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units µs Value Range 1 … 32000 Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 89: Regulador De Posición (Position Control Function)

    Cuando el error de seguimiento para un período de tiempo determinado es mayor que el indicado en la ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el objeto statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo se puede predeterminar mediante el objeto following_error_time_out. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 90 Esta función ofrece la posibilidad de definir una ventana de posición alrededor de la posición de destino (target_position). Si la posición real del accionamiento se encuentra en esta zona durante un tiempo determinado (el position_window_time), entonces el bit 10 relacionado (target_reached) se activa en el statusword. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 91 -x 0 y x i +x 0 , entonces se activa el bit 10 target_reached en el statusword. En cuanto el accionamiento abandona la zona permitida, tanto el bit 10 como el temporizador se ponen en cero. Fig. 6.7: Posición alcanzada Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 92 UINT32 6.3 Factores de conversión 6094 ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6.3 Factores de conversión 6096 ARRAY acceleration_factor UINT32 6.3 Factores de conversión 6040 controlword INT16 7.1.3 Controlword (palabra de control) 6041 statusword UINT16 7.1.5 Statusword (palabra de estado) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 93 Con el objeto position_error_tolerance_window se puede definir la variable de una desviación de posición hasta la cual el regulador de posición no actúa (zona muerta). Puede utilizarse para la estabilización, p.ej. cuando hay juego en la instalación. Index 60FB Name position_control_parameter_set Object Code RECORD No. of Elements Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 94 Value Range 0 … 131072 min Default Value 500 min Sub-Index Description position_error_tolerance_window Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range 1 … 65536 (1 R) Default Value 2 (1 / 32768 R) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 95 2022 synchronization_encoder_select (capítulo 6.11). Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario. Index 202D Name position_demand_sync_value Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 96 Index 6065 Name following_error_window Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value 9101 (9101 / 65536 R = 50°) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 97 La variable de salida del regulador de posición se puede leer mediante este objeto. Este valor se añade internamente al regulador de velocidad como valor nominal. Index 60FA Name control_effort Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units speed units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 98 Si la posición real del accionamiento se encuentra dentro de la ventana de posición (position_window_time) durante el tiempo definido en este objeto, entonces el bit 10 correspondiente (target_reached) se activa en el statusword. Index 6068 Name position_window_time Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 99 OFF. Al escribir 0 se activa la reacción de error NINGUNA ACCIÓN,si se escribe un valor mayor que 0 se activa la reacción de error DESCONECTAR INMEDIATAMENTE ETAPA FINAL. Véase también el capítulo 6.18, Gestión de errores. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 100 Name position_range_limit Object Code ARRAY No. of Elements Data Type INT32 Sub-Index Description min_position_range_limit Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Sub-Index Description max_position_range_limit Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 101 Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 5 Default Value Valor Significado Apagado Recorrido más corto (por motivos de compatibilidad) Recorrido más corto Reservado Sentido de giro fijo "Positivo" Sentido de giro fijo "Negativo" Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 102: Limitación Del Valor Nominal

    Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Limitación del valor nominal 6.8.1 Descripción de los objetos Objetos tratados en este capítulo Index Objeto Name Tipo Attr. 2415 RECORD current_limitation 2416 RECORD speed_limitation Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 103 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 4 Default Value Sub-Index Description limit_current Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Valor Significado Sin limitación AIN0 AIN1 AIN2 Bus de campo (Selector B) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 104 PDO Mapping Units Value Range 0 … 4 Default Value Sub-Index Description limit_speed Data Type INT32 Access PDO Mapping Units speed units Value Range Default Value Valor Significado Sin limitación AIN0 AIN1 AIN2 Bus de campo (Selector B) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 105: Adaptaciones Del Transmisor

    Dado que muchos ajustes del transductor angular sólo son efectivos después de un reset, la selección y el ajuste del transductor deben realizarse con el software de parametrización. En CANopen se pueden leer o modificar los siguientes ajustes: Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 106 65536 Sub-Index Description encoder_x2a_numerator Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range -32768 … 32767 (excepto 0) Default Value Sub-Index Description encoder_x2a_divisor Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range 1 … 32767 Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 107 PDO Mapping Units Incrementos (4 * número de impulsos) Value Range Depende del transductor utilizado Default Value Depende del transductor utilizado Sub-Index Description encoder_x2b_numerator Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range -32768 … 32767 Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 108 X10. Aquí se puede conectar o bien un encoder incremental digital o bien señales incrementales emuladas, por ejemplo de otro CMMP. Las señales de entrada por X10 se pueden utilizar como valor nominal o bien como valor real.
  • Página 109 INT16 Access PDO Mapping Units Value Range 1 … 32767 Default Value Sub-Index Description encoder_x10_counter Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Incrementos (4 * número de impulsos) Value Range 0 … (encoder_x10_resolution - 1) Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 110 Index 201A Name encoder_emulation_data Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description encoder_emulation_resolution Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Incrementos (4 * número de impulsos) Value Range 4 * (1 … 8192) Default Value 4096 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 111: Conexión Adicional Del Valor Nominal/Real

    X10 puede conectarse como valor real para el regulador de posición. Además también es posible conectar las señales entrantes por X10 (p.ej. de un segundo controlador) como valor nominal adicional, lo que permite modos de funcionamiento sincrónicos. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 112 Sólo es posible elegir entre la entrada de transmisor X10 y el correspondiente transmisor de conmutación X2A o X2B como transmisor del valor real de posición. La configuración X2A como transmisor de conmutación y X2B como transmisor de valor real de posición o viceversa no es posible. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 113 Mediante el bit 8 se puede determinar que el recorrido de referencia se realice sin conexión de la posición sincrónica y así poder referenciar el master y el slave por separado. Index 202F Name synchronisation_selector_data Object Code RECORD No. of Elements Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 114 Index 2023 Name synchronisation_filter_time Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units µs Value Range 10 … 50000 Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 115: Entradas Analógicas

    Entradas analógicas 6.12.1 Cuadro general Los controladores de motor de la serie CMMP disponen de tres entradas analógicas mediante las que, por ejemplo, se pueden especificar valores nominales para el controla- dor de motor. Para todas las entradas analógicas mencionadas los siguientes objetos ofrecen la posibilidad de leer la tensión de entrada actual (analog_input_voltage) y...
  • Página 116 Un offset positivo compensa siempre una tensión de entrada positiva. Index 2401 Name analog_input_offset Object Code ARRAY No. of Elements Data Type INT32 Sub-Index Description analog_input_offset_ch_0 Access PDO Mapping Units Value Range -10000 … 10000 Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 117: Entradas Y Salidas Digitales

    6.13.2 Descripción de los objetos Objetos tratados en este capítulo Index Objeto Name Tipo Attr. 60FD digital_inputs UINT32 60FE ARRAY digital_outputs UINT32 2420 RECORD digital_output_state_mapping 2420 dig_out_state_mapp_dout_1 UINT8 2420 dig_out_state_mapp_dout_2 UINT8 2420 dig_out_state_mapp_dout_3 UINT8 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 118 Debe tenerse en cuenta que al activar las salidas digitales puede haber un retardo de hasta 10 ms. Mediante la reposición del objeto 60FE puede determinarse cuándo se activan realmente las salidas. Index 60FE Name digital_outputs Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 119 Si a una salida digital se le ha asignado una función de ese tipo y la salida se conecta o desconecta directamente a través de digital_outputs (60FE ), entonces el objeto digital_outputs_state_mapping se pondrá también en OFF (0) o en ON (12). Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 120 Description dig_out_state_mapp_dout_2 Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 16, ver tabla Default Value Sub-Index Description dig_out_state_mapp_dout_3 Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 16, ver tabla Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 121: Limitador De Carrera/Interruptor De Referencia

    : limit_switch_polarity La polaridad del limitador de carrera se puede programar mediante el objeto 6510 (limit_switch_polarity). En este objeto debe introducirse un cero para limitadores de carrera normalmente cerrados y un uno si se utilizan contactos normalmente abiertos. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 122 Significado DIN6 = E0 (limitador de carrera negativo) DIN7 = E1 (limitador de carrera positivo) DIN6 = E1 (limitador de carrera positivo) DIN7 = E0 (limitador de carrera negativo) Tab. 6.1: Asignación de los limitadores de carrera Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 123 : homing_switch_selector El objeto 6510 (homing_switch_selector) determina si se debe utilizar DIN8 o DIN9 como interruptor de referencia. Sub-Index Description homing_switch_selector Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0, 1 Default Value Valor Significado DIN9 DIN8 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 124: Muestreo De Posiciones

    Muestreo de posiciones 6.15.1 Cuadro general La serie CMMP ofrece la posibilidad de almacenar el valor real de posición en el flanco ascendente o descendente de una entrada digital. Después ese valor de posición se puede leer, p.ej. para el cálculo dentro de un control.
  • Página 125 Sub-Index Description sample_mode Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 1, ver tabla Default Value Valor Denominación Muestreo continuo Muestreo Autolock El siguiente objeto muestra un nuevo evento de muestreo. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 126 Cuando falling_edge_occured = 1 => Statusword Bit 15 = 1 La activación del bit correspondiente en sample_control repone el bit de estado corres- pondiente en sample_status y en caso de muestreo ‚Autolock‛ vuelve a desconectar el muestreo. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 127 Los siguientes objetos contienen las posiciones muestreadas. Sub-Index Description sample_position_rising_edge Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Sub-Index Description sample_position_falling_edge Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 128: Control De Frenado

    DIN5 Controller release Internal controller release Holding brake released Speed command value Speed actual value : Run delay Fig. 6.8: Función del retardo de frenado (regulación de velocidad/posicionamiento) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 129: Información Sobre El Dispositivo

    Información sobre el dispositivo Index Objeto Name Tipo Attr. 1018 RECORD identity_object 6510 RECORD drive_data Numerosos objetos CAN permiten leer diversas informaciones, tales como el tipo de controlador de motor, el firmware utilizado, etc. desde el dispositivo. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 130 PDO Mapping Units Value Range 000000E4 Default Value 000000E4 Sub-Index Description product_code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Véase abajo Default Value Véase abajo Valor Significado 2005 CMMP-AS-C2-3A 2006 CMMP-AS-C5-3A 200A CMMP-AS-C5-11A-P3 200B CMMP-AS-C10-11A-P3 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 131 Mediante el objeto drive_serial_number puede leerse el número de serie del regulador. Este objeto sirve para la compatibilidad con versiones anteriores. Index 6510 Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description drive_serial_number Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 132 Mediante el objeto firmware_custom_version puede leerse el número de la versión del firmware de la variante específica del cliente. Sub-Index Description firmware_custom_version Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units MMMMSSSS (M: main version, S: sub version) Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 133 Mediante el objeto firmware_type se puede leer para qué serie de dispositivos y para qué tipo de transductor angular es adecuado el firmware cargado. Dado que en la serie CMMP el interface del transductor angular ya no es extensible, en el parámetro G están activados...
  • Página 134 000000D0 Objeto 6510 : cycletime_position_controller Mediante el objeto cycletime_position_controller puede leerse el tiempo de ciclo del regulador de posición en microsegundos. Sub-Index Description cycletime_position_controller Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units µs Value Range Default Value 000001A0 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 135 En tal caso tenga en cuenta que el software de parametrización también accede a este objeto. Sub-Index Description commisioning_state Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 136 “A” en el display de 7 segmentos Tenga en cuenta que en el objeto commissioning_state se debe activar como mínimo un bit para eliminar la ‚A‛ del display del controlador de motor. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 137: Gestión De Errores

    Gestión de errores 6.18.1 Cuadro general Los controladores de motor de la serie CMMP ofrecen la posibilidad de modificar la reacción ante errores de eventos individuales, por ejemplo la aparición de un error de seguimiento. Por lo tanto el controlador de motor reacciona de forma diferente cuando se presenta un evento.
  • Página 138 Las advertencias se visualizan en el display de 7 segmentos del regulador y después el regulador las desactiva automáticamente. La última advertencia que ha aparecido se puede leer a través del siguiente objeto: El bit 15 indica si la advertencia actualmente aún está activa. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 139 Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Valor Descripción 0 … 3 000F Número secundario de la advertencia 4 … 11 0FF0 Número principal de la advertencia 8000 Advertencia activa Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 140: Control Del Dispositivo (Device Control)

    Ejemplo: Enable Operation Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama Diagrama de estado (State Machine) de estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones posibles. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 141: El Diagrama De Estado Del Controlador De Motor (State Machine)

    Por este motivo es imprescindible asegurarse antes de que el accionamiento está parametrizado correctamente y de que un valor nominal correspondiente es igual a cero. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 142 Se bloquea la etapa final. Comando Disable Voltage Disable Voltage El motor puede girar libremente. Error eliminado + Fault Reset Validación de error Bit 7 = Comando Fault Reset Tab. 7.1: Transiciones de estado más importantes del controlador de motor Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 143: Diagrama De Estado: Estados

    Fault. En otro caso se ejecuta la acción predeterminada en ACTIVE fault_reaction_option_code. El motor tiene tensión y se regula conforme a la Fault Reaction Function. Ha ocurrido un error. El motor no tiene tensión. FAULT La etapa final está conectada. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 144: Diagrama De Estado: Transiciones De Estado

    En caso de error crítico sigue la transición 14 Se bloquea la etapa final. El 14 Tratamiento de fallos finalizado Transición interna motor puede girar libremente Error eliminado+ Validar error (con flanco Fault Reset Bit 7 = Comando Fault Reset ascendente) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 145: Controlword (Palabra De Control)

    La función de los bits 4, 5, 6 y 8 depende del modo actual de funcionamiento (modes_of_operation) del controlador de motor, que se describe después de este capítulo. Index 6040 Name controlword Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 146 Dado que algunas modificaciones de estado requieren cierto tiempo, todas las modificaciones de estado iniciadas mediante el controlword deben ser leídas a través del statusword. Hasta que el estado requerido se pueda leer también en statusword no podrá escribirse otro comando mediante controlword. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 147 Sólo en el Profile Position Mode: Bit 6 relative Si el bit está activado, el controlador de motor refiere la posición de destino (target_position) de la orden actual de posicionamiento a la posición nominal (position_demand_value) del regulador de posición. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 148 Esto sucede mediante el torque_slope. Al borrar el bit el controlador de motor vuelve a acelerarse. En el Homing Mode: halt Cuando el bit está activado se interrumpe el recorrido de referencia. El borrado del bit no causa ningún efecto. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 149: Lectura Del Estado Del Controlador De Motor

    En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transiciones sólo son importantes los bits 0 … 3). Para identificar los estados deben evaluarse también los bits no activados (ver tabla). Por eso debe enmascararse el statusword adecuadamente. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 150: Statuswords (Palabras De Estado)

    / homing_error 4000 manufacturer_statusbit 8000 Accionamiento referenciado Tab. 7.5: Asignación de bits en el statusword Todos los bits del statusword son bits que no están almacenados en la memoria intermedia. Representan el estado actual del dispositivo. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 151 Este bit indica que la etapa final del controlador de motor puede habilitarse a través de la red CAN. Está activado cuando la lógica de habilitación de regulador está ajustada de forma correspondiente a través del objeto enable_logic. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 152 El bit se activa cuando la velocidad real actual(velocity_actual_value) del accionamiento se encuentra en la ventana de tolerancia correspondiente (velocity_threshold). En el Homing Mode: homing_attained Este bit se activa cuando el recorrido de referencia ha finalizado sin errores. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 153 Véase al respecto el capítulo 7.1.5 Objeto 2000 Específico del fabricante Bit 15 trigger_result El significado de este bit es configurable: se activa cuando se ha producido un evento de muestreo y la máscara de muestreo está activada de forma correspondiente. Véase también 6.15. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 154 Es especialmente útil en sistemas transmisores sin información de conmutación (p.ej. motores lineales) porque en ellos la conmutación automática puede tardar algún tiempo. Si se controla este bit, se puede evitar, p.ej., un time-out del control en la habilitación del regulador. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 155 La siguiente figura muestra un ejemplo aclaratorio: … … manufacturer_status- word_1 2000 manufacturer_status_invert_ … … 1 200A … … manufacturer_status_mask_ … … 1 2005 … … o bien Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 10 11 statusword 6041 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 156 Objeto 2005 : manufacturer_status_masks Con este grupo de objetos se determina qué bits activados del manufacturer_ statuswords se deben visualizar en el statusword. Véase también el capítulo 7.1.5. Index 2005 Name manufacturer_status_masks Object Code RECORD No. of Elements Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 157: Descripción De Los Demás Objetos

    Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 0x00000000 7.1.6 Descripción de los demás objetos Objetos tratados en este capítulo Index Objeto Name Tipo Attr. 605B shutdown_option_code INT16 605C disable_operation_option_code INT16 605A quick_stop_option_code INT16 605E fault_reaction_option_code INT16 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 158 5 (de OPERATION ENABLE a SWITCHED ON) . El objeto indica el comportamiento implementado del controlador de motor. No se puede modificar. Index 605C Name disable_operation_option_code Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Valor Significado Frenar con quickstop_deceleration Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 159 Con el objeto quick_stop_option_code se especifica el comportamiento del controlador de motor en caso de un error (fault). Dado que en la serie CMMP la reacción de error depende del error respectivo, este objeto no se puede parametrizar y siempre retorna un 0.

  • Página 160: Ajuste Del Modo De Funcionamiento

    : modes_of_operation Con el objeto modes_of_operation se ajusta el modo de funcionamiento del controlador de motor. Index 6060 Name modes_of_operation Object Code Data Type INT8 Access PDO Mapping Units Value Range 1, 3, 4, 6, 7 Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 161 CANopen. Si los ajustes se modifican, p.ej. con el software de parametrización, se devolverá un modo de funcionamiento ‚User‛ para indicar que los selectores han sido modificados. Index 6061 Name modes_of_operation_display Object Code Data Type INT8 Access PDO Mapping Units Value Range Ver tabla Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 162: Modo De Funcionamiento Recorrido De Referencia (Homing Mode)

    Para alcanzar una reproducibilidad lo más alta posible, en algunos métodos se puede incluir el impulso de puesta a cero del transductor angular utilizado (resolver, encoder incremental, etc.). Fig. 8.1: El recorrido de referencia Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 163: Objetos Relacionados De Otros Capítulos

    INT8 6099 ARRAY homing_speeds UINT32 609A homing_acceleration UINT32 2045 homing_timeout UINT16 Objetos relacionados de otros capítulos Index Objeto Name Tipo Capítulo 6040 controlword UINT16 7.1.3 Controlword (palabra de control) 6041 statusword UINT16 7.1.5 Statusword (palabra de estado) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 164 El origen de referencia (limitador de carrera neg./pos., interruptor de referencia, tope neg./pos.) El sentido y la secuencia del recorrido de referencia El tipo de evaluación del impulso de puesta a cero del transductor angular utilizado. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 165 El homing_method sólo puede regularse cuando el recorrido de referencia no está activo. Si no es así aparecerá un mensaje de error (véase el capítulo 5.5). La secuencia de cada uno de los métodos está descrita detalladamente en el capítulo 8.2.3. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 166 Si este bit está activado y se escribe el objeto speed_during_search_for_switch, se introduce tanto la velocidad para la búsqueda del interruptor, como la velocidad para el desplazamiento a cero. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 167: Secuencias Del Recorrido De Referencia

    Default Value 60000 8.2.3 Secuencias del recorrido de referencia Los distintos métodos de referencia están representados en las figuras siguientes. Los números que están dentro de un círculo corresponden al código que debe introducirse en el objeto homing_method. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 168: Método 1: Limitador De Carrera Negativo Con Evaluación Del Impulso De Puesta A Cero

    La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del final de carrera. Fig. 8.4: Recorrido de referencia al limitador de carrera positivo con evaluación del impulso de puesta a cero Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 169: Métodos 7 Y 11: Interruptor De Referencia Y Evaluación Del Impulso De Puesta A Cero

    Si a continuación se alcanza el limitador de carrera opuesto, entonces se emite un error. Fig. 8.6: Recorrido de referencia al interruptor de referencia con evaluación del impulso de puesta a cero con movimiento inicial negativo Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 170: Método 17: Recorrido De Referencia Al Limitador De Carrera Negativo

    Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del limitador de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendiente del limitador de carrera positivo. Fig. 8.8: Recorrido de referencia al limitador de carrera positivo Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 171: Métodos 23 Y 27: Recorrido De Referencia Al Interruptor De Referencia

    Si a continuación se alcanza el limitador de carrera opuesto, entonces se emite un error. Fig. 8.10: Recorrido de referencia al interruptor de referencia con movimiento inicial negativo Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 172: Método 2: Tope Positivo Con Evaluación Del Impulso De Puesta A Cero

    90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere directamente al tope. Fig. 8.13: Recorrido de referencia al tope negativo Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 173: Método 18: Recorrido De Referencia Al Tope Positivo

    En el método 35 la posición cero se refiere a la posición actual. Si no es necesario referenciar de nuevo el accionamiento, sino únicamente poner un valor especificado para la posición, entonces se puede utilizar el objeto 2030 (set_position_absolute). Véase al respecto el capítulo 6.7.2. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 174: Control Del Recorrido De Referencia

    Tab. 8.1: Descripción de los bits en controlword Bit 13 Bit 12 Significado Recorrido de referencia aún no finalizado Recorrido de referencia ejecutado correctamente Recorrido de referencia no ejecutado correctamente Estado prohibido Tab. 8.2: Descripción de los bits en statusword Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 175: Modo De Funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)

    8.3.2 Descripción de los objetos Objetos tratados en este capítulo Index Objeto Name Tipo Attr. 607A target_position INT32 6081 profile_velocity UINT32 6082 end_velocity UINT32 6083 profile_acceleration UINT32 6084 profile_deceleration UINT32 6085 quick_stop_deceleration UINT32 6086 motion_profile_type INT16 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 176: Objetos Relacionados De Otros Capítulos

    (motion_profile_type), etc. La posición de destino (target_position) se interpreta como dato absoluto o bien relativo (controlword, bit 6). Index 607A Name target_position Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 177 El objeto end_velocity se indica en las mismas unidades que el objeto profile_velocity. Index 6082 Name end_velocity Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units speed units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 178 El objeto profile_deceleration indica la deceleración de frenado. Se indica en unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario. (Véase el capítulo 6.3, Factores de conversión (F Index 6084 Name profile_deceleration Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range Default Value 10000 min Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 179 El objeto motion_profile_type se utiliza para seleccionar el tipo de perfil de posicionamiento. Index 6086 Name motion_profile_type Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0, 2 Default Value Valor Forma de la curva Rampa lineal Rampa sin sacudidas Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 180: Descripción Del Funcionamiento

    (4) y volver a borrar el bit new_set_point (5). Cuando el controlador de motor ya puede aceptar una nueva orden de posicionamiento (6), lo señaliza mediante un ‚0‛ en el bit set_point_acknowledge. Antes de ello el host no puede iniciar ningún posicionamiento nuevo (7). Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 181 Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en ‚1‛ el bit change_set_immediately, el host indica al controlador de motor que el nuevo posicionamiento debe empezar inmediatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será interrumpida. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 182 A continuación se describen en primer lugar los objetos necesarios para el interpolated position mode. Después se describen detalladamente la activación y la secuencia de parametrización. 8.4.2 Descripción de los objetos Objetos tratados en este capítulo Index Objeto Name Tipo Attr. 60C0 interpolation_submode_select INT16 60C1 interpolation_data_record Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 183 Actualmente sólo está disponible la variante específica del fabricante ‚Interpolación lineal sin buffer‛. Index 60C0 Name interpolation_submode_select Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Valor Tipo de interpolación Interpolación lineal sin buffer Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 184 Valor ip_data_position ist Posición absoluta Distancia relativa La aceptación interna de datos se realiza con acceso de escritura al subíndice 1. Si además se debe utilizar el subíndice 2, éste debe escribirse antes que el subíndice 1. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 185 (0,1 ms) La modificación del intervalo de sincronización sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación debe modificarse mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos y ejecutar un reset. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 186 Con el objeto interpolation_sync_definition se especifica el tipo (synchronize_on_group) y la cantidad (ip_sync_every_n_event) de telegramas de sincronización por cada intervalo de sincronización. Para la serie CMMP sólo se puede ajustar el telegrama SYNC estándar y 1 SYNC por cada intervalo.
  • Página 187 Value Range Default Value Sub-Index Description actual_size Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … max_buffer_size Default Value Sub-Index Description buffer_organisation Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Valor Significado FIFO Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 188 PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description buffer_clear Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0, 1 Default Value Valor Significado Borrar buffer / acceso a 60C1 no permitido Acceso a 60C1 habilitado Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 189: Activación Del Interpolated Position Mode Y Sincronización

    Sólo cuando el controlador de motor haya validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se evaluarán los registros de datos. En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes: Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 190 Una vez finalizado el proceso de desplazamiento sincrónico, al borrar el bit enable_ip_mode se evita que haya más evaluaciones de valores de posición. A continuación se puede conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario. Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 191: Modo De Funcionamiento Regulación De La Velocidad (Profile Position Mode)

    Regulación de la velocidad con señales adecuadas de entrada y salida Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value) Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de ventana/umbral. El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile Position Mode): profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 192 8. Modos de funcionamiento Fig. 8.22: Estructura del funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 193 8.7 Regulador de par 607E polarity UINT8 6.3 Factores de conversión 6083 profile_acceleration UINT32 8.3 Posicionamiento 6084 profile_deceleration UINT32 8.3 Posicionamiento 6085 quick_stop_deceleration UINT32 8.3 Posicionamiento 6086 motion_profile_type INT16 8.3 Posicionamiento 6094 ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6.3 Factores de conversión Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 194 Con el objeto velocity_sensor_actual_value se puede leer el valor de un posible transmisor de velocidad en unidades internas. La serie de productos CMMP no permite la conexión de un transmisor de velocidad separado. Por eso para determinar el valor real de velocidad debería utilizarse en general el objeto 606C...
  • Página 195 2022 synchronization_encoder_select (capítulo 6.11). Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario. Index 202E Name velocity_demand_sync_value Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units velocity units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 196 La constante de tiempo de filtro se puede ajustar a través del objeto 2073 (velocity_display_filter_time). Véase el capítulo 6.6.2, Objeto 2073 Index 2074 Name velocity_actual_value_filtered Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units speed units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 197 10 target_reached en el objeto statusword. Véase también: objeto 606E (velocity_window_time) Index 606D Name velocity_window Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units speed units Value Range 0 … 65536 min Default Value 4 min Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 198 12 (velocity = 0) en el statusword. El período de tiempo se determina mediante el objeto velocity_threshold_time. Index 606F Name velocity_threshold Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units speed units Value Range 0 … 65536 min Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 199 Este objeto se utiliza para proteger el motor y puede consultarse en la hoja de datos del motor. El valor nominal de la velocidad se limita a este valor. Index 6080 Name max_motor_speed Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 32768 min Default Value 32768 min Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 200: Rampas De Velocidad

    La siguiente figura muestra un ejemplo de este comportamiento: 2090_04 velocity_acceleration_neg 2090_05 velocity_deceleration_neg 2090_03 velocity_deceleration_pos 2090_02 velocity_acceleration_pos Fig. 8.24: Rampas de velocidad Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 201 Default Value Sub-Index Description velocity_acceleration_pos Data Type INT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range Default Value 14100 min Sub-Index Description velocity_deceleration_pos Data Type INT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range Default Value 14100 min Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 202 8. Modos de funcionamiento Sub-Index Description velocity_acceleration_neg Data Type INT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range Default Value 14100 min Sub-Index Description velocity_deceleration_neg Data Type INT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range Default Value 14100 min Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

  • Página 203: Modo De Funcionamiento Regulación Del Par (Profile Torque Mode)

    Así, también es posible integrar este controlador de motor en controles de trayectoria en los que tanto el regulador de posición como el regulador de par se encuentran en un ordenador externo. Fig. 8.25: Estructura del funcionamiento con regulación del par Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 204 7 Control del dispositivo (Device Control) 60F9 RECORD motor_parameters 6.5 Regulador de corriente y adaptación de motor 6075 motor_rated_current UINT32 6.5 Regulador de corriente y adaptación de motor 6073 max_current UINT16 6.5 Regulador de corriente y adaptación de motor Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 205 él si anteriormente se ha introducido un valor válido en el objeto 6075 motor_rated_current. Index 6072 Name max_torque Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units motor_rated_torque / 1000 Value Range 1000 … 65536 Default Value 2023 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 206 Este objeto indica el momento nominal del motor. Éste se encuentra en la placa del tipo del motor. Debe indicarse en la unidad 0,001 Nm. Index 6076 Name motor_rated_torque Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units 0,001 Nm Value Range Default Value Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 207 / 1000 Value Range Default Value Objeto 6079 : dc_link_circuit_voltage Con este objeto se puede leer la tensión del circuito intermedio del regulador. La tensión se indica en milivoltios. Index 6079 Name dc_link_circuit_voltage Object Code Data Type UINT32 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 208 Actualmente en este regulador sólo está implementada la rampa lineal, de modo que en este objeto sólo se puede introducir el valor 0. Index 6088 Name torque_profile_type Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Valor Significado Rampa lineal Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 209 ‘shutdown’ ........157 dig_out_state_mapp_dout_1 .... 119 Conjuntos de parámetros dig_out_state_mapp_dout_2 .... 119 Cargar valores predeterminados ..56 dig_out_state_mapp_dout_3 .... 119 Cargar y guardar ....... 54 digital_inputs ........117 Guardar conjunto de parámetros ..57 digital_outputs ........117 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 210 ..... 131 Entradas analógicas first_mapped_object ......35 Tensión de entrada canal 0 ..... 114 following_error ........88 Tensión de entrada canal 2 ..... 115 following_error_time_out ....96 Tensión offset canal 0 ..... 115 following_error_window ...... 95 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 211 Máxima velocidad del motor ....198 interpolation_data_configuration ..185 Máximo permitido ......204 interpolation_data_record ....183 Mensaje ..........89 interpolation_submode_select ..182 Método ..........164 interpolation_sync_definition .... 185 min_dc_link_circuit_voltage ....75 interpolation_time_period ....184 min_position_range_limit ....99 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 212 ........113 Objeto 1001 ........42 Objeto 2024 ........105 Objeto 1003 ......46 Objeto 2024 ......105 Objeto 1003 ........45 Objeto 2024 ......105 Objeto 1003 ......46 Objeto 2024 ......105 Objeto 1003 ......46 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 213 ......119 Objeto 6086 ........178 Objeto 2420 ......119 Objeto 6087 ........207 Objeto 2420 ......119 Objeto 6088 ........207 Objeto 6040h ......... 144 Objeto 6093 ........61 Objeto 6041 ........149 Objeto 6093 ......61 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 214 Ángulo offset del revolver ....83 Objeto 60FE ......118 Parámetro de transmisión para PDOs .. 34 Objeto 60FE ......118 Parámetros de etapa final ....71 Objeto 60FF ........199 Corriente máxima ......77 Objeto 6410 ......81 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 215 ........37 Número de objetos introducidos ... 39 Máscara de transmisión ....38 second mapped object ....39 number of mapped objects ... 37 third mapped object ...... 39 Número de objetos introducidos ... 37 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 216 PDO-Message ........30 quick_stop_deceleration ....178 peak_current ........77 target_position ....... 175 Perfil de posicionamiento Profile Torque Mode ......202 Lineal ..........178 current_actual_value ...... 206 Seno ..........178 dc_link_circuit_voltage ....206 Sin sacudidas ......... 178 max_torque ........204 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 217 Máx. velocidad del motor ....198 sample_control ........125 Tiempo de umbral de parada ..198 sample_data ........124 Tiempo ventana destino ....197 sample_mode ........124 Umbral de parada ......197 sample_position_falling_edge ... 126 Velocidad nominal ......199 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 218 ....113 tpdo_3_transmit_mask ......38 synchronisation_main ....... 112 tpdo_4_transmit_mask ....... 38 synchronisation_selector_data ..112 transfer_PDO_1 ........36 SYNC-Message ........40 transfer_PDO_2 ........37 syncronize_on_group ......185 transfer_PDO_3 ........37 transfer_PDO_4 ........37 transmission_type ....... 34, 134 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...
  • Página 219 Salida de potencia ......105 Velocidad sincrónica (velocity units) . 194 velocity_acceleration_pos ....200 Accionamiento ........ 106 velocity_actual_value ......195 Contador ......... 107 velocity_control_filter_time ....87 Resolución ........106 velocity_control_gain ......87 Salida de potencia ......106 velocity_control_parameter_set ..87 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH...

Tabla de contenido