Acceso A Parámetros A Través De Sdo - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manual De Uso

5.4.6 Acceso a parámetros a través de SDO
MOVIDRIVE
están fijados. Al RX-SDO le corresponde el COB-ID "600
CANopen" y al TX-SDO el COB-ID "580
SDO opera con transferencias "expedited" y "non-expedited" Los mecanismos SDO
están descritos detalladamente en la especificación CANopen DS301.
Ejemplo:
•
•
•
•
En el campo de datos de 4 bytes de un telegrama SDO los bytes de datos válidos están
alineados a la izquierda en formato Intel (Low Byte first). Todos los índices de
comunicación específicos del MOVIDRIVE
"mdxb.eds"
Acceso a Todos los parámetros específicos de SEW del MOVIDRIVE
parámetros encuentran en el correspondiente índice, normalmente con subíndice 0.
específicos de
Ejemplo: Para consultar la versión de software del MOVIDRIVE
SEW del
índice 8300
®
MOVIDRIVE B a
CANopen solo permite realizar los servicios "lectura" y "escritura" a través de SDO en
través de SDOs
los objetos específicos del fabricante. Es posible utilizar los servicios específicos de
SEW del perfil de unidad de bus de campo MOVILINK
máximo", "leer preestablecido", "escritura volátil", ...) mediante un desvío a través de los
objetos 0x2066 y 0x2067. El objeto 0x2067 (SIGNED32) contiene los datos sobre los
que se deberá ejecutar el siguiente servicio MOVILINK
último servicio MOVILINK
Al sobrescribir el objeto 0x2066 se desencadena el servicio MOVILINK
0x2066 (UNSIGNED32) tiene la siguiente estructura:
Bit 31 - bit 24
Gestión
®
Manual – MOVIDRIVE MDX60B/61B Comunicación y perfil de unidad de bus de campo
Interfaces CAN del MOVIDRIVE
®
B es compatible con un canal SDO. Los COB-IDs para este canal SDO
Se desea leer el modo de transferencia de TXPDO1 (índice 0x1800 subíndice 2).
El telegrama de solicitud con el COB-ID 600hex + dirección de esclavo CANopen
contiene los 8 bytes de datos "40 00 18 02 xx xx xx xx" (escritura hexadecimal).
– 40 = comando de lectura
– 00 18 = índice (Low Byte first)
– 02 = subíndice
– xx xx xx xx = sin significado
El telegrama de respuesta con el COB-ID 580hex + dirección de esclavo CANopen
contiene los 8 bytes de datos "4F 00 18 02 01 xx xx xx xx" (escritura hexadecimal).
– 4F = 1 byte leído
– 00 18 = índice
– 02 = subíndice
– 01 = valor (= síncrono)
– xx xx xx = sin significado
Los siguientes comandos SDO y respuestas son importantes:
– 2F = escribir 1 byte (comando)
– 2B = escribir 2 bytes (comando)
– 23 = escribir 4 bytes (comando)
– 60 = escrito(s) correctamente (respuesta)
– 4F = 1 byte leído (respuesta)
– 4B = 2 bytes leídos (respuesta)
– 43 = 4 bytes leídos (respuesta)
– 80 = error al ejecutar servicio (respuesta)
, subíndice 0.
dec
®
Bit 23 - bit 16
Reservado
Perfil CANopen a través de CAN
+ dirección de esclavo CANopen". El canal
hex
®
B están recogidos en el archivo EDS
, siempre y cuando éste fuera ejecutado con éxito.
Bit 15 - bit 8
Índice alto
®
B
+ dirección de esclavo
hex
®
B (0x2000-0xFFFF) se
®
B, se debe acceder al
®
(p. ej. "leer mínimo", "leer
®
, es decir, el resultado del
®
. El objeto
Bit 7 - bit 0
Índice bajo
5
55