Intercambio De Datos De Proceso - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manual De Uso

Interfaces CAN del MOVIDRIVE
5
Perfil CANopen a través de CAN
5.4.2

Intercambio de datos de proceso

Configuración de
los COB-IDs
48
A través de CANopen el MOVIDRIVE
entrada de proceso (datos PI) y recibir hasta 10 palabras de datos de salida de proceso.
Mediante el mapeado CANopen se pueden asignar las 10 palabras de datos de proceso
a diferentes PDOs. Los modos de transmisión permiten optimizar específicamente la
carga de bus y determinar qué palabras de datos de proceso se enviarán con qué
frecuencia. Las palabras de datos de proceso 1 a 3 las puede procesar directamente el
convertidor, las palabras de datos de proceso 4 a 10 sólo las pueden procesar los
plus®
programas IPOS . La función de las palabras de datos de proceso 1 – 3 se ajusta
con los parámetros P870 - P875.
Después de un reestablecimiento de la comunicación se activan los siguientes ajustes
preestablecidos:
• RX-PDO1 con PO1, PO2, PO3
• RX-PDO2 con PO4, PO5, PO6
• RX-PDO3 con PO7, PO8, PO9, PO10
• TX-PDO1 con PI1, PI2, PI3
• TX-PDO2 con PI4, PI5, PI6
• TX-PDO3 con PI7, PI8, PI9, PI10
• Todos los RX-PDOs y TX-PDOs trabajan en modo de transmisión síncrono
• TX-PDO2 y TX-PDO3 se encuentran desactivados y se pueden activar en caso
necesario.
Después de un reestablecimiento de la comunicación / aplicación, todos los COB-IDs
se vuelven a inicializar según el estándar CANopen DS301 en función de la dirección
de esclavo CANopen (P886/ P896).
Índice del COB-ID
(hex)
RX-PDO1 1400
RX-PDO2 1401
RX-PDO3 1402
TX-PDO1 1800
TX-PDO2 1801
TX-PDO3 1802
El COB-ID (valor de 32 bits) se compone según el siguiente esquema:
Bit Valor Significado
0 PDO está activo
31
1 PDO está desactivado
0 Se puede utilizar RTR para este PDO
30
1 No se puede utilizar RTR para este PDO
0 CAN-ID 11 bits
29
1 CAN-ID 29 bits
0 Ha de ser siempre "0" cuando el bit 29 es igual a "0"
28 - 11
X Bits 28 - 11 del COB-ID de 29 bits, cuando bit 29 es igual a "1"
10 - 0 X Bits 10 - 0 del COB-ID
Manual – MOVIDRIVE
®
B
®
B puede enviar hasta 10 palabras de datos de
Subíndice del COB-ID
(hex)
1
®
MDX60B/61B Comunicación y perfil de unidad de bus de campo
COB-ID tras reestablecimiento
de la comunicación
200hex + dirección esclavo
300hex + dirección esclavo
400hex + dirección esclavo
40000180hex + dirección esclavo
C0000280hex + dirección esclavo
C0000380hex + dirección esclavo