Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usuario página 28

2 CANopen con FHPP
Resumen de objetos de comunicación
PDO Process Data Object
SDO Service Data Object
SYNC Synchronisation Message
EMCY Emergency Message
NMT Network Management
HEARTBEAT Error Control Protocol
Tab. 2.13 Objetos de comunicación
Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué
participante del bus está dirigido el mensaje o bien desde qué participante del bus ha llegado el men­
saje. Ese número se denomina identificador. Cuanto más bajo sea el identificador mayor es la prioridad
del mensaje. Para los objetos de comunicación mencionados anteriormente están definidos los identifi­
cadores correspondientes è Sección 2.6.10. El esquema siguiente muestra la estructura básica de un
mensaje CANopen:
Identifier Número de bytes de datos (aquí 8)
601 Len
h
2.6.2 PDO-Message
Se distinguen los tipos de PDO siguientes:
Tipo Recorrido
Controlador del motor è host
Transmit-PDO
Host è controlador del motor
Receive-PDO
Tab. 2.14 Tipos de PDO
Los datos de I/O FHPP se dividen en varios objetos de datos de proceso para la comunicación
CANopen.
Esta asignación se determina mediante la parametrización durante la puesta a punto con FCT.
La asignación se realiza automáticamente.
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En los PDO se transmiten los datos de I/O FHPP
è Capítulo 9.
La asignación se determina automáticamente durante
la parametrización con FCT è Sección 2.6.2.
Paralelamente a los datos de I/O FHPP, a través de los
SDO se pueden transmitir parámetros conforme a
CiA 402.
Sincronización de varios nodos CAN.
Transmisión de mensajes de error
Servicio de red: se puede actuar, p. ej., sobre todos los
nodos CAN simultáneamente.
Control de los participantes en la comunicación
mediante mensajes periódicos.
Bytes de datos 0 ... 7
D0 D1 D2 D3
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español
D4 D5 D6
Observación
El controlador del motor envía el PDO cuando
ocurre un evento determinado.
El controlador del motor evalúa el PDO cuando
ocurre un evento determinado.
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