Método De Ajuste Ziegler Nichols; Tipo De Control; Ganancia Proporcional Tiempo Integral; Tiempo Diferencial - Danfoss FC 300 Serie Guia De Diseno

Guía de diseño de la serie FC 300
Optimización del controlador de proceso
Ya se han definido los ajustes básicos; todo lo que hay que hacer es optimizar la ganancia proporcional,
el tiempo de integral y el tiempo diferencial (par. 7-33, 7-34, 7-35). En la mayoría de los procesos, esto
puede hacerse siguiendo las pautas indicadas a continuación.
1. Poner en marcha el motor
2. Ajuste el par. 7-33 (Ganancia proporcional) a 0,3 e increméntelo hasta que la señal de reali-
mentación empiece a variar constantemente. Seguidamente, reduzca el valor hasta que la señal
de realimentación se haya estabilizado. Después, reduzca la ganancia proporcional en un
40-60%.
3. Ajuste el parámetro 7-34 (tiempo de integral) a 20 s y reduzca el valor hasta que la señal de
realimentación empiece a variar constantemente. Aumente el tiempo de integral hasta que la
señal de realimentación se estabilice, seguido de un incremento del 15-50%.
4. Utilice el par. 7-35 únicamente para sistemas de actuación muy rápida (tiempo de diferencial).
El valor normal es cuatro veces el tiempo de integral definido. El diferencial sólo debe emplearse
cuando el ajuste de la ganancia proporcional y del tiempo de integral se hayan optimizado por
completo. Compruebe que las oscilaciones de la señal de realimentación están suficientemente
amortiguadas por el filtro de paso bajo de la señal de realimentación.
¡NOTA!
Si es necesario puede activarse el arranque/parada una serie de veces para provocar una
variación de la señal de retroalimentación.
Método de ajuste Ziegler Nichols
Pueden utilizarse varios métodos para ajustar los controles PID del convertidor de frecuencia. Uno de
estos métodos es una técnica desarrollada en la década de 1950 que ha superado el paso del tiempo y
aún se emplea hoy día. Se trata del método conocido como ajuste Ziegler Nichols.
¡NOTA!
El método descrito no debe utilizarse en aplicaciones que puedan resultar dañadas por las
oscilaciones creadas por ajustes de control marginalmente estables.
Los criterios de ajuste de los parámetros están
basados en la evaluación del sistema en el límite
de estabilidad en lugar de estarlo en la obtención
de una respuesta de paso. Así pues, se incremen-
ta la ganancia proporcional hasta que se observan
oscilaciones continuas (medidas en la realimenta-
ción), es decir, hasta que el sistema se vuelve
marginalmente estable. La ganancia correspon-
diente (K ) se denomina ganancia última. El pe-
u
riodo de oscilación (P
último) se determina tal como indica la Figura 1.
P debe medirse cuando la amplitud de la oscilación sea muy pequeña . A continuación se "retrocede"
u
de nuevo desde esta ganancia, tal como indica la tabla 1.
K es la ganancia a la que se obtiene la oscilación.
u

Tipo de control

Control PI
Control PID estricto
PID con cierta sobremo-
dulación
Tabla 1: Ajuste Ziegler Nichols para reguladores, basado en un límite de estabilidad.
Introducción al FC 300
) (denominado periodo
u

Ganancia proporcional Tiempo integral

0,45 * K
u
0,6 * K
u
0,33 * K
u
MG.33.B8.05 - VLT ® es una marca registrada de Danfoss
Figura 1: sistema marginalmente estable
0,833 * P
u
0,5 * P
u
0,5 * P
u

Tiempo diferencial

-
0,125 * P
u
0,33 * P
u
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