Método De Ajuste Ziegler Nichols; Ganancia Proporcional; Tiempo Integral; Tiempo Diferencial - Danfoss FC 300 Serie Guia De Diseno

3 Introducción a FC 300
¡NOTA!
Si es necesario puede activarse el arranque/parada una serie de veces para provocar una variación de la señal de retroalimentación.
3.4.5 Método de ajuste Ziegler Nichols
3
Pueden utilizarse varios métodos para ajustar los controles PID del convertidor de frecuencia. Uno de estos métodos es una técnica desarrollada en la
década de 1950 que ha superado el paso del tiempo y aún se emplea hoy día. Se trata del método conocido como ajuste Ziegler Nichols.
¡NOTA!
El método descrito no debe utilizarse en aplicaciones que puedan resultar dañadas por las oscilaciones creadas por ajustes de control
marginalmente estables.
Los criterios de ajuste de los parámetros están basados en la evaluación
del sistema en el límite de estabilidad en lugar de estarlo en la obtención
de una respuesta de paso. Así pues, se incrementa la ganancia propor-
cional hasta que se observan oscilaciones continuas (medidas en la
realimentación), es decir, hasta que el sistema se vuelve marginalmente
estable. La ganancia correspondiente
ma. El periodo de la oscilación
mina como se muestra en la Figura 1.
P debe medirse cuando la amplitud de la oscilación sea muy pequeña . A continuación se "retrocede" de nuevo desde esta ganancia, tal como indica la
u
tabla 1.
K
es la ganancia a la que se obtiene la oscilación.
u
Tipo de control
Control PI
Control PID estricto
PID con cierta sobremodulación
Tabla 1: ajuste de Ziegler Nichols para regulador, basado en un límite de estabilidad.
La experiencia ha demostrado que el ajuste de control según la regla de Ziegler Nichols proporciona una buena respuesta de lazo cerrado para muchos
sistemas. El operador del proceso puede realizar el ajuste final del control de forma iterativa para alcanzar un control satisfactorio.
Descripción paso a paso:
Paso 1: Seleccione solamente Control proporcional, lo que significa que el tiempo integral se ajusta al valor máximo y el tiempo diferencial se ajusta a
cero.
Paso 2: Aumente el valor de la ganancia proporcional hasta llegar al punto de inestabilidad (oscilaciones sostenidas) y se alcance el valor crítico de
K
ganancia , .
u
Paso 3: Mida el período de oscilación para obtener la constante de tiempo crítico,
Paso 4: Utilice la tabla superior para calcular los parámetros de control PID necesarios.
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(K ) se denomina ganancia máxi-
u
(P ) (llamado periodo máximo) se deter-
u

Ganancia proporcional

0,45 * K
u
K
0,6 *
u
K
0,33 *
u
MG.33.BB.05 - VLT
Guía de diseño de la serie FC 300
Ilustración 3.2: Figura 1: sistema marginalmente estable

Tiempo integral

0,833 * P
u
P
0,5 *
u
P
0,5 *
u
P
.
u
® es una marca registrada de Danfoss

Tiempo diferencial

-
P
0,125 *
u
P
0,33 *
u