Optimización Del Controlador De Lazo Cerrado Del Convertidor De Frecuencia; Método De Ajuste De Ziegler Nichols - Danfoss VLT HVAC Guia De Diseno

Guía de diseño del convertidor de frecuencia
®
VLT HVAC
2.8.5. Optimización del Controlador de lazo cerrado del convertidor
de frecuencia
Una vez que el controlador de lazo cerrado del convertidor de frecuencia ha sido configurado, el
rendimiento del controlador debe probarse. En muchos casos, su rendimiento puede ser aceptable
utilizando los valores predeterminados de ganancia proporcional de PID (par. 20-93) y de tiempo
integral de PID (par. 20-94). No obstante, en algunos casos puede resultar útil optimizar los va-
lores de estos parámetros para proporcionar una respuesta más rápida del sistema manteniendo
el control de los excesos de velocidad. En muchas situaciones, esto puede hacerse siguiendo el
siguiente procedimiento.
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2.8.6. Método de ajuste de Ziegler Nichols
En general, el procedimiento anterior es suficiente para las aplicaciones HVAC. No obstante, pue-
den utilizarse otros procedimientos más complejos. El método de optimización de Ziegler Nichols
es una técnica desarrollada en la década de los 40, pero que aún se utiliza habitualmente hoy en
día. Generalmente, proporciona un rendimiento de control aceptable mediante el uso de un ex-
perimento y un cálculo de parámetros sencillo.
Poner en marcha el motor
Ajuste el par. 20-93 (ganancia proporcional de PID) a 0,3 e increméntelo hasta que la
señal de realimentación empiece a oscilar. Si es necesario, arranque y pare el convertidor
de frecuencia o haga los cambios paso a paso en la consigna de referencia para intentar
causar la oscilación. A continuación, reduzca la ganancia proporcional de PID hasta que
la señal de realimentación se estabilice. Después, reduzca la ganancia proporcional entre
un 40 y un 60 %.
Ajuste el parámetro 20-94 (tiempo integral de PID) a 20 s y reduzca el valor hasta que
la señal de realimentación empiece a oscilar. Si es necesario, arranque y pare el con-
vertidor de frecuencia o haga los cambios paso a paso en la consigna de referencia para
intentar causar la oscilación. A continuación, aumente el tiempo integral de PID hasta
que la señal de realimentación se estabilice. Después, aumente el tiempo integral entre
un 15 y un 50 %.
El parámetro 20-95 (Tiempo diferencial de PID) únicamente debe usarse para sistemas
de actuación muy rápida. El valor típico es el 25% del tiempo integral de PID (par. 20-94).
El diferenciador sólo debe emplearse cuando el ajuste de la ganancia proporcional y del
tiempo de integral se hayan optimizado por completo. Compruebe que las oscilaciones
de la señal de realimentación están suficientemente amortiguadas por el filtro de paso
bajo de la señal de realimentación (par 6-16, 6-26, 5-54 ó 5 59, según se necesite).
¡NOTA!
Este método no debe utilizarse en aplicaciones que puedan resultar dañadas por
oscilaciones creadas mediante ajustes de control ligeramente estables.
MG.11.B5.05 - VLT ® es una marca registrada de Danfoss
2. Introducción al convertidor de frecuencia
VLT HVAC
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