Ejemplo De Escritura De Un Parámetro En Twincat Mediante Ethercat - Sew Eurodrive DFE24B EtherCAT Manual Del Usuario

6.3.3 Ejemplo de escritura de un parámetro en TwinCAT mediante EtherCAT
Para escribir un parámetro se dispone de la función SDO-WRITE. Para ello se necesita
el índice del parámetro a escribir. Puede visualizar el índice del parámetro en el
programa SHELL o en el árbol de parámetros a través de la combinación de teclas
[CTRL + F1].
Para la implementación en TwinCAT se requiere el bloque de funciones
FB_EcCoESdoWrite. Encontrará este bloque de funciones en la biblioteca
TcEtherCAT.lib. Puede integrar este bloque de funciones en dos pasos.
1. Cree una instancia del bloque de funciones FB_EcCoESdoWrite
2. Las entradas del bloque de funciones se asignan del siguiente modo:
Los indicadores de salida bBusy y bError indican el estado del servicio, nErrId muestra
el número de error en caso de ajuste del indicador bError
La integración del bloque de funciones tiene el siguiente aspecto en TwinCAT:
Manual – Interface de bus de campo DFE24B EtherCAT
Comportamiento funcional en EtherCAT
Ajuste de parámetros mediante EtherCAT
– sNetID: Net-ID del maestro EtherCAT
– nSlaveAddr: Dirección EtherCAT de la unidad de SEW de la que deben escribirse
los datos.
– nIndex: Índice del parámetro a escribir.
– nSubIndex: Subíndice del parámetro a escribir.
– pDstBuf: Puntero del rango de datos en el que se encuentran los datos a escribir.
– cbBufLen: Número de los datos a enviar en Bytes.
– bExecute: Un flanco positivo inicia el proceso de escritura.
– tTimeout: Tiempo de desbordamiento del bloque de funciones.
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